一种自动驾驶装置的调度方法、装置及自动驾驶装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶装置的调度方法、装置、自动驾驶装置及终端设备，方法包括：在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，获取与请求对应的感知信号参数，并根据感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果，根据环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号，发送调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据调度信号移动。本发明专利技术通过获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用对应的自动驾驶装置，并生成调度信号，控制自动驾驶装置根据调度信号移动，完成与请求对应的操作，提高了调用自动驾驶装置的灵活性和效率。

Scheduling method, device and automatic driving device of an automatic driving device

The invention is applicable to the technical field of automatic driving, and provides a scheduling method, device, automatic driving device and terminal equipment of automatic driving device, the method includes: when obtaining the request to call the automatic driving device, calling the automatic driving device meeting the preset rules according to the request, obtaining the sensing signal parameters corresponding to the request, and carrying out the ring according to the sensing signal parameters Environment reconstruction, obtain the environment reconstruction results, carry out path planning according to the environment reconstruction results, generate scheduling signal according to the path planning results, send scheduling signal to the corresponding automatic driving device, and control the automatic driving device to move according to the scheduling signal. When obtaining the request for calling the automatic driving device, the invention calls the corresponding automatic driving device according to the request, generates a scheduling signal, controls the automatic driving device to move according to the scheduling signal, completes the operation corresponding to the request, and improves the flexibility and efficiency of calling the automatic driving device.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶装置的调度方法、装置及自动驾驶装置
本专利技术属于自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶装置的调度方法、装置、自动驾驶装置及终端设备。
技术介绍
随着自动驾驶装置的发展，其应用越加广泛。然而，现有的自动驾驶装置多在内部集成自动驾驶功能，即需要安装摄像，雷达等多种高价易损装置，成本高。并且，用户需要亲自查找自动驾驶装置的放置点；在电量较低时，用户需耗费大量时间查找换电处，耽误了用户的时间，降低了用户的好感度，从而降低了自动驾驶装置的使用率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶装置的调度方法、装置、自动驾驶装置及终端设备，以解决现有技术中自动驾驶装置成本高，用户需要亲自查找自动驾驶装置的放置点或换电处，耽误了用户的时间，降低了用户的好感度，从而降低了自动驾驶装置的使用率的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种自动驾驶装置的调度方法，包括：在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。可选的，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；获取所述请求中包含的目的地与起始地；根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量；获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置；获取第二自动驾驶装置的ID列表，并发送至用户终端；获取用户终端发送的ID；获取与用户终端发送的ID对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置；调用所述第一目标自动驾驶装置。可选的，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地；根据所述目的地与起始地计算消耗电量；获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置；获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；调用所述第二目标自动驾驶装置。可选的，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，包括：若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置；获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置；获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置；调用所述第三目标自动驾驶装置。可选的，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，还包括：若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置；调用所述第四目标自动驾驶装置；根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置；调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。可选的，调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作之后，包括：计算所述第四目标自动驾驶装置所在区域与所述目的地之间的第二消耗电量；比较所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量与所述第二消耗电量的大小；若所述第五目标自动驾驶装置的剩余电量小于所述第二消耗电量，则实时获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且到达第五目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为更新后的第五目标自动驾驶装置；调用所述更新后的第五目标自动驾驶装置，控制所述更新后的第五目标自动驾驶装置运动至第五目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第五目标自动驾驶装置进行换电操作。可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：若所述环境重建结果为第一预设结果，则根据所述环境重建结果生成第一路径规划结果；根据所述第一路径规划结果生成刹车调度信号；其中，所述第一预设结果，包括：预设距离内有其他车辆或行人，且自动驾驶装置与其他车辆或行人之间的距离与时间成反比例增长的突发情况；自动驾驶装置位于红路灯路口且不为绿灯的突发情况；和，自动驾驶装置位于红路灯路口且绿灯剩余时间低于预设时间的突发情况中的至少一种。可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果；根据所述第二路径规划结果生成调度信号；其中，所述第二预设结果包括路面不平整、天气恶劣或交通堵塞；若所述环境重建结果为第二预设结果，则根据所述环境重建结果生成满足预设规则的第二路径规划结果，包括：若环境重建结果为路面不平整，则根据所述环境重建结果生成避免坑洼的第二路径规划结果；若环境重建结果为天气恶劣或交通事故频发路段，则根据所述环境重建结果生成安全系数最高的第二路径规划结果；若环境重建结果为交通堵塞，则根据所述环境重建结果生成耗时最少的第二路径规划结果。可选的，根据所述环境重建结果进行路径规划，根据路径规划结果生成调度信号，包括：若所述环境重建结果为第三预设结果，则根据所述环境重建结果生成第三路径规划结果；其中，所述第三预设结果非第一预设结果且非第二预设结果；根据所述第三路径规划结果生成正常驾驶调度信号；其中，正常驾驶调度信号包括：启动、刹车、前进、后退或自主转向。本专利技术实施例的第二方面提供了一种自动驾驶装置的调度装置，包括：调用模块，用于在获取到调用自动驾驶装置的请求时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，包括：/n在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；/n获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；/n根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；/n发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，包括：
在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置；
获取与所述请求对应的感知信号参数，并根据所述感知信号参数进行环境重建，获取环境重建结果；
根据所述环境重建结果进行路径规划，并根据路径规划结果生成调度信号；
发送所述调度信号至对应的自动驾驶装置，控制自动驾驶装置根据所述调度信号移动。


