用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法技术方案

公开了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统(10)。所述存储、取出和处理系统包括多个存储箱(14)，多个目的地箱和处理可编程运动装置。所述多个存储箱提供对多个物体的存储，其中多个存储箱与用于将所选箱移动到箱处理位置的机架取出传送系统(24)通信。所述多个目的地箱与用于将所选目的地箱移动到处理位置(20)的机架取出传送系统通信。所述处理可编程运动装置处于处理位置并且与机架取出传送系统通信。所述处理可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体并且将所选物体存放在所选目的地箱的末端执行器。

Systems and methods for handling objects including linear rack systems

A storage, retrieval and processing system (10) for processing objects is disclosed. The storage, retrieval and processing system includes a plurality of storage boxes (14), a plurality of destination boxes and a processing programmable motion device. The plurality of storage bins provide storage for a plurality of objects, wherein the plurality of storage bins communicate with a rack removal transfer system (24) for moving the selected bin to the bin processing position. The plurality of destination boxes communicate with a rack removal transport system for moving the selected destination box to a processing position (20). The processing programmable motion device is in the processing position and communicates with the rack take-out transmission system. The processing programmable motion device includes an end actuator for grasping and removing the selected object from the selected storage box and storing the selected object in the selected destination box.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法相关申请本申请要求2017年3月20日提交的美国临时申请序列号No.62/473,857的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。
技术介绍
本专利技术一般涉及存储和取出系统，尤其涉及自动存储和取出系统，自动存储和取出系统与用于处理物体的系统一起使用。自动存储和取出系统(AS/RS)通常包括计算机控制系统，计算机控制系统用于从定义的存储位置自动存储(放置)和取出物品。传统的AS/RS通常使用手提箱(或箱)，这是系统的最小负载单位。在这些系统中，手提箱带给人们，人们从手提箱中挑选个别物品。当人从手提箱中挑出了所需数量的物品，该手提箱然后重新导入AS/RS。在这些传统系统中，手提箱带给人，并且人可以从手提箱中取出物品或者将物品加到手提箱中。手提箱然后返回到存储位置。这种系统，例如，可以用在图书馆和仓库存储设施中。AS/RS不涉及在手提箱中的物体处理，因为当手提箱带给人后，人处理物体。这种工作的分离允许任何自动化的运输系统做它擅长的事情-移动手提箱-以及做人更擅长的事-从杂乱的手提箱中挑选物品。这也意味着当运输系统给人带来手提箱时，人可以站在一个地方，这提高了人挑选货物的速度。然而，在这样的传统系统上，在手提箱朝向每个人移动然后远离每个人所需的时间和资源方面，以及在每个人可能需要处理大量手提包的应用中人们以这种方式处理手提包的速度有多快方面，存在限制。因此，仍然需要一种AS/RS，其更高效且更高成本效益地存储和取出物体，还有助于处理各种各样的物体。
技术实现思路
根据一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统。存储、取出和处理系统包括多个存储箱、多个目的地箱和处理可编程运动装置。多个存储箱，其提供对多个物体的存储，其中多个存储箱与机架取出传送系统连通，机架取出传送系统用于将所选箱移动到箱处理位置。多个目的地箱与机架取出传送系统通信，其用于将所选目的地箱移动到处理位置。处理可编程运动装置位于处理位置并与机架取出传送系统通信。处理可编程运动装置包括末端执行器，末端执行器用于从所选存储箱中抓握和移动所选物体并将所选物体存放在所选目的地箱中。根据另一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的存储、取出和处理系统。存储、取出和处理系统包括：多个存储箱，其提供对多个物体的存储，其中多个存储箱与机架取出传送系统通信，取出传送系统用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；处理可编程运动装置，其与用于从多个箱中接收所选存储箱的存储箱处理位置通信，其中处理可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移动所选物体的末端执行器；以及多个与目的地传送系统通信的目的地箱，目的地传送系统用于从目的地箱处理位置中移动所选目的地箱，该目的地箱处理位置靠近处理可编程运动装置。根据另一实施例，本专利技术提供了一种提供物体的存储、取出和处理的方法。该方法包括以下步骤：提供多个存储箱，其用于存储多个物体，其中多个存储箱与机架取出传送系统通信；从可编程运动装置附近的多个存储箱中接收存储箱，该可编程运动装置与取出传送系统通信；从多个目的地箱中接收所选目的地箱；从所选存储箱中抓握和移动所选物体；从可编程运动装置中接收所选物体；并将所选物体运送到所选目的地箱。附图说明参考附图可以进一步理解以下描述，其中：图1示出了根据本专利技术实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图；图2示出了图1的用于存储、取出和处理系统的箱取出系统的说明性示意图；图3A和3B示出了图2取出系统中的用于抓握不同类型的箱的抓握机构的说明性示意图；图4示出了处理用于图1系统的可编程运动装置的说明性示意图；图5示出了来自图4的感知系统的说明性示意图，其示出了在物体箱内的待处理物体的视图；图6A和6B示出了本专利技术一个实施例的存储、取出和处理系统中的抓握选择过程的说明性示意图；图7A和7B示出了本专利技术一个实施例的在存储、取出和处理系统中的抓握计划过程的说明性示意图；图8A和8B示出了本专利技术一个实施例的在存储、取出和处理系统中的抓握执行过程的说明性示意图；图9示出了根据本专利技术另一个实施例的采用单个公共机架系统的存储、取出和处理系统的说明性示意图；图10示出了根据本专利技术另一实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图，该系统在存储箱阵列和处理箱之间采用处理站；和图11示出了根据本专利技术另一实施例的存储、取出和处理系统的说明性示意图，该系统采用如图10所示的多层系统。