一种全地形移动平台及其组成的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种全地形移动平台及其组成的机器人，包括车架、转向轮、转向电驱动机构、驱动轮、电驱动装置、蓄电装置和控制装置，车架水平设置，转向轮通过第一减震组件设置在车架的前端，且第一减震组件与车架转动连接，转向电驱动机构安装在车架前端并与第一减震组件传动连接，驱动轮为两个，且两个驱动轮分别通过一个第二减震组件设置在车架的后端，电驱动装置为两个，且两个电驱动装置分别安装在两个第二减震组件上，并对应驱动轮的轮轴传动连接，控制装置和蓄电装置均设置在车架上，蓄电装置、转向电驱动机构和电驱动装置均与控制装置电连接。其结果简单，自动化程度高。

An all terrain mobile platform and its robot

The invention discloses an all terrain mobile platform and a robot composed of the platform, including a frame, a steering wheel, a steering electric driving mechanism, a driving wheel, an electric driving device, a power storage device and a control device, the frame is horizontally arranged, the steering wheel is arranged at the front end of the frame through a first damping component, and the first damping component is rotationally connected with the frame, and the steering electric driving mechanism is installed in front of the frame Two driving wheels are respectively arranged at the rear end of the frame through a second shock absorption component, and two electric driving devices are respectively arranged on two second shock absorption components, and corresponding to the axle drive connection of the driving wheel, the control device and the electric storage device are arranged on the frame, and the electric storage device The steering electric drive mechanism and the electric drive device are electrically connected with the control device. The results are simple and highly automated.

【技术实现步骤摘要】
一种全地形移动平台及其组成的机器人
本专利技术属于移动平台领域，尤其涉及一种智能化程度高的全地形移动平台。
技术介绍
随着无人驾驶技术的不断发展，但主要是体现在交通运输领域，但在工业生产领域，随着人工智能的研究逐渐深入，机械手的已得到广泛的发展与应用，比如在汽车制造的焊接、喷漆、冲压等环节机械手已逐渐代替传统工人，但是目前的机械手一般都是安装在固定工位上，可在原地进行旋转运动，如汽车焊接机械手；或者是安装在直线导轨上，进行一定距离的直线往返运动，如零件分拣搬运机械手，其活动范围有限。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的之一在于提供一种越过性能好、智能化程度高的全地形移动平台。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种全地形移动平台，包括车架、转向轮、转向电驱动机构、驱动轮、电驱动装置、蓄电装置和控制装置，所述车架水平设置，所述转向轮通过第一减震组件竖直设置在所述车架的前端，且所述第一减震组件与所述车架转动连接，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，所述转向电驱动机构安装在所述车架前端并与所述第一减震组件传动连接，其用以驱动所述转向轮左右转向，所述驱动轮设有两个，并分别通过一个第二减震组件竖直设置在所述车架的后端两侧，所述电驱动装置设有两个，并分别一一对应的安装在两个所述第二减震组件上，并与对应的所述所述驱动轮的轮轴传动连接，其用于驱使所述驱动轮旋转，所述控制装置和蓄电装置均设置在所述车架上，所述蓄电装置、转向电驱动机构和电驱动装置均与所述控制装置电连接。