自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质技术方案

本发明专利技术涉及车辆控制技术领域，提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备存储介质，其中方法包括：在本车的自动驾驶过程中，当自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息；向本车、当前车道的多辆后车、以及当前车道与紧急车道之间的各中间车道的多辆后车发送制动提醒信息；预制动时间后若本车未被接管，控制本车和当前车道的多辆后车同步地以制动速度制动，并控制各中间车道的多辆后车以较小的减速度制动，使当前车道与紧急车道之间建立临时变道车道；控制本车沿临时变道车道行驶至紧急车道后停车。本发明专利技术当自动驾驶系统故障时，对本车和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使本车安全变道至紧急车道。

Control method, system, equipment and storage medium of automatic driving

The invention relates to the field of vehicle control technology, providing an automatic driving control method, a system and a device storage medium, wherein the method comprises the following steps: when the automatic driving system fails, the processing information corresponding to the current fault type is obtained during the automatic driving process of the vehicle; and the middle lanes between the multiple rear cars of the vehicle, the current lanes, and the current lanes and emergency lanes. After the pre start time, if the vehicle is not taken over, control the vehicle and the rear vehicles of the current lane to brake at the braking speed synchronously, and control the rear vehicles of each intermediate lane to brake at a smaller deceleration, so as to establish a temporary lane change between the current lane and the emergency lane; control the vehicle to drive along the temporary lane change to the rear of the emergency lane Parking. When the automatic driving system fails, the vehicle and the rear car are braking to avoid collision and control the rear vehicle deceleration of the adjacent lane to provide temporary lane change so that the vehicle can be safely changed to the emergency lane.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质
本专利技术涉及车辆控制
，具体地说，涉及一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车，可以在可适用区域内对环境感知信息进行融合处理，决策车辆的行驶行为，以安全驶向目的地。自动驾驶汽车最常用的一个功能，是在一定的速度范围内在当前车道内自动跟车，无需驾驶员介入实现放手放眼。但是，由于自动驾驶系统的不成熟，当自动驾驶系统遇到故障，现有技术中多采用简单的应对方式，对车辆进行紧急制动并提醒驾驶员接管。紧急制动很可能导致后车反应不及而碰撞，在交通繁忙的情况下，在当前车道进行制动停车后也会造成交通拥堵。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分申请的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种自动驾驶的控制方法、系统、设备和存储介质，实现当自动驾驶系统故障时，对当前车辆和后车进行制动，避免碰撞，并控制邻车道的后车减速以提供临时变道车道，使当前车辆安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。根据本专利技术的一个方面，提供一种自动驾驶的控制方法，包括如下步骤：在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及，控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。优选地，上述的控制方法中，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者，根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。优选地，上述的控制方法中，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。优选地，上述的控制方法中，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及，当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。优选地，上述的控制方法中，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第一处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第一处理信息的制动速度大于所述非紧急状态的第一处理信息的制动速度；当监测到所述副系统的第二倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第二处理信息；以及，当监测到所述副系统的小于第二倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第二处理信息，所述紧急状态的第二处理信息的预制动时间小于所述非紧急状态的第二处理信息的预制动时间，且所述紧急状态的第二处理信息的制动速度大于所述紧急状态的第二处理信息的制动速度。优选地，上述的控制方法中，所述第一倍数小于所述第二倍数，且所述第一倍数小于等于1/3，所述第二倍数小于等于1/2。优选地，上述的控制方法中，向当前车道内的多辆后车和各中间车道内的多辆后车发送制动提醒信息的步骤包括：获得对应后车的自动驾驶系统的运行状态；当对应后车的自动驾驶系统运行中，则向对应后车的自动驾驶系统发送所述制动提醒信息；以及，当对应后车的自动驾驶系统未运行，则向对应后车的音响系统和/或显示系统发送所述制动提醒信息。根据本专利技术的另一个方面，提供一种自动驾驶的控制系统，包括如下模块：驾驶监测模块，用于在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；信息获取模块，用于当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；制动提醒模块，用于向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；制动控制模块，用于当所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及变道控制模块，用于控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。根据本专利技术的另一个方面，提供一种自动驾驶的控制设备，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的自动驾驶的控制方法的步骤。根据本专利技术的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现上述的自动驾驶的控制方法的步骤。本专利技术与现有技术相比的有益效果至少包括：当自动驾驶系统故障时，若一定时间后驾驶员未接管车辆，通过对当前车辆以及当前车道内的多辆后车进行同步地制动，实现既规避了当前车辆的自动驾驶系统故障可能带来的风险，又避免了当前车道内的多辆后车因当前车辆紧急制动可能造成的碰撞；通过控制邻车道的多辆后车以小于当前车辆的制动速度的减速度制动，在保证邻车道的多辆后车驾驶舒适的同时，在当前车道与一紧急车道之间避让出一临时变道车道，从而可以控制当前车辆沿该临时变道车道安全变道至紧急车道，避免交通拥堵。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；/n当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；/n向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；/n所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及/n控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
在当前车辆的自动驾驶过程中，监测其自动驾驶系统的运行状态；
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统故障，获得对应当前故障类型的处理信息，包括预制动时间和制动速度；
向所述当前车辆、所述当前车辆所在的当前车道内的多辆后车、以及所述当前车道与一紧急车道之间的各中间车道内的多辆后车发送包括所述处理信息的制动提醒信息；
所述预制动时间后若所述当前车辆未被接管，控制所述当前车辆和所述当前车道内的多辆后车同步地以所述制动速度制动，并控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动，使所述当前车道与所述紧急车道之间建立一临时变道车道；以及
控制所述当前车辆沿所述临时变道车道行驶至所述紧急车道后停车。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制各所述中间车道内的多辆后车以小于所述制动速度的减速度制动的步骤包括：
控制各所述中间车道内的多辆后车同步地以一减速度制动；或者
根据各所述中间车道内的各辆后车的车速分别获得对应各所述中间车道内的各辆后车的减速度，以分别进行制动。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预制动时间至少根据所述当前故障类型是否会影响行车安全获得，所述制动速度至少根据所述当前车辆的车速获得。


4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括设定多个故障类型和多个处理信息的映射关系的步骤，所述监测其自动驾驶系统的运行状态的步骤包括同时监测所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统和副系统的运行状态，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的主系统故障，根据所述映射关系获得第一处理信息；以及
当监测到所述当前车辆的自动驾驶系统的副系统故障，根据所述映射关系获得第二处理信息，所述第一处理信息的预制动时间小于所述第二处理信息的预制动时间，且所述第一处理信息的制动速度大于所述第二处理信息的制动速度。


5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述主系统和所述副系统各自包括用于检测道路环境的多个感知模块、用于确定驾驶参数的多个决策模块、用于执行自动驾驶的多个执行模块和用于显示驾驶信息的多个显示模块，所述获得对应当前故障类型的处理信息的步骤包括：
当监测到所述主系统的第一倍数以上的感知模块、任意决策模块或任意执行模块故障，获得紧急状态的第一处理信息；
当监测到所述主系统的小于第一倍数的感知模块或任意显示模块故障，获得非紧急状态的第一处理信息，所述紧急状态的第一处...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志忠，
申请(专利权)人：爱驰汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36