移动装置制造方法及图纸

本申请涉及体外诊断设备领域，具体而言，涉及一种移动装置。包括机械臂、杯盘以及夹爪。夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端。夹爪运动至接触到杯体，杯体挤撑夹爪，使其发生弹性形变，从而使得杯体挤入到夹爪的夹持空间内，并被夹爪的内壁抵持，实现对杯体的抓取。放杯时，将杯体的放置在杯盘的孔位中，然后机械臂沿x轴方向运动，在孔位的限制作用下，杯体从夹持空间的开口脱出于夹爪，完成放杯。该移动装置结构简单、抓取时间短，效率高。

mobile device

The present application relates to the field of in vitro diagnostic equipment, in particular to a mobile device. Including mechanical arm, cup plate and clamping claw. The clamping claw is installed on the installation part and has a clamping space with an opening in the x-axis direction, and the clamping space is suitable for the first end of the clamping cup body. When the gripper moves to contact the cup body, the cup body squeezes and supports the gripper to make it elastically deform, so that the cup body is squeezed into the clamping space of the gripper, and is supported by the inner wall of the gripper to realize the grasping of the cup body. When placing the cup, place the cup body in the hole position of the cup plate, and then the mechanical arm moves along the x-axis direction. Under the restriction of the hole position, the cup body is detached from the opening of the clamping space out of the clamping claw, completing the cup placing. The mobile device has the advantages of simple structure, short grabbing time and high efficiency.

【技术实现步骤摘要】
移动装置
本申请涉及体外诊断设备领域，具体而言，涉及一种移动装置。
技术介绍
体外诊断设备是通过对人体样本(血液、体液、组织等)进行检测而获得诊断信息的设备、仪器。待检测样本需要采集在反应杯中，进行反应。目前常见的自动化体外诊断设备一般需要配套机械手来将反应杯移动至合适的位置。机械手的抓杯、放杯速度影响体外诊断设备的检测速度。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种结构简单且抓放杯速度快的移动装置。第一方面，本申请提供一种技术方案：一种移动装置，其适用于抓取及放置杯体，包括：机械臂，机械臂具有安装部，安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；能够弹性形变的夹爪；夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端；杯盘，具有用于插接杯体的第二端的孔位；杯盘位于夹爪能够到达的三维空间内；机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于孔位并与杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间的开口脱离。该移动装置，机械臂带动夹爪沿z轴方向运动至接触到杯体，杯体向夹爪内挤撑，使得夹爪发生弹性形变，从而使得杯体挤入到夹爪的夹持空间内，并被夹爪的内壁抵持，实现对杯体的抓取。当需要放杯时，机械臂带动夹爪和夹持在夹持空间的杯体运动，将杯体的底部放置在杯盘的孔位中定位，然后机械臂沿x轴方向运动，在孔位的限制作用下，杯体从夹持空间的开口脱出于夹爪，完成放杯。该移动装置结构简单，不需要驱动件驱动抓指打开以及合拢，抓杯时间短，效率高，放杯时只需要机械臂与杯盘的配合，就能够使得杯体自动从夹爪中脱落，放杯速度快，效率高。在本申请的其他实施例中，夹爪包括至少两个沿z轴方向延伸设置的抓指，开口位于相邻的两个抓指之间。至少两个抓指，更容易抓取杯体以及放杯。在本申请的其他实施例中，每一个抓指均包括连接段和夹持段，连接段连接于安装部，夹持段连接于连接段；每一个抓指均具有抵持部，抵持部位于连接段或者夹持段的内壁；夹持段包括第一折弯段和第二折弯段；第一折弯段连接于连接段；第二折弯段连接于第一折弯段；多个第一折弯段围成的第一口径大于多个第二折弯段围成的第二口径。通过抵持部，能够将杯体夹紧限制在夹持空间内。对于有杯沿的杯体，由于杯体的杯沿的口径大于杯体的杯身的外径，抓杯时，较大口径的杯体的杯沿挤入到第一口径，并被第一口径的内壁抵持，较小口径的杯体的杯身挤入到第二口径，并被第二口径的内壁抵持，通过将上述的多个第一折弯段围成的第一口径大于多个第二折弯段围成的第二口径，能够更好地适应杯体的形状，更加稳固地夹持住杯体。可选地，上述每一个第一折弯段与连接段的轴线的夹角为40～50°；每一个第二折弯段与连接段的轴线的夹角为25～35°。在上述的夹角范围内，至少两个抓指能够稳固地夹持住杯体。在本申请的其他实施例中，上述抵持部位于夹持段的内壁；抵持部位于第一折弯段与第二折弯段之间，且抵持部为弧面。通过设置弧面的夹持段，能够在杯体的杯沿通过第二折弯段后，弧面的夹持段抵持于杯体的杯身。在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括推杯组件，推杯组件包括推杆和推杯爪；推杯爪位于夹持空间，且推杯爪的底端延伸至第一折弯段，推杆一端连接于推杯爪，另一端连接于机械臂。推杆和推杯爪位于夹持空间内，能够在机械臂沿x轴方向运动时，在z轴方向对杯体产生作用力，进而能够保证在夹爪的夹持空间中的杯体被机械臂稳定地推出。在本申请的其他实施例中，上述推杯爪包括至少4个限位部，至少4个限位部均穿出于夹持空间，且至少2个限位部的自由端分别穿出至同一个抓指的两侧。通过设置限位部能够对推杆起到限位作用，避免推杆旋转。在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括弹性件，弹性件安装在推杆上，并处于压缩状态。通过设置弹性件，并使得弹性件处于压缩状态，能够产生预紧力，使得夹爪抓杯，对杯体产生一个压力，保证机械臂在移动中杯体的稳定性，同时在放杯的时候保证杯体一直在孔位的底部。在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括直线轴承，直线轴承安装在推杆上，且抵接于弹性件的一端，以使弹性件被压缩于直线轴承和推杯爪之间。通过设置直线轴承，使得弹簧的安装与压缩更加地方便，也使得推杆和安装部之间的摩擦较小。在本申请的其他实施例中，上述移动装置包括两个抓指，分别为第一抓指和第二抓指，第一抓指和第二抓指对称安装在安装部的两侧；第一抓指的抵持部和第二抓指的抵持部之间的距离与第一抓指和第二抓指之间最小距离之比为1.1～1.3；从z轴方向看，第一抓指和第二抓指的弧长均为第一抓指和第二抓指围成的圆环的15％～25％。通过将第一抓指和第二抓指对称安装在安装部的两侧，使得第一抓指和第二抓指对杯体的夹持力更加地均匀，夹持效果更好。第二方面，本申请提供一种技术方案：一种移动装置，包括：机械臂，机械臂具有安装部，安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；能够弹性形变的夹爪；夹爪安装于安装部并具有在x轴方向有开口的夹持空间，夹持空间适用于夹持杯体的第一端；机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于放置在机械臂能够到达的三维空间内的杯盘的孔位，并与杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从夹持空间的开口脱离。该移动装置，结构简单，移动效率高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施方式提供的移动装置的结构示意图；图2为本申请实施方式提供的移动装置的z轴及夹爪的结构示意图；图3为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的第一视角的结构示意图；图4为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的第二视角的结构示意图(未包含杯体)；图5为图4中A-A方向的剖视图；图6为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪的局部剖视图(包含杯体)；图7为本申请实施方式提供的移动装置的夹爪从z轴方向看的示意图。图标：100-移动装置；110-机械臂；111-x轴；1112-x轴导轨；1113-x轴皮带传动座；1114-x轴驱动电机；1115-x轴同步带；112-y轴；1122-y轴导轨；1123-y轴皮带传动座；1124-y轴驱动电机；1125-y轴同步带；113-z轴；1132-z轴导轨；1133-z轴皮带传动座；1134-z轴驱动电机；1135-z轴同步带；120-杯盘；121-孔位；130-夹爪；131-抓指；131a-第一抓指；131b-第二抓指；1313-连接段；1312-夹持段；1312a-第一折弯段；1312b-第二折弯段；1314-抵持部；132-安装部；133-安装板；140-夹持空间；141-开口；150-杯体；151-杯沿；152-杯身；160-推杯组件；161-推杆；162-推杯爪；1621-限位部；170-弹性件；180-直线轴承。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置，其适用于抓取及放置杯体，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂具有安装部，所述安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；能够弹性形变的夹爪；所述夹爪安装于所述安装部并具有在所述x轴方向有开口的夹持空间，所述夹持空间适用于夹持所述杯体的第一端；杯盘，具有用于插接杯体的第二端的孔位；所述杯盘位于所述夹爪能够到达的三维空间内；所述机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于所述孔位并与所述杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从所述夹持空间的所述开口脱离。

