一种搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种搬运装置，属于机械装置技术领域。该搬运装置用于搬运待搬运件，所述搬运装置包括绝对旋转编码器及增量型直线马达，所述增量型直线马达与所述绝对旋转编码器啮合传动，所述绝对旋转编码器能够测量所述增量型直线马达旋转的角度，并记录；所述增量型直线马达的外侧套设有第一齿轮，所述绝对旋转编码器的输入轴上设置有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第一齿轮为抱紧式齿轮，所述抱紧式齿轮上设置有紧固块。本发明专利技术具有以下有益效果：通过绝对旋转编码器能够准确获取增量型直线马达旋转的角度并记录；在断电重启后，绝对旋转编码器也能够自动判断增量型直线马达的旋转位置，满足了各种急需的工况需求。

A handling device

The invention discloses a carrying device, which belongs to the technical field of mechanical device. The handling device is used for handling the parts to be handled. The handling device includes an absolute rotary encoder and an incremental linear motor. The incremental linear motor is meshed with the absolute rotary encoder for transmission. The absolute rotary encoder can measure the rotation angle of the incremental linear motor and record it. The outer side of the incremental linear motor is provided with a first gear, and the outer side of the incremental linear motor is provided with a first gear The input shaft of the absolute rotary encoder is provided with a second gear meshed with the first gear; the first gear is a holding gear, and the holding gear is provided with a fastening block. The invention has the following beneficial effects: the absolute rotary encoder can accurately obtain the rotation angle of the incremental linear motor and record it; after power failure and restart, the absolute rotary encoder can also automatically determine the rotation position of the incremental linear motor, which meets the requirements of various urgently needed working conditions.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置
本专利技术涉及机械装置
，尤其涉及一种搬运装置。
技术介绍
目前，三轴(X轴、Y轴、θ轴，简称XYθ)类型的搬运装置由于成本低廉，易于控制，且实用性比较好，应用越来越广泛。但现在的XYθ搬运装置中的θ轴主要通过增量型直线马达进行驱动，而增量型直线马达存在断电重启后找不到θ轴在断电之前的具体位置的情况，导致θ轴在回到原点的过程中很容易出现撞机事故，损坏XYθ搬运装置，造成严重的后果。现解决的方法是用绝对值型直线马达代替增量型直线马达来进行驱动，但绝对值型直线马达的价格昂贵，且交期时间较长，不能满足急需的工作情况。综上所述，亟需设计一种搬运装置，来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种搬运装置，能够在断电重启后自动判断增量型直线马达旋转的角度，同时节约了成本。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：一种搬运装置，用于搬运待搬运件，所述搬运装置包括绝对旋转编码器及增量型直线马达，所述增量型直线马达与所述绝对旋转编码器啮合传动，所述绝对旋转编码器能够测量所述增量型直线马达旋转的角度，并记录；所述增量型直线马达的外侧套设有第一齿轮，所述绝对旋转编码器的输入轴上设置有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述第一齿轮为抱紧式齿轮，所述抱紧式齿轮上设置有紧固块。优选地，所述增量型直线马达上还设置有旋转台，所述旋转台上设置有搬运组件，所述搬运组件包括第一驱动件和置物架，所述第一驱动件被配置为驱动所述置物架翻转。优选地，所述置物架的侧边设置有防撞组件，所述防撞组件被配置为保护所述置物架。优选地，所述防撞组件包括防撞条及弹簧，所述弹簧设置在所述置物架的侧边或者所述防撞条上，所述防撞条设置在所述置物架的侧边上。优选地，所述防撞条为柔性或者弹性防撞条。优选地，所述防撞组件还包括传感器，所述传感器设置在所述置物架的侧边或者所述防撞条上，所述传感器被配置为检测所述置物架的侧边与所述防撞条的相对位置。优选地，所述搬运装置还包括第一支撑板，所述搬运组件垂直设置在所述第一支撑板上，所述第一支撑板上设置有第二驱动件，所述第二驱动件被配置为驱动所述搬运组件在所述第一支撑板上移动。优选地，所述第一支撑板上还设置有丝杠，所述丝杠与所述第二驱动件连接，所述搬运组件滑动连接于所述丝杠，所述第二驱动件能够驱动所述丝杠转动，以使所述搬运组件在所述第一支撑板上移动。优选地，所述搬运装置还包括第二支撑板，所述第二支撑板设置在所述第一支撑板下侧，且与所述第一支撑板相互垂直，所述第二支撑板的下侧设置有肋板，所述肋板被配置为增加所述第二支撑板的强度。优选地，所述第二支撑板与所述肋板的形状均为C字型。本专利技术的有益效果为：通过将增量型直线马达与绝对旋转编码器啮合传动，当增量型直线马达转动时，能够带动绝对旋转编码器同步转动，绝对旋转编码器通过测量转速能够准确计算出增量型直线马达旋转的角度并记录；当搬运装置在断电重启后，绝对旋转编码器也能够自动判断增量型直线马达的旋转位置，使增量型直线马达在回到原点的过程中不会出现造成撞机，不需要再使用昂贵的绝对值型直线马达作为驱动件，同时极大地节约了成本，满足了各种急需的工况需求。本
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。附图说明图1是本专利技术提供的搬运装置的总成图；图2是图1中A处的局部放大示意图；图3是图1中B处的局部放大示意图。附图标记说明：图中：1-第二支撑板；11-肋板；12-第三驱动件；13-滑块；14-导轨；15-第一连接件；2-第一支撑板；21-第二连接件；3-搬运组件；31-壳体；32-增量型直线马达；33-第一齿轮；331-紧固块；34-第二齿轮；35-绝对旋转编码器；36-置物架；37-防撞组件；371-传感器；372-弹簧；373-防撞条；374-螺丝；375-螺纹孔；38-旋转台。具体实施方式本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而己。在整个说明书中，同样的附图标记指示同样的元件。为使本专利技术解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本专利技术的技术方案。图1是本专利技术提供的搬运装置的总成图，图2是图1中A处的局部放大示意图，图3是图1中B处的局部放大示意图。目前，三轴(X轴、Y轴、θ轴，简称XYθ)类型的搬运装置由于成本低廉，易于控制，且实用性比较好，应用越来越广泛。但现在的XYθ搬运装置中的θ轴主要通过增量型直线马达进行驱动，而增量型直线马达存在断电重启后找不到θ轴在断电之前的具体位置的情况，导致θ轴在回到原点的过程中很容易出现撞机事故，损坏XYθ搬运装置，造成严重的后果。现解决的方法是用绝对值型直线马达代替增量型直线马达来进行驱动，但绝对值型直线马达的价格昂贵，且交期时间较长，不能满足急需的工作情况。为了解决以上问题，本实施例中，提出了一种搬运装置。如图1所示，搬运装置能够分别在三个轴上进行搬运待搬运件。具体地，搬运装置包括搬运组件3、第一支撑板2及第二支撑板1。搬运组件3能够放置待搬运件并承载待搬运件共同运动。搬运组件3垂直设置在第一支撑板2上，第一支撑板2设置在第二支撑板1上，且与第二支撑板1相互垂直。其中，搬运组件3所在的方向为θ轴，第一支撑板2所在的方向为Y轴，第二支撑板1所在的方向为X轴。搬运组件3能够在第一支撑板2上移动，并与第一支撑板2一起在第二支撑板1上移动，以实现待搬运件在Y轴及X轴上的搬运工作。具体地，搬运装置还包括增量型直线马达32及旋转台38，搬运组件3放置在旋转台38上，旋转台38的底端与增量型直线马达32相连接，增量型直线马达32被配置为驱动搬运组件3绕着θ轴旋转。当旋转台38旋转时，旋转台38能够带着搬运组件3绕着θ轴旋转，以实现搬运装置多个方位的搬运工作，使搬运的范围较大，搬运装置的适用性更强，以实现高精度、高速度及大行程地搬运待搬运件。本实施例中，搬运装置还包括绝对旋转编码器35，增量型直线马达32与绝对旋转编码器35啮合传动，增量型直线马达32带动绝对旋转编码器35转动，绝对旋转编码器35能够测量增量型直线马达32旋转的角度，并记录。如图2所示，增量型直线马达32与绝对旋转编码器35通过齿轮啮合传动。增量型直线马达32的外侧套设有第一齿轮33，绝对旋转编码器35的输入轴上设置有与第一齿轮33相啮合的第二齿轮34。且第一齿轮33为抱紧式齿轮，抱紧式齿轮上设置有紧固块36。将第一齿轮33设置为抱紧式齿轮能够使拆装方便，提高拆装效率。同时能够通过调节两个紧固块36之间的紧固程度，以实现抱紧式齿轮对增量型直线马达32的抱紧程度。当抱紧式齿轮对增量型直线马达32的抱紧程度较好时，当增量型直线马达32旋转时，抱紧式齿轮能够更准确地将增量型直线马达32的旋转运动传递至第二齿轮34上，以使绝对旋转编码器35能够更本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，用于搬运待搬运件，其特征在于，所述搬运装置包括绝对旋转编码器(35)及增量型直线马达(32)，所述增量型直线马达(32)与所述绝对旋转编码器(35)啮合传动，所述绝对旋转编码器(35)能够测量所述增量型直线马达(32)旋转的角度，并记录；所述增量型直线马达(32)的外侧套设有第一齿轮(33)，所述绝对旋转编码器(35)的输入轴上设置有与所述第一齿轮(33)相啮合的第二齿轮(34)；所述第一齿轮(33)为抱紧式齿轮，所述抱紧式齿轮上设置有紧固块(36)。