2.如权利要求1所述的自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：
在获取到自选调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；
获取所述请求中包含的目的地与起始地；
根据所述目的地与所述起始地计算消耗电量；
获取第一自动驾驶装置中剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第二自动驾驶装置；
获取第二自动驾驶装置的ID列表，并发送至用户终端；
获取用户终端发送的ID；
获取与用户终端发送的ID对应的自动驾驶装置，作为第一目标自动驾驶装置；
调用所述第一目标自动驾驶装置。


3.如权利要求1所述的自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，在获取到调用自动驾驶装置的请求时，根据请求调用满足预设规则的自动驾驶装置，包括：
在获取到随机调用自动驾驶装置的请求时，获取剩余电量大于或等于预设阈值的自动驾驶装置，作为第一自动驾驶装置；
获取所述请求中包含的自动驾驶装置的配置要求、起始地和目的地；
根据所述目的地与起始地计算消耗电量；
获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量大于所述消耗电量的自动驾驶装置，作为第三自动驾驶装置；
获取所述第三自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第二目标自动驾驶装置；其中，所述预设调用规则包括：就近调用原则、随机调用原则、用时最少调用原则和均衡分布调用原则中的至少一种；
调用所述第二目标自动驾驶装置。


4.如权利要求3所述的自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，包括：
若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求且剩余电量小于消耗电量的自动驾驶装置，作为第四自动驾驶装置；
获取第四自动驾驶装置中执行换电操作且抵达所述起始地点的耗时时长小于预设耗时时长的自动驾驶装置，作为第五自动驾驶装置；
获取第五自动驾驶装置中满足预设调用规则的任意一个自动驾驶装置，作为第三目标自动驾驶装置；
调用所述第三目标自动驾驶装置。


5.如权利要求3所述的自动驾驶装置的调度方法，其特征在于，根据所述目的地与起始地计算消耗电量之后，还包括：
若第一自动驾驶装置中不存在满足配置要求且剩余电量大于消耗电量的自动驾驶装置，则根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达起始地后剩余电量最大的自动驾驶装置，作为第四目标自动驾驶装置；
调用所述第四目标自动驾驶装置；
根据预设调用规则获取第一自动驾驶装置中的其他自动驾驶装置，作为第五目标自动驾驶装置；其中，其他自动驾驶装置为第一自动驾驶装置中满足配置要求、剩余电量小于消耗电量且到达第四目标自动驾驶装置所在区域后剩余电量最大的非第四目标自动驾驶装置；
调用所述第五目标自动驾驶装置，控制所述第五目标自动驾驶装置运动至第四目标自动驾驶装置所在区域，并控制所述第四目标自动驾驶装置进行换电操作。


6.如权利要求5所述的自动驾驶装置的调度方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭奕亨，
申请(专利权)人：深圳市前海胡桃科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44