The invention discloses a traffic method of an automatic driving vehicle at an intersection without a signal light, which is executed by its on-board actuator, including: first, judging whether there is a target vehicle in other directions of the intersection, if there is a target vehicle, then judging according to the vehicle type of the vehicle and the target vehicle, and then judging according to whether there is a collision risk between the vehicle and the target vehicle, so as to determine whether the vehicle is Able to pass. The invention can avoid the collision risk of the automatic driving vehicle at the intersection without the signal light, and ensure the vehicle to pass safely.
【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法
本专利技术涉及道路交通安全领域,具体涉及一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法。
技术介绍
通常自动驾驶车辆在通过交叉路口时会识别交通信号灯信息以按照交通规则行驶,自动驾驶汽车通过安装于车上的摄像头或车载通信终端(即OBU)获取信号灯的状态、相位等信息;但是在未装有交通信号灯的交叉路口,自动驾驶车辆无法获取明确的通行指令,存在与路口其他方向来车发生碰撞的风险。通常解决此问题的方法是:在交叉路口安装路侧通信终端(即RSU),自动驾驶车辆根据RSU推送的引导信息可以高效率地通过路口,从而避免在交叉路口发生交通事故;但是,安装RSU需要高昂的成本,无法覆盖交通环境中的所有交叉路口,而此时自动驾驶车辆既无来自交通信号灯的信息也无来自RSU的推送信息,如果交叉路口其它方向有来车(即目标车),则本车无法在驶入交叉路口时感知,存在碰撞事故发生的风险。CN106023652A公开了一种车辆交叉口碰撞预警方法,其能判断本车与目标车在通过无信号灯交叉路口时是否存在碰撞危险,并在存在碰撞危险时进行报警提示,但是其并未描述如果存在碰撞危险,应该怎样避免碰撞,怎样实现车辆安全通行。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法,以避免发生碰撞危险,保证车辆安全通行。自动驾驶车辆(即本车)与交叉路口附近的其它自动驾驶车辆(即目标车)通过本车的车载通信终端(即OBU)、目标车的车载通信终端进行信息交互,本车将本车的基 ...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法,由其车载执行器执行,其特征在于,包括:/n步骤一、通过本车的车载通信终端检测交叉路口其它方向是否有目标车,如果是,则执行步骤二,否则控制本车正常行驶,然后继续执行步骤一;/n步骤二、判断本车与目标车的车辆类型,如果本车为紧急车辆且目标车为普通车辆,则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一,如果本车为普通车辆且目标车为紧急车辆,则执行步骤三,否则执行步骤五;/n步骤三、判断本车与目标车是否存在碰撞危险,如果是,则执行步骤四,否则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一;/n步骤四、控制本车减速让行或者在其停止线前停车等待,然后返回执行步骤一;/n步骤五、判断本车与目标车是否存在碰撞危险,如果是,则执行步骤六,否则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一;/n步骤六、判断本车、目标车所处的位置,如果本车与目标车都已驶入交叉路口,则执行步骤七,如果本车未驶入交叉路口且目标车已驶入交叉路口,则执行步骤八,如果本车已驶入交叉路口且目标车未驶入交叉路口,则执行步骤九,如果本车与目标车都未驶入交叉路口,则执行步骤十;/n步骤七、根据本车到预碰撞区域的距离,计算 ...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆在无信号灯交叉路口的通行方法,由其车载执行器执行,其特征在于,包括:
步骤一、通过本车的车载通信终端检测交叉路口其它方向是否有目标车,如果是,则执行步骤二,否则控制本车正常行驶,然后继续执行步骤一;
步骤二、判断本车与目标车的车辆类型,如果本车为紧急车辆且目标车为普通车辆,则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一,如果本车为普通车辆且目标车为紧急车辆,则执行步骤三,否则执行步骤五;
步骤三、判断本车与目标车是否存在碰撞危险,如果是,则执行步骤四,否则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一;
步骤四、控制本车减速让行或者在其停止线前停车等待,然后返回执行步骤一;
步骤五、判断本车与目标车是否存在碰撞危险,如果是,则执行步骤六,否则控制本车正常行驶,然后返回执行步骤一;
步骤六、判断本车、目标车所处的位置,如果本车与目标车都已驶入交叉路口,则执行步骤七,如果本车未驶入交叉路口且目标车已驶入交叉路口,则执行步骤八,如果本车已驶入交叉路口且目标车未驶入交叉路口,则执行步骤九,如果本车与目标车都未驶入交叉路口,则执行步骤十;
步骤七、根据本车到预碰撞区域的距离,计算本车为避免碰撞所需的行驶速度,并控制本车按照计算得到的行驶速度行驶,然后返回执行步骤一;
步骤八、控制本车在其停止线前停车等待,然后返回执行步骤一;
步骤九、控...
【专利技术属性】
技术研发人员:张盼,李增文,牛雷,杨志伟,秦亮,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆;50
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