一种搬运机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑机器人技术领域，公开一种搬运机器人，其包括车本体和叉架，叉架用于承载物料，还包括:支撑装置，其设置于叉架的一侧，且被配置为能够相对于叉架升降和能够支撑在地面上；推拉装置，设置于车本体上，且被配置为能够带动叉架相对于车本体沿行进方向移动；夹持装置，其与叉架固定连接，且被配置为能够夹持物料。本发明专利技术所公开的搬运机器人增加了搬运车搬运物料时的稳定性，推拉装置沿车本体行进方向移动使叉架运动至车本体的前端，支撑装置防止搬运机器人在搬运物料时因重心不稳而造成的倾倒的现象，夹持装置能够夹紧物料使物料固定于叉架上，无需对物料进行旋转，自然也不存在搬运机器人在旋转物料时损坏物料的问题。

A kind of carrying robot

The invention relates to the technical field of construction robot, and discloses a handling robot, which includes a vehicle body and a fork frame, the fork frame is used for carrying materials, and also includes: a support device, which is arranged on one side of the fork frame, and is configured to be able to lift relative to the fork frame and be able to support on the ground; a push-pull device, which is arranged on the vehicle body, and is configured to drive the fork frame relative to the vehicle body It moves along the walking direction; the clamping device is fixedly connected with the fork frame, and is configured to clamp the material. The handling robot of the invention increases the stability of the handling vehicle when handling materials, the push-pull device moves along the direction of the vehicle body to make the fork carriage move to the front end of the vehicle body, the support device prevents the dumping phenomenon caused by the unstable center of gravity of the handling robot when handling materials, and the holding device can clamp the materials to fix the materials on the fork carriage without rotating the materials There is no problem of material damage when the robot rotates the material.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本专利技术涉及建筑机器人
，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
随着建筑工艺的更新，隔墙采用墙板安装实现了速度快、效果好的成效。但是由于墙板本身具有尺寸大、重量大的特点，这给运输带来了一定的麻烦。在搬运墙板时，现有技术采用人工搬运或搬运机器人进行搬运，但是人工搬运费时费力，而搬运机器人搬运墙板时，墙板转移轨迹较为复杂，一次所搬运的墙板数量少于五块，而墙板生产商一般习惯将五块墙板统一打包发货，因此，机器人在搬运墙板时，首先需要将打包好的墙板进行拆分，然后才能对墙板进行搬运，搬运机器人的动作顺序依次为：横向叉起墙板、闭合夹持装置、再次提升墙板、将墙板横移到车体正中、旋转90°使墙板与车身平行，此外由于搬运机器人采用三轮装置，搬运机器人的转向运动轨迹较大，在狭小的房屋空间中增加了运输难度，使得机器人易发生倾倒，物料易磕碰运输行进路线中的障碍物导致损毁。
技术实现思路
基于以上所述，本专利技术的目的在于提供一种搬运机器人，解决了现有技术存在的机器人易发生倾倒、搬运数量有限及在搬运时易损坏物料的问题。为达上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种搬运机器人，包括车本体和叉架，所述叉架用于承载物料，还包括:支撑装置，其设置于所述叉架的一侧，且被配置为能够相对于所述叉架升降和能够支撑在地面上；推拉装置，其设置于所述车本体上，且被配置为能够带动所述叉架相对于所述车本体沿行进方向移动；夹持装置，其与所述叉架固定连接，且被配置为能够夹持所述物料。作为一种搬运机器人的优选方案，所述支撑装置的个数为两个，两个所述支撑装置分别位于所述叉架的一侧的两端，每个所述支撑装置包括：支撑组件，所述支撑组件位于所述车本体的旁侧且被配置为能够支撑在地面上；及第一驱动件，所述第一驱动件的本体和输出端中的一个设置于所述叉架上，另一个与所述支撑组件连接，所述输出端能相对所述本体伸缩，以分别驱动所述支撑组件和所述叉架升降。作为一种搬运机器人的优选方案，所述搬运机器人还包括支撑放置台，所述支撑放置台的一端固定连接在所述车本体的侧面，另一端向远离所述车本体的一侧延伸，所述支撑装置能够搭接在所述支撑放置台上。作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置包括移动组件，所述移动组件设于所述车本体上，所述叉架沿竖直方向滑动安装于所述移动组件上，所述推拉装置驱动所述移动组件相对所述车本体沿行进方向滑动。作为一种搬运机器人的优选方案，所述移动组件包括横梁和纵向移动件,所述纵向移动件沿行进方向滑动连接于所述车本体，所述横梁和所述纵向移动件固定连接，所述叉架与所述纵向移动件沿竖直方向滑动连接。作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置还包括：连杆组件，所述连杆组件的一端与所述叉架铰接，另一端与所述横梁铰接；第二驱动件，其一端连接于所述车本体，另一端连接于所述连杆组件，所述第二驱动件被配置为驱动所述连杆组件展开或折叠，以带动所述叉架沿所述车本体的行进方向移动。作为一种搬运机器人的优选方案，所述连杆组件包括铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆可转动连接在所述车本体上，所述第二驱动件可转动连接在所述第二连杆上。作为一种搬运机器人的优选方案，所述推拉装置还包括横梁和纵向移动件,所述纵向移动件沿行进方向滑动连接于所述车本体，所述横梁和所述纵向移动件固定连接，所述连杆组件与所述横梁连接，所述叉架与所述纵向移动件沿竖直方向滑动连接。