上述技术方案的有益效果在于：其结果简单，由于转向轮和驱动轮分别设有与之独立匹配的第一减震组件和第二减震组件，故其越过性能佳，且平稳性好，且转向电驱动机构和电驱动装置均与控制装置电连接，使得移动平台的转向、前进和后退均由控制装置智能控制。上述技术方案中所述转向电驱动机构和电驱动装置分别为变频制动电机或伺服制动电机中的一种，所述转向驱动机构和电驱动装置的驱动轴分别与对应的转向轮或驱动轮的轮轴连接固定，其调速方便，且转角可控，操控灵敏，同时可及时实现制动。上述技术方案中还包括摄像头模块、红外传感器、激光雷达模块和GPS定位模块中一种或多种作为信息采集部，且所述信息采集部安装在所述车架上端，并与所述控制装置电连接，所述摄像头模块用以拍摄所述车架周边环境以及目标物的照片，所述红外传感器用以探测所述车架周边的障碍物；所述激光雷达模块用以探测所述障碍物的信息，所述GPS定位模块用以对所述车架的位置进行定位，所述信息采集部将其所采集的信息输送至所述控制装置并由所述控制装置控制所述转向电驱动机构和电驱动装置共同驱动所述车架移动。上述技术方案的有益效果在于：由信息采集部及时采集周边环境信息，并由控制装置控制转向电驱动机构和电驱动装置来调整车架移动方向和移动速度，从而实现自动驾驶，其中，所述摄像头模块用以拍摄移动平台周边的照片或视频并将图像信息输送至控制装置由控制装置识别目标物，而红外传感器用以识别移动平台周边的障碍物，并由激光雷达模块来探测障碍物的基本信息，并将障碍物的基本信息输送至控制装置，由控制装置控制移动平台绕过障碍物到到目标物附件，而GPS定位模块用以对移动平台的位置进行定位。上述技术方案中所述摄像头模块为全景摄像头，其视角广。上述技术方案中所述转向轮、第一减震组件和转向电驱动机构均为一个，所述第一减震组件转动设置在所述车架前端中部并位于所述车架的下方，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，将移动平台采用三轮构造，其移动灵活。上述技术方案中所述第一减震组件包括转轴、横杆和两个减震杆，所述转轴竖向贯穿所述车架前端中部，并与其转动连接，所述横杆水平设置在所述车架的下方，且其长度方向对应的中部与所述转轴下端转动连接，两个所述减震杆的均竖向设置，且其上端分别与所述横杆的两端连接固定，两个所述减震杆与所述横杆共同构成一个倒U形轮座，所述转向轮置于两个所述减震杆之间，且其轮轴的两端分别与两个所述减震杆的下端转动连接，所述转向电驱动机构安装在车架上端，并与所述转轴传动连接。上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，与现有电动车减震前叉结构类似，其减震性能好。上述技术方案中所述第二减震组件包括立板、摆臂、弹性件和连接架，所述立板竖向设置，两个所述摆臂水平间隔设置并相互平行，且其两端齐平，两个所述摆臂的的同一端与所述立板垂直连接固定，两个所述摆臂的另一端分别与所述连接架的一侧的下端转动连接，两个所述弹性件与两个所述摆臂一一对应，两个所述弹性件的一端分别与对应所述摆臂上端长度方向对应的中部转动连接，其另一端分别斜向上延伸至与所述连接架的上端连接，所述驱动轮设置在对应所述立板背离所述连接架的一侧，且其轮轴与所述立板垂直转动连接，所述电驱动装置安装在所述立板或摆臂上，且其驱动端与所述驱动轮的轮轴传动连接，两个所述连接架分别安装在所述车架后端的两侧，且两个所述驱动轮位于两个所述连接架相互远离的一侧。上述技术方案的有益效果在于：其结构简单，且减震性能好，使得移动平台的平稳性好。上述技术方案中所述弹性件阻尼杆。上述技术方案的有益效果在于：其具有刚性同时具备较好的减震性能。本专利技术的目的之二在于提供一种智能化程度高，且能灵活移动的移动式机器人。为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种移动式机器人，包括机械手和如上所述全地形移动平台，所述机械手设置在所述车架上端，且所述机械手与所述控制装置电连接。上述技术方案的有益效果在于：将机械手设置在所述移动平台上使之组成形成一个机器人，其可自动捡拾转运物体。附图说明图1为本专利技术实施例1所述的移动平台的结构简图；图2为本专利技术实施例1所述的车架示意图；图3为本专利技术实施例1所述驱动轮、电驱动装置以及第二减震组件的局部爆炸图；图4为本专利技术实施例1所述转向轮、第一减震组件、转向电驱动机构以及车架的爆炸图；图5所示为本专利技术实施例2所述机器人的驱动轮ADRC控制结构图；图6所示为本专利技术实施例2所述机器人转向轮ADRC控制结构图；图7所示为本专利技术实施例2所述机器人的转向轮和驱动轮的控制流程图；图8所示为本专利技术实施例2所述机器人的控制装置的原理图。