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，用于搬运待搬运件，其特征在于，所述搬运装置包括绝对旋转编码器(35)及增量型直线马达(32)，所述增量型直线马达(32)与所述绝对旋转编码器(35)啮合传动，所述绝对旋转编码器(35)能够测量所述增量型直线马达(32)旋转的角度，并记录；所述增量型直线马达(32)的外侧套设有第一齿轮(33)，所述绝对旋转编码器(35)的输入轴上设置有与所述第一齿轮(33)相啮合的第二齿轮(34)；所述第一齿轮(33)为抱紧式齿轮，所述抱紧式齿轮上设置有紧固块(36)。2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述增量型直线马达(32)上还设置有旋转台(38)，所述旋转台(38)上设置有搬运组件(3)，所述搬运组件(3)包括第一驱动件和置物架(32)，所述第一驱动件被配置为驱动所述置物架(32)翻转。3.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述置物架(32)的侧边设置有防撞组件(37)，所述防撞组件(37)被配置为保护所述置物架(32)。4.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述防撞组件(37)包括防撞条(373)及弹簧(372)，所述弹簧(372)设置在所述置物架(32)的侧边或者所述防撞条(373)上，所述防撞条(373)设置在所述置物架(32)的侧边上。5.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述防撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：江灿福，王传福，顾强，
申请(专利权)人：昆山希盟自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32