作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置包括夹持固定架、夹持件及第三驱动件，所述第三驱动件安装于所述夹持固定架上，所述第三驱动件被配置为驱动所述夹持件压向所述物料，以将所述物料夹持在所述叉架和所述夹持件之间。作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持固定架包括竖向固定架和水平固定架，所述竖向固定架与所述叉架连接，所述水平固定架连接于所述竖向固定架的顶部，所述第三驱动件设置于所述水平固定架上，所述夹持件位于所述水平固定架的下方。作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置还包括阻挡件，所述阻挡件设置于所述夹持件沿行进方向远离所述车本体的一端，所述夹持件位于所述物料的上方，所述物料位于所述阻挡件和所述叉架之间。作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持固定架上设有沿竖向分布的滑槽，紧固件的一端穿过所述滑槽后与所述叉架固定连接，所述夹持固定架与所述叉架沿竖直方向的位置可调。作为一种搬运机器人的优选方案，所述夹持装置还包括弹性层，所述弹性层设置于所述夹持件与所述物料抵接的表面。本专利技术的有益效果为：本专利技术所公开的搬运机器人增加了搬运车搬运物料时的稳定性，具体地，搬运机器人搬运物料时，推拉装置沿车本体行进方向移动使叉架运动至车本体的前端，将支撑装置着地，叉架插入物料，夹持装置夹紧物料，使物料固定在叉架上，无需将物料进行旋转，自然也不存在搬运机器人在旋转物料时损坏物料的问题，支撑装置位于地面上，相当于搬运机器人的支撑点，防止搬运机器人在搬运物料时因重心不稳而造成的倾倒的现象，与现有技术相比，增设的支撑装置使得本专利技术的搬运机器人所能搬运的物料的最大重量值增加，搬运物料的数量增多。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对本专利技术实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本专利技术实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在一个方向的示意图；图2是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的支撑组件的示意图；图3是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在另一个方向的示意图；图4是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的部分结构示意图；图5是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的纵向移动件和横梁的示意图；图6是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的夹持装置在一个方向的示意图；图7是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的夹持装置在另一个方向的示意图；图8是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在第一种状态下的示意图；图9是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人图8在A处的局部放大图；图10是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人第二种状态下的局部结构示意图；图11是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在第三种状态下的示意图；图12是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在第四种状态下的示意图；图13是本专利技术具体实施例提供的搬运机器人的在第五种状态下的示意图。图中：1、车本体；11、第一连接耳；12、第二连接耳；13、支撑放置台；2、叉架；21、叉架单元；211、凹槽；22、叉架横梁；3、支撑装置；31、支撑组件；311、脚轮；312、脚轮架；3121、凸台；313、脚轮轴；314、套筒；32、第一驱动件；321、第一液压油缸；322、第一动力杆；33、导向组件；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，包括车本体(1)和叉架(2)，所述叉架(2)用于承载物料，其特征在于，还包括:/n支撑装置(3)，其设置于所述叉架(2)的一侧，且被配置为能够相对于所述叉架(2)升降和能够支撑在地面上；/n推拉装置(4)，其设置于所述车本体(1)上，且被配置为能够带动所述叉架(2)相对于所述车本体(1)沿行进方向移动；/n夹持装置(5)，其与所述叉架(2)固定连接，且被配置为能够夹持所述物料。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括车本体(1)和叉架(2)，所述叉架(2)用于承载物料，其特征在于，还包括:
支撑装置(3)，其设置于所述叉架(2)的一侧，且被配置为能够相对于所述叉架(2)升降和能够支撑在地面上；
推拉装置(4)，其设置于所述车本体(1)上，且被配置为能够带动所述叉架(2)相对于所述车本体(1)沿行进方向移动；
夹持装置(5)，其与所述叉架(2)固定连接，且被配置为能够夹持所述物料。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑装置(3)的个数为两个，两个所述支撑装置(3)分别位于所述叉架(2)的一侧的两端，每个所述支撑装置(3)包括：
支撑组件(31)，所述支撑组件(31)位于所述车本体(1)的旁侧且被配置为能够支撑在地面上；及
第一驱动件(32)，所述第一驱动件(32)的本体和输出端中的一个设置于所述叉架(2)上，另一个与所述支撑组件(31)连接，所述输出端能相对所述本体伸缩，以分别驱动所述支撑组件(31)和所述叉架(2)升降。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括支撑放置台(13)，所述支撑放置台(13)的一端固定连接在所述车本体(1)的侧面，另一端向远离所述车本体(1)的一侧延伸，所述支撑装置(3)能够搭接在所述支撑放置台(13)上。


4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述推拉装置(4)包括移动组件，所述移动组件设于所述车本体(1)上，所述叉架(2)沿竖直方向滑动安装于所述移动组件上，所述推拉装置(4)驱动所述移动组件相对所述车本体(1)沿行进方向滑动。


5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述移动组件包括横梁(411)和纵向移动件(412),所述纵向移动件(412)沿行进方向滑动连接于所述车本体(1)，所述横梁(411)和所述纵向移动件(412)固定连接，所述叉架(2)与所述纵向移动件(412)沿竖直方向滑动连接。


6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述推拉装置(4)还包括：
连杆组件(413)，所述连杆组件(413)的一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳峰，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44