清洁机器人的能量监测方法及清洁机器人技术

本发明专利技术提供一种清洁机器人的能量监测方法及清洁机器人，所述清洁机器人在工作过程中，监测能量提供部件的电压值和电量值，且在电压值和能量比分别满足预设条件时，所述清洁机器人进入低能量模式，提高机器人对能量提供部件所储蓄能量的监测的准确性，避免清洁机器人运行过程中能量耗尽死机或不需要补充能量时进行补充，对能量提供部件造成损坏，有效保护能量提供部件，提升用户体验感。

Energy monitoring method and cleaning robot of cleaning robot

The invention provides an energy monitoring method and a cleaning robot. The cleaning robot monitors the voltage value and the electric quantity value of the energy providing part in the working process, and when the voltage value and the energy ratio meet the preset conditions respectively, the cleaning robot enters the low energy mode, improving the accuracy of monitoring the energy stored by the energy providing part by the robot. In order to prevent the cleaning robot from running out of energy and crashing or replenishing when it does not need to replenish energy, damage the energy supply parts, effectively protect the energy supply parts and improve the user experience.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的能量监测方法及清洁机器人
本专利技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种清洁机器人的能量监测方法及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人主要为替代人工，从事家庭环境的清洁工作。清洁机器人，集自动清洁技术和人性智能设计于一体，现有市场上随着智能清洁机器人的发展，为了进一步的满足用户的打扫需求，更大的减轻用户的扫地、拖地的繁重任务，智能清洁机器人逐步实现了由吸尘、清扫到洗地、拖地的多功能发展。但是清洁机器人在执行吸尘、清扫、拖地等工作时，主要依赖安装于清洁机器人内部的能量提供部件提供能量，在能量提供部件所储蓄的能量不足时，需要及时进行补充。当前对能量提供部件所储蓄能量的监测大多采用单一数值进行判定，在清洁机器人不能正常工作或人为地更换能量提供部件后，清洁机器人会在监测能量提供部件所储蓄的能量时发生误判，从而造成清洁机器人运行过程中能量耗尽死机或不需要补充能量时进行补充，对能量提供部件造成损坏。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种清洁机器人的能量监测方法及清洁机器人，能够提高机器人对能量提供部件所储蓄能量的监测的准确性，避免清洁机器人运行过程中能量耗尽死机或不需要补充能量时进行补充，对能量提供部件造成损坏，进一步提升用户体验感。为了解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用以下技术方案：一方面，本专利技术提供一种清洁机器人的能量监测方法，包括：确定能量提供部件与清洁机器人通信；获取电压值；获取当前电量值；根据当前电量值得出电量比；所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式。在本专利技术的一个实施例中，所述获取电压值，获取当前电量值包括：访问参考数据库，所述参考数据库包括电压值所对应的真实电量值，若获取的当前电量值与获取的电压值在所述参考数据库中的真实电量相对应，则根据当前电量值得出电量比；若获取的当前电量值与获取的电压值在所述参考数据库中的真实电量值不对应，则对当前电量值进行校正，根据校正后的当前电量值得出电量比。在本专利技术的一个实施例中，所述对当前电量值进行校正，包括：获取总电量值；计算已消耗的电量值；校正后的当前电量值为所述总电量值与所述已消耗的电量值的差值。在本专利技术的一个实施例中，所述电量比为所述当前电量值与所述总电量值的比值。在本专利技术的一个实施例中，所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式包括：若所述电压值小于所述第一阈值，所述电量比小于所述第二阈值，所述清洁机器人进入低能量模式；若所述电压值大于或等于所述第一阈值，所述电量比大于或等于所述第二阈值，所述清洁机器人正常工作。另一方面，本专利技术提供一种清洁机器人，包括：主体；驱动部件，被配置为驱动所述移动机器人在待清洁面上移动；能量提供部件，被配置为提供能量；控制器，所述控制器被配置为：获取所述能量提供部件的电压值；获取所述能量提供部件的当前电量值；根据当前电量值得出所述能量提供部件的电量比；所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式。在本专利技术的一个实施例中，所述获取所述能量提供部件的电压值，获取所述能量提供部件的当前电量值包括：访问参考数据库，所述参考数据库包括所述能量提供部件的电压值所对应的所述能量提供部件的真实电量值，若获取所述能量提供部件的当前电量值与获取所述能量提供部件的电压值在所述参考数据库中的真实电量值相对应，则根据当前电量值得出能量提供部件的电量比；若获取所述能量提供部件的当前电量值与获取所述能量提供部件的电压值在所述参考数据库中的真实电量值不对应，则对当前电量值进行校正，根据校正后的当前电量值得出能量提供部件的电量比。