一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种搬运机器人，涉及建筑技术领域，搬运机器人包括车架、旋转平移机构、平移升降机构和夹紧机构。旋转平移机构装设于所述车架上；平移升降机构装设于所述旋转平移机构上；夹紧机构装设于所述平移升降机构上，所述旋转平移机构驱动所述平移升降机构沿轴向旋转和沿水平方向移动；所述平移升降机构驱动所述夹紧机构沿竖直方向移动。通过设置旋转平移机构、平移升降机构和夹紧机构实现对内墙板的夹紧、平移、升降和旋转，使得内墙板在搬运的过程中能够侧立式置于机器人上，减少内墙板在搬运过程中的损坏。

A kind of carrying robot

The invention discloses a carrying robot, which relates to the technical field of architecture. The carrying robot includes a frame, a rotation translation mechanism, a translation lifting mechanism and a clamping mechanism. The rotary translation mechanism is arranged on the frame; the translational elevator is arranged on the rotary translation mechanism; the clamping mechanism is arranged on the translational lifting mechanism, the rotary translation mechanism drives the translational lifting mechanism to rotate axially and move horizontally; the translational lifting mechanism drives the clamping mechanism to move vertically. By setting rotation translation mechanism, translation lifting mechanism and clamping mechanism, the clamping, translation, lifting and rotation of the inner wall panel can be realized, so that the inner wall panel can be placed on the robot side by side in the process of handling, so as to reduce the damage of the inner wall panel in the process of handling.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及建筑
，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
预制内墙板安装是装配式建筑的重要工序，在建筑框架结构浇筑养护完毕后就需进行内墙板安装，内墙板的施工进度影响到后续工序的开展。内墙板的特点是尺寸大、重量大，这不但给安装带来诸多不便，也给运输带来麻烦。现在工地上内墙板的运输由安装的施工队负责，占用着施工队的劳动力和工作时间，因此内墙板搬运机器人应运而生。目前已有的内墙板搬运机器人采用内墙板平躺式的方式搬运墙板，此种搬运方式对墙板有很大的损坏，甚至会震裂墙板。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种搬运机器人，能够在搬运的过程中将内墙板侧立式置于机器人上，减少内墙板在搬运过程中的损坏。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种搬运机器人，包括：车架；旋转平移机构，装设于所述车架上；平移升降机构，装设于所述旋转平移机构上，所述旋转平移机构驱动所述平移升降机构沿轴向旋转和沿水平方向移动；夹紧机构，装设于所述平移升降机构上，所述平移升降机构驱动所述夹紧机构沿竖直方向移动。优选地，还包括前撑机构，所述前撑机构装设于所述车架的前端。优选地，所述前撑机构包括：前撑支架；前撑第一传动件，与所述前撑支架活动连接；前撑第二传动件，与所述旋转平移机构传动连接，用于驱动所述前撑第一传动件转动；前撑支脚，其一端与所述前撑第一传动件连接。优选地，所述前撑第一传动件包括：前撑转轴，与所述前撑支架转动连接，所述前撑支脚装设于所述前撑转轴的一侧；前撑传动杆，其一端与所述前撑转轴连接，所述前撑第二传动件驱动所述前撑传动杆的另一端运动。优选地，所述旋转平移机构包括：第一平移机构，装设于机器人的车架上，用于驱动所述平移升降机构沿水平方向运动；旋转机构，装设于所述第一平移机构上，用于驱动所述平移升降机构沿轴向转动。优选地，所述第一平移机构与所述前撑机构传动连接，用于驱动所述前撑支脚转动。优选地，所述第一平移机构包括：第一平移滑动组件，装设于所述车架上；第一平移底座，装设于所述第一平移滑动组件上并与所述第一平移滑动组件滑动连接，所述前撑第二传动件装设于所述第一平移底座上；第一平移驱动机构，装设于所述车架上，用于驱动所述第一平移底座沿水平方向运动。优选地，所述平移升降机构包括：第二平移机构，所述旋转机构驱动所述第二平移机构旋转；升降机构，装设于所述第二平移机构上，用于驱动夹紧机构沿竖直方向移动。优选地，所述夹紧机构包括：夹紧支架；夹紧驱动机构，装设于所述夹紧支架上；承托夹臂，装设于所述夹紧支架上，用于承托工件；旋转夹紧机构，装设于所述夹紧支架上并设置于所述承托夹臂的上方，所述夹紧驱动机构驱动所述旋转夹紧机构沿水平方向移动；所述旋转夹紧机构包括旋转夹臂，所述夹紧驱动机构驱动所述旋转夹臂的一端朝接近或远离所述承托夹臂的一侧摆动，所述旋转夹臂的摆动面平行于工件与所述旋转夹臂相对的一侧面。优选地，所述夹紧机构还包括：联动机构，与所述夹紧支架固定连接；所述旋转夹紧机构还包括：夹紧转轴组件，与所述联动机构传动连接，所述旋转夹臂与所述夹紧转轴组件连接。本专利技术的有益效果为：1.本专利技术提供的搬运机器人通过设置旋转平移机构、平移升降机构和夹紧机构实现对内墙板的夹紧、平移、升降和旋转，使得内墙板在搬运的过程中能够侧立式置于机器人上，减少内墙板在搬运过程中的损坏。2.本专利技术提供的搬运机器人通过设置前撑机构，为平移升降机构和夹紧机构提供支撑力，减少车架的体积。3.本专利技术提供的搬运机器人通过设置摆动面平行于内墙板与旋转夹臂相对的一侧面的旋转夹臂，使得内墙板能够贴近墙壁放置，节省空间资源。附图说明图1是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人在其平移升降机构旋转前的立体结构图；图2是图1的分解图；图3是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人在其平移升降机构旋转后的立体结构图；图4是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的车架的立体结构图；图5是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的旋转平移机构的立体结构图之一；图6是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的旋转平移机构的立体结构图之二；图7是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的平移升降机构的立体结构图；图8是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的前撑机构的立体结构图；图9是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的前撑机构的前撑第二传动件的俯视图；图10是图9中A-A的剖面图；图11是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的前撑机构与车架及旋转平移机构配合连接的立体结构图；图12是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的夹紧机构的立体结构图之一；图13是本专利技术具体实施方式提供的搬运机器人的夹紧机构的立体结构图之二；图14是图13中A处的放大图。图中：1、车架；2、旋转平移机构；3、平移升降机构；4、夹紧机构；5、前撑机构；6、电控箱。11、底盘；12、导航器；13、摄像机；14、接近传感器；15、护架；16、护板；17、避障器；18、舵轮；19、从动轮；21、第一平移机构；211、第一平移驱动机构；2111、第一平移驱动件；2112、第一平移丝杠组件；212、第一平移滑动组件；2121、第一平移滑轨；2122、第一平移滑块；213、第一平移底座；22、旋转机构；221、旋转驱动机构；2211、旋转驱动件；2212、旋转丝杠组件；222、转动盘；223、转动盘保护环；31、第二平移机构；311、第二平移底座；312、第二平移驱动机构；313、第二平移滑动组件；32、升降机构；321、升降立架；322、升降滑轨组件；323、升降驱动机构；51、前撑支架；52、前撑第一传动件；521、前撑传动杆；522、前撑转轴；523、前撑轴承；53、前撑支脚；54、前撑第二传动件；541、压块支撑架；5411、压块限位孔；542、压块滚轮；543、压块传动连接块；544、前撑压块；5441、压块限位钩；545、压块弹簧；55、前撑接地部；551、前撑转接件；5511、滚轮连接板；552、前撑滚轮；41、夹紧支架；411、夹紧竖架；412、夹紧横架；42、承托夹臂；421、承托连接件；4211、第一弹性防护件；422、承托横板；423、第二弹性防护件；43、夹紧驱动机构；431、夹紧驱动组件；432、浮动接头；4321、第一浮动接头；4322、第二浮动接头；44、旋转夹紧机构；441、旋转夹臂；442、夹紧转轴组件；4421、第一导向槽；4422、夹紧转轴；4423、夹紧导向轴承座；45、旋转夹紧连接板；46本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：/n车架(1)；/n旋转平移机构(2)，装设于所述车架(1)上；/n平移升降机构(3)，装设于所述旋转平移机构(2)上，所述旋转平移机构(2)驱动所述平移升降机构(3)沿轴向旋转和沿水平方向移动；/n夹紧机构(4)，装设于所述平移升降机构(3)上，所述平移升降机构(3)驱动所述夹紧机构(4)沿竖直方向移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：
车架(1)；
旋转平移机构(2)，装设于所述车架(1)上；
平移升降机构(3)，装设于所述旋转平移机构(2)上，所述旋转平移机构(2)驱动所述平移升降机构(3)沿轴向旋转和沿水平方向移动；
夹紧机构(4)，装设于所述平移升降机构(3)上，所述平移升降机构(3)驱动所述夹紧机构(4)沿竖直方向移动。


