一种搬运机器人的旋转平移机构制造技术

本发明专利技术提供一种搬运机器人的旋转平移机构，涉及建筑技术领域，旋转平移机构包括平移机构和旋转机构，平移机构装设于机器人的车架上，机器人的执行机构装设于旋转机构上。通过设置平移机构和旋转机构，实现对机器人的执行机构进行水平方向上的移动及沿轴向进行旋转，实现板材在车架上的侧立式放置，减少板材在搬运过程中发生磕碰而导致的损坏。

A rotation and translation mechanism of the robot

The invention provides a rotation and translation mechanism of a handling robot, which relates to the technical field of architecture. The rotation and translation mechanism includes a translation mechanism and a rotation mechanism. The translation mechanism is installed on the frame of the robot, and the actuator of the robot is installed on the rotation mechanism. By setting the translation mechanism and rotation mechanism, the robot's actuator can move horizontally and rotate along the axial direction, and the plate can be placed vertically on the frame, so as to reduce the damage caused by collision during the transportation.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人的旋转平移机构
本专利技术涉及建筑
，尤其涉及一种搬运机器人的旋转平移机构。
技术介绍
预制板材安装是装配式建筑的重要工序，在建筑框架结构浇筑养护完毕后就需进行板材安装，板材的施工进度影响到后续工序的开展。板材的特点是尺寸大、重量大，这不但给安装带来诸多不便，也给运输带来麻烦。现在工地上板材的运输由安装的施工队负责，占用着施工队的劳动力和工作时间，因此板材搬运机器人应运而生。目前已有的墙板搬运机器人采用平躺式的方式搬运墙板，此种搬运方式对墙板有很大的损坏，甚至会震裂墙板。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种搬运机器人的旋转平移机构，能够驱动机器人的执行机构进行旋转和平移，实现板材在车架上的侧立式放置，减少板材在搬运过程中发生磕碰而导致损坏。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种搬运机器人的旋转平移机构，包括：平移机构，装设于机器人的车架上，用于驱动机器人的执行机构沿水平方向运动，并驱动机器人的前撑机构转动；旋转机构，装设于所述平移机构上，用于驱动机器人的执行机构沿轴向转动。优选地，所述平移机构与机器人的前撑机构传动连接，驱动机器人的前撑机构转动。优选地，所述平移机构包括：平移滑动组件，装设于所述车架上；平移底座，装设于所述平移滑动组件上并与平移滑动组件滑动连接；平移驱动机构，装设于所述车架上，用于驱动所述平移底座沿水平方向运动。优选地，所述平移滑动组件包括：平移滑轨，装设于所述车架上；平移滑块，与所述平移滑轨滑动连接。优选地，所述平移驱动机构包括：平移驱动件，装设于所述车架上；平移丝杠组件，装设于所述车架上并与所述平移驱动件传动连接。优选地，所述旋转机构包括：转动盘，装设于所述平移底座上；旋转驱动机构，装设于所述平移底座上，用于驱动所述转动盘沿轴向旋转。优选地，所述旋转驱动机构包括：旋转驱动件，装设于所述平移底座上，用于驱动所述转动盘旋转。优选地，所述旋转驱动机构还包括：旋转丝杠组件，装设于所述平移底座上并与所述旋转驱动件传动连接；旋转传动机构，装设于所述平移底座上并与所述旋转丝杠组件传动连接，用于驱动所述转动盘旋转。优选地，所述旋转传动机构为齿轮传动组件。本专利技术的有益效果为：1.本专利技术提供的一种搬运机器人的旋转平移机构通过设置平移机构和旋转机构，实现对机器人的执行机构进行水平方向上的移动及沿轴向进行旋转，从而实现板材在机器人上的侧立式放置，以便于机器人在狭小复杂的施工楼房中灵活搬运板材，减少板材在搬运过程中发生磕碰而导致损坏。2.本专利技术提供的一种搬运机器人的旋转平移机构通过设置平移机构与机器人的前撑机构传动连接，使得平移机构在驱动机器人的执行机构动作的同时，能够驱动机器人前撑机构动作，使得机器人的前撑机构能够与地面抵接，为机器人的执行机构提供支撑力，减少机器人的动力源。3.本专利技术提供的一种搬运机器人的旋转平移机构通过设置转动盘保护环对转动盘进行保护，同时克服转动盘在转动时因离心力而导致的抖动，提高旋转平移机构的稳定性。