【技术特征摘要】
1.一种移动装置，其适用于抓取及放置杯体，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂具有安装部，所述安装部具有至少沿x轴方向及z轴方向移动的自由度；能够弹性形变的夹爪；所述夹爪安装于所述安装部并具有在所述x轴方向有开口的夹持空间，所述夹持空间适用于夹持所述杯体的第一端；杯盘，具有用于插接杯体的第二端的孔位；所述杯盘位于所述夹爪能够到达的三维空间内；所述机械臂被配置成能够将杯体的第二端插接于所述孔位并与所述杯盘在x轴方向发生相对位移，以使得杯体的第一端从所述夹持空间的所述开口脱离。2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述夹爪包括至少两个沿z轴方向延伸设置的抓指，所述开口位于相邻的两个所述抓指之间。3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，每一个所述抓指均包括连接段和夹持段，所述连接段连接于所述安装部，所述夹持段连接于所述连接段；每一个所述抓指均具有抵持部，所述抵持部位于所述连接段或者所述夹持段的内壁；所述夹持段包括第一折弯段和第二折弯段；所述第一折弯段连接于所述连接段；所述第二折弯段连接于所述第一折弯段；多个所述第一折弯段围成的第一口径大于多个所述第二折弯段围成的第二口径。4.根据权利要求3所述的移动装置，其特征在于，所述抵持部位于所述夹持段的内壁；所述抵持部位于所述第一折弯段与所述第二折弯段之间，且所述抵持部为弧面。5.根据权利要求3或4所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置包括推杯组件，所述推杯组件包括推杆和推杯爪；所述推杯爪位于所述夹持空间，且所述推杯爪的底端延伸至所述第一折...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡志丹，刘长生，
申请(专利权)人：南京诺尔曼生物技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32