2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于，还包括前撑机构(5)，所述前撑机构(5)装设于所述车架(1)的前端。


3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述前撑机构(5)包括：
前撑支架(51)；
前撑第一传动件(52)，与所述前撑支架(51)活动连接；
前撑第二传动件(54)，与所述旋转平移机构(2)传动连接，用于驱动所述前撑第一传动件(52)转动；
前撑支脚(53)，其一端与所述前撑第一传动件(52)连接。


4.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述前撑第一传动件(52)包括：
前撑转轴(522)，与所述前撑支架(51)转动连接，所述前撑支脚(53)装设于所述前撑转轴(522)的一侧；
前撑传动杆(521)，其一端与所述前撑转轴(522)连接，所述前撑第二传动件(54)驱动所述前撑传动杆(521)的另一端运动。


5.根据权利要求3所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述旋转平移机构(2)包括：
第一平移机构(21)，装设于机器人的车架(1)上，用于驱动所述平移升降机构(3)沿水平方向运动；
旋转机构(22)，装设于所述第一平移机构(21)上，用于驱动所述平移升降机构(3)沿轴向转动。


6.根据权利要求5所述的一种搬运机器人，其特征在于，所述第一平移机构(21)与所述前撑机构(5)传动连接，用于驱动所述前撑支脚(53)转动。

【专利技术属性】
技术研发人员：李卓雄，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44