在本专利技术的一个实施例中，所述对当前电量值进行校正，包括：获取所述能量提供部件的总电量值；计算已消耗的电量值；校正后的当前电量值为所述总电量值与所述已消耗的电量值的差值。在本专利技术的一个实施例中，所述电量比为所述当前电量值与所述总电量值的比值。在本专利技术的一个实施例中，所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式包括：若所述电压值小于所述第一阈值，所述电量比小于所述第二阈值，所述清洁机器人进入低能量模式；若所述电压值大于或等于所述第一阈值，所述电量比大于或等于所述第二阈值，所述清洁机器人正常工作。在本专利技术的一个实施例中，所述清洁机器人还包括：清洁组件，安装于所述主体，被配置为清洁待清洁面；收纳盒，安装于所述主体，用于收纳所述清洁组件清洁的污物；风机组件，安装于所述主体，被配置为将所述清洁组件清洁的污物引导至所述收纳盒；所述清洁机器人进入低能量模式，所述清洁组件和/或所述风机组件停止工作。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案至少具有以下有益效果：本专利技术的实施例中，所述清洁机器人在工作过程中，监测能量提供部件的电压值和电量值，且在电压值和能量值分别满足预设条件时，所述清洁机器人进入低能量模式，提高机器人对能量提供部件所储蓄能量的监测的准确性，避免清洁机器人运行过程中能量耗尽死机或不需要补充能量时进行补充，对能量提供部件造成损坏，有效保护能量提供部件，提升用户体验感。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本专利技术实施例中清洁机器人的立体视图；图2是本专利技术一实施例中清洁机器人的底部视图；图3是由控制器执行的方法步骤流程图；图4是本专利技术一实施例中采集电压值和采集电量值的控制流程图；图5是本专利技术一实施例中对当前电量值进行校正的流程图；图6是电压值与真实电量的关系曲线图；图7是本专利技术一实施例中判断清洁机器人进入低能量模式的流程图；图8是本专利技术一实施例中判断清洁机器人正常工作的流程图；图9是本专利技术一实施例中清洁机器人处于非正常工作状态的流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本文中所述方位词“前”、“后”、“左”、“右”均是以自移动机器人前进方向为参考方向，本文中所述的“顶”、“底”、“上”、“下”、“横”、“竖”均是以所述清洁机器人正常工作时的状态为参考。本专利技术专利是以清洁机器人主要用于对地面家庭环境进行清洁的示例性说明，在其他实施例中，所述清洁机器人还可以是对其他室内或室外环境进行清洁，例如：对餐厅、车站、机场等环境的清洁。请参阅图1和图2，图1是本专利技术实施例中清洁机器人的立体视图，图2是本专利技术一实施例中清洁机器人的底部视图。本专利技术所述的清洁机器人包括：主体10，驱动所述清洁机器人在待清洁面上移动的驱动部件20，被配置为提供能量的能量提供部件30及安装于所述主体10的内部的控制器50。本实施例中所述主体10的外形大体上呈圆形，在其他实施例中，所述主体10的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。所述驱动部件20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，包括：确定能量提供部件与清洁机器人连接；获取电压值；获取当前电量值；根据当前电量值得出电量比；所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，包括：确定能量提供部件与清洁机器人连接；获取电压值；获取当前电量值；根据当前电量值得出电量比；所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式。2.根据权利要求1所述的清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，所述获取电压值，获取当前电量值包括：访问参考数据库，所述参考数据库包括电压值所对应的真实电量值，若获取的当前电量值与获取的电压值在所述参考数据库中的真实电量值相对应，则根据当前电量值得出电量比；若获取的当前电量值与获取的电压值在所述参考数据库中的真实电量值不对应，则对当前电量值进行校正，根据校正后的当前电量值得出电量比。3.根据权利要求2所述的清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，所述对当前电量值进行校正，包括：获取总电量值；计算已消耗的电量值；校正后的当前电量值为所述总电量值与所述已消耗的电量值的差值。4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，所述电量比为所述当前电量值与所述总电量值的比值。5.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人的能量监测方法，其特征在于，所述电压值和所述电量比分别满足第一阈值和第二阈值时，所述清洁机器人进入低能量模式包括：若所述电压值小于所述第一阈值，所述电量比小于所述第二阈值，所述清洁机器人进入低能量模式；若所述电压值大于或等于所述第一阈值，所述电量比大于或等于所述第二阈值，所述清洁机器人正常工作。6.一种清洁机器人，其特征在于，包括：主体；驱动部件，被配置为驱动所述移动机器人在待清洁面上移动；能量提供部件，被配置为提供能量；控制器，所述控制器被配置为：获取所述能量提供部件的电压值；获取所述能量提供部件的当前电量值；根据当前电量值得出所述能量提供部件的电量比；所述电压值和所述电量比分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢文志，闫瑞君，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44