附图说明图1是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的旋转平移机构的立体结构图之一；图2是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的旋转平移机构的立体结构图之二；图3是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的旋转平移机构与前撑机构及车架之间的连接结构图；图4是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的结构分解图。图中：1、平移机构；11、平移驱动机构；111、平移驱动件；112、平移丝杠组件；12、平移滑动组件；121、平移滑轨；122、平移滑块；13、平移底座；2、旋转机构；21、旋转驱动机构；211、旋转驱动件；212、旋转丝杠组件；22、转动盘；23、转动盘保护环；3、车架；4、前撑机构；41、前撑第二传动件；42、前撑第一传动件；43、前撑支脚；5、升降机构；6、货叉。具体实施方式为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。请参考图1-图4，本专利技术提供一种搬运机器人的旋转平移机构，包括平移机构1和旋转机构2，平移机构1装设于机器人的车架3上，机器人的旋转机构2及前撑机构4的前撑第二传动件41装设于平移机构1上，机器人的执行机构包括升降机构5和货叉6，机器人的升降机构5和货叉6装设于旋转机构2上。机器人工作时，请参考图3和图4，机器人的车架3移动，使得板材横卧于车架3移动方向的前方，旋转机构2驱动机器人的升降机构5和货叉6沿轴向顺时针转动90°，使得升降机构5和货叉6朝向车架3的前方，平移机构1驱动旋转机构2沿水平方向移动，使得升降机构5和货叉6移动至车架3的前方，便于货叉6叉取板材，同时平移机构1驱动前撑第二传动件41移动，前撑第二传动件41驱动前撑机构4的前撑第一传动件42转动，使得前撑机构4的前撑支脚43转动并抵接于车架3前端的地面上，为移动至车架3前端的升降机构5和货叉6提供支撑力。当货叉6叉取板材之后，旋转机构2驱动升降机构5和货叉6复位，使得板材逆时针旋转90°后沿车架3移动方向放置，实现板材在机器人上的侧立式放置，减少搬运搬运过程中板材发生震裂的可能性，减少板材在搬运过程中发生的损坏。优选地，平移机构1包括平移滑动组件12、平移底座13和平移驱动机构11，平移滑动组件12装设于车架3上；平移底座13装设于平移滑动组件12上并与平移滑动组件12滑动连接；平移驱动机构11装设于车架3上，用于驱动平移底座13沿水平方向运动。具体地，平移滑动组件12包括平移滑轨121和平移滑块122。平移滑轨121水平设置于车架3上；平移滑块122装设于平移滑轨121上，与平移滑轨121滑动连接。平移底座13与平移滑块122固定连接。优选地，平移驱动机构11包括平移驱动件111和平移丝杠组件112。平移驱动件111和平移丝杠组件112均装设于车架3上，平移驱动件111驱动平移丝杠组件112动作，平移丝杠组件112带动平移底座13沿着平移滑轨121滑动，实现平移底座13在水平方向上的移动。优选地，旋转机构2包括转动盘22和旋转驱动机构21。转动盘22和旋转驱动机构21均装设于平移底座13上，旋转驱动机构21驱动转动盘22沿轴向旋转。优选地，旋转驱动机构21包括旋转驱动件211、旋转丝杠组件212和旋转传动组件，旋转驱动件211和旋转丝杠组件212均装设于平移底座13上。具体地，旋转驱动件211为电机。优选地，所述旋转传动机构为齿轮传动组件。具体地，齿轮传动组件包括齿条和齿轮，其中齿轮设置于转动盘22的侧表面上，齿条与旋转丝杠组件212传动连接。工作时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，包括：/n平移机构(1)，装设于机器人的车架上，用于驱动机器人的执行机构沿水平方向运动；/n旋转机构(2)，装设于所述平移机构(1)上，用于驱动机器人的执行机构沿轴向转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，包括：
平移机构(1)，装设于机器人的车架上，用于驱动机器人的执行机构沿水平方向运动；
旋转机构(2)，装设于所述平移机构(1)上，用于驱动机器人的执行机构沿轴向转动。


2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，所述执行机构包括升降机构(5)和货叉(6)。


3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，所述平移机构(1)与机器人的前撑机构传动连接，用于驱动机器人的前撑机构转动。


4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，所述平移机构(1)包括：
平移滑动组件(12)，装设于所述车架上；
平移底座(13)，装设于所述平移滑动组件(12)上并与平移滑动组件(12)滑动连接；
平移驱动机构(11)，装设于所述车架上，用于驱动所述平移底座(13)沿水平方向运动。


5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人的旋转平移机构，其特征在于，所述平移滑动组件(12)包括：
平移滑轨(121)，装设于所述车架上；
平移滑块(122)，与所述平移滑轨(121)滑动连接。


6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李卓雄，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44