图中：11车架、12转向轮、13转向电驱动机构、14驱动轮、15电驱动装置、16第一减震组件、161转轴、162横杆、163减震杆、17第二减震组件、171立板、172摆臂、173弹性件、174连接架。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。实施例1如图1-4所示，本实施例提供了一种全地形移动平台，包括车架11、转向轮12、转向电驱动机构13、驱动轮14、电驱动装置15、蓄电装置和控制装置，所述车架11水平设置，所述转向轮12通过第一减震组件16竖直设置在所述车架11的前端，且所述第一减震组件16与所述车架11转动连接，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，所述转向电驱动机构13安装在所述车架11前端并与所述第一减震组件16传动连接，其用以驱动所述转向轮左右转向，所述驱动轮14设有两个，并分别通过一个第二减震组件17竖直设置在所述车架11的后端两侧，所述电驱动装置15设有两个，并分别一一对应的安装在两个所述第二减震组件17上，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全地形移动平台，其特征在于，包括车架(11)、转向轮(12)、转向电驱动机构(13)、驱动轮(14)、电驱动装置(15)、蓄电装置和控制装置，所述车架(11)水平设置，所述转向轮(12)通过第一减震组件(16)竖直设置在所述车架(11)的前端，且所述第一减震组件(16)与所述车架(11)转动连接，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，所述转向电驱动机构(13)安装在所述车架(11)前端并与所述第一减震组件(16)传动连接，其用以驱动所述转向轮左右转向，所述驱动轮(14)设有两个，并分别通过一个第二减震组件(17)竖直设置在所述车架(11)的后端，所述电驱动装置(15)设有两个，并分别一一对应的安装在两个所述第二减震组件(17)上，并与对应的所述所述驱动轮(14)的轮轴传动连接，其用于驱使所述驱动轮(14)旋转，所述控制装置和蓄电装置均设置在所述车架(11)上，所述蓄电装置、转向电驱动机构(13)和电驱动装置(15)均与所述控制装置电连接。

【技术特征摘要】
1.一种全地形移动平台，其特征在于，包括车架(11)、转向轮(12)、转向电驱动机构(13)、驱动轮(14)、电驱动装置(15)、蓄电装置和控制装置，所述车架(11)水平设置，所述转向轮(12)通过第一减震组件(16)竖直设置在所述车架(11)的前端，且所述第一减震组件(16)与所述车架(11)转动连接，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，所述转向电驱动机构(13)安装在所述车架(11)前端并与所述第一减震组件(16)传动连接，其用以驱动所述转向轮左右转向，所述驱动轮(14)设有两个，并分别通过一个第二减震组件(17)竖直设置在所述车架(11)的后端，所述电驱动装置(15)设有两个，并分别一一对应的安装在两个所述第二减震组件(17)上，并与对应的所述所述驱动轮(14)的轮轴传动连接，其用于驱使所述驱动轮(14)旋转，所述控制装置和蓄电装置均设置在所述车架(11)上，所述蓄电装置、转向电驱动机构(13)和电驱动装置(15)均与所述控制装置电连接。2.根据权利要求1所述的全地形移动平台，其特征在于，所述转向电驱动机构(13)和电驱动装置(15)分别为变频制动电机或伺服制动电机中的一种，所述转向驱动机构(13)和电驱动装置(15)的驱动轴分别与对应的转向轮或驱动轮的轮轴连接固定。3.根据权利要求1所述的全地形移动平台，其特征在于，还包括摄像头模块、红外传感器、激光雷达模块和GPS定位模块中一种或多种作为信息采集部，且所述信息采集部安装在所述车架上端，并与所述控制装置电连接，所述摄像头模块用以拍摄所述车架(11)周边环境以及目标物的照片，所述红外传感器用以探测所述车架(11)周边的障碍物；所述激光雷达模块用以探测所述障碍物的信息，所述GPS定位模块用以对所述车架(11)的位置进行定位，所述信息采集部将其所采集的信息输送至所述控制装置并由所述控制装置控制所述转向电驱动机构和电驱动装置共同驱动所述车架(11)移动。4.根据权利要求3所述的全地形移动平台，其特征在于，所述摄像头模块为全景摄像头。5.根据权利要求1-4中任一项所述的全地形移动平台，其特征在于，所述转向轮(12)、第一减震组件(16)和转向电驱动机构(13)均为一个，所述第一减震组件(16)转动设置在所述车架(11)前端中部，并位于所述车架(11)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐剑隐，鞠剑平，张哲，皮威，林明玉，冯帅，陈灯，马聪，
申请(专利权)人：湖北商贸学院，
类型：发明
国别省市：湖北,42