示出的附图仅用于说明目的。具体实施方式根据一个实施例，本专利技术提供了一种用于处理物体的处理系统。处理系统包括提供对多个物体的存储的多个存储箱、处理可编程运动装置和多个目的地箱。多个存储箱与存储箱取出传送系统通信，取出传送系统用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置。处理可编程运动装置与存储箱处理位置通信，存储箱处理位置用于从多个箱中接收所选存储箱，并且处理可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移动所选物体的末端执行器。多个目的地箱与目的地传送系统通信，其用于将所选目的地箱从处理可编程运动装置附近的目的地箱处理位置移动到多个目的地箱。参考图1，本专利技术的实施例的系统10包括用于存储多个存储箱14的存储部12、用于保留多个目的地箱18的目的地部16、以及包括可编程运动装置22的处理部20。存储部还包括用于将存储箱14移入和移出处理站20的存储可编程运动装置24，并且目的地部包括目的地可编程运动装置26，可编程运动装置26用于将目的地箱移入和移出处理部20。特别地，装置24,26可以将箱子带到传送器21和从传送器21取出取出箱子，传送器21将箱子送入和送出可编程运动装置22。通常，将一个或少量存储箱14提供给处理部20，将和一个或少量目的地箱18提供给处理部20。然后，处理可编程运动装置22(例如，机器人铰接臂)将物体从所取出的存储箱分配到所取出的目的地箱。可编程运动装置20编程为根据清单从所选存储箱中取出物体，并将它们提供给目的地箱22。在处理之后，只要系统知道每个箱子已经返回的位置，则返回的存储箱可以返回到存储部中的任何地方，并且只要系统知道每个箱子已经返回的位置，则返回的目的地箱可以返回到存储部中的任何地方。箱可以由盒、手提箱、容器或可以接收和保持物品的任何其他类型的装置提供。图2示出了存储可编程运动装置24，其包括x-y机架23,25且从x-y机架23,25安装。目的地可编程运动装置26可以与装置24相同，并且可以类似地包括相同的x-y机架23,25。x-y机架保证了，装置(24，26)的抓握机构30可以在X和Y方向(水平地)移动，使得装置(24，26)的抓握机构30可以容易地接近该部内的所有箱。图3A示出了抓握存储箱14的装置24的抓握机构30，图3B示出了抓握目的地箱18的装置26的抓握机构30。例如，当抓握装置降低到箱子上方时，抓握装置可以使夹紧壁彼此远离，然后使夹紧壁彼此靠近以抓住箱子。释放箱涉及使夹紧壁彼此远离移动。图4示出了处理站20，其包括具有末端执行器32的处理可编程运动装置22(例如，铰接臂)。处理站还包括感知单元40，用于提供关于箱14,18并且特别地关于存储箱14的内容的感知数据(例如，相机图像或扫描数据)。由于系统将箱14,18放置在处理站，系统知道箱的位置。然而，处理系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，所述存储、取出和处理系统包括：多个存储箱，其提供对多个物体的存储，所述多个存储箱与机架取出传送系统通信，所述机架取出传送系统用于将所选箱移动到箱处理位置；与箱取出传送系统通信的多个目的地箱，所述箱取出传送系统用于将所选目的地箱移动到处理位置；和在处理位置处的并且与箱取出传送系统通信的处理可编程运动装置，所述处理可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体并将所选物体存放在所选目的地箱中。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.20 US 62/473,8571.一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，所述存储、取出和处理系统包括：多个存储箱，其提供对多个物体的存储，所述多个存储箱与机架取出传送系统通信，所述机架取出传送系统用于将所选箱移动到箱处理位置；与箱取出传送系统通信的多个目的地箱，所述箱取出传送系统用于将所选目的地箱移动到处理位置；和在处理位置处的并且与箱取出传送系统通信的处理可编程运动装置，所述处理可编程运动装置包括末端执行器，所述末端执行器用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体并将所选物体存放在所选目的地箱中。2.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：所述多个存储箱设置为存储箱阵列。3.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：所述机架取出传送系统还适于将所选存储箱运送到存储箱处理位置。4.根据权利要求3所述的存储、取出和处理系统，其特征是：所述机架取出传送系统包括取出可编程运动装置。5.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：所述处理可编程运动装置包括铰接臂，并且其中所述铰接臂定位在所述取出传送系统一部分的附近。6.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其中所述多个目的地箱设置为存储箱阵列。7.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：所述箱取出传送系统还适于将所选目的地箱运送到所述处理可编程运动装置附近的所述目的地箱处理位置。8.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：目的地传送系统包括目的地可编程运动装置。9.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：处理可编程装置与多个存储箱处理位置通信。10.根据权利要求1所述的存储、取出和处理系统，其特征是：处理可编程装置与多个目的地箱处理位置通信。11.一种用于处理物体的存储、取出和处理系统，所述存储、取出和处理系统包括：多个存储箱，其提供对多个物体的存储，所述多个存储箱与机架取出传送系统连通，所述机架取出传送系统用于将所选存储箱移动到存储箱处理位置；处理可编程运动装置，其与存储箱处理位置通信，所述存储箱处理位置用于从多个箱中接收所选存储箱，所述处理可编程运动装置包括用于从所选存储箱中抓握和移出所选物体的末端执行器；和与目...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·瓦格纳，K·埃亨，J·R·小阿门德，B·科恩，M·道森哈格蒂，W·H·福特，C·盖耶，J·E·金，T·科列什卡，M·C·科瓦，K·马罗尼，M·T·梅森，W·CH·麦克马汉，G·T·普赖斯，J·罗马诺，D·史密斯，S·斯里尼瓦沙，P·维拉加普迪，T·艾伦，
申请(专利权)人：伯克希尔格雷股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US