一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆技术方案

本发明专利技术涉及无人驾驶车辆控制技术领域，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。通过获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；并根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；将行驶路径规划的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数对比速度参数和加速度参数；将速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶，解决现有无人驾驶车辆控制方法中输出量的约束条件为固定量导致实时路况下无法使车辆达到最优的控制的问题。

A control method, system and vehicle of automatic driving vehicle

The invention relates to the technical field of driverless vehicle control, in particular to an automatic driving vehicle control method, system and vehicle. By obtaining at least active and passive safety device status and safety detection device status, the speed limit parameters and acceleration limit parameters of the vehicle are obtained after hierarchical coordination and arbitration; the path planning is carried out according to the current operation environment, operation control command and driver's operation command of the vehicle to obtain the driving path planning; the vehicle operation status required at the next moment of the driving path planning is obtained State information, combining speed limit parameters and acceleration limit parameters to compare speed parameters and acceleration parameters; combining speed parameters and acceleration parameters with vehicle dynamics model to calculate vehicle driving parameters and steering request parameters, control vehicle driving according to vehicle driving parameters and steering request parameters, and solve the output constraints of existing control methods for driverless vehicles It is a problem that the vehicle can not reach the optimal control under real-time road conditions due to the fixed quantity.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆
本专利技术涉及无人驾驶车辆控制
，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。
技术介绍
自动驾驶技术和纯电动技术成为未来车辆的潮流，各大汽车和零部件企业推出了针对电动车的电气化自动行驶底盘，比如采埃孚IDDC、大众MEB等，这类电气化平台都使用线控技术、支持灵活的自动驾驶技术，进行模块化的配置，能够降低系统的开发成本以及提升开发效率。电气化底盘技术面向于移动车辆，应用线控技术，从而导致控制系统的架构以及配置，以及整车的行驶安全至关重要。有中国专利公告号为CN103085816B的专利文献公开了一种用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制方法及控制装置，该控制方法包括数据预处理器计算车辆当前行驶轨迹与参考轨迹的误差，同时获得与当前行驶模式相对应的目标性能指标函数；上层控制器通过车辆动力学模型预测一段时间内车辆的行驶状态；根据切换控制算法对函数参数进行过渡切换，获得当前采样时刻的性能指标函数；根据预测的行驶状态和性能指标函数，同时考虑性能要求约束条件，计算当前时刻的最优控制量；下层控制器根据最优控制量计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；/n2)根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；/n3)根据行驶路径规划计算下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数比对得到下一时刻所需的速度参数和加速度参数；/n4)将所述速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据所述整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；
2)根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；
3)根据行驶路径规划计算下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数比对得到下一时刻所需的速度参数和加速度参数；
4)将所述速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据所述整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，还获取车辆运行环境条件信息和车辆运行姿态信息，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数后，代入步骤3)。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述分级协调仲裁为通过优先级进行协调仲裁，优先级从高到低依次为主被动安全装置、安全监测装置、车辆运行环境条件限制和车辆运行姿态限制。


4.根据权利要求1、2或3所述的自动驾驶车辆控制方法，其特征在于，步骤4)中根据所述速度参数和加速度参数对车辆当前的空气动力学参数、轮胎动力学参数和车辆重力参数进行估计，将估计的各参数代入整车动力学模型得到整车驱动和转向请求参数。


5.一种自动驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：
用于根据至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态进行分级协调仲裁得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数的运行限制模块；
用于根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行行驶路径规划的路径优化模块；
用于根据行驶路径规划得到的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数比对得到下一时刻所需的速度参数和加速度参数的状态管理模块；以及
用于根据速度参数和加速度参数，结合整车动力学模型得到整车驱动和转向请求参数的请求参数计算模...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦志锋，李会仙，王士军，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41