机械手加工装置及自动定位焊接系统制造方法及图纸

本申请公开一种机械手加工装置及自动定位焊接系统，涉及机械手加工技术领域。机械手加工装置包括连接机构、转动结构、加工机构、驱动机构和复位机构；连接机构被构造为用于与机械手连接；加工机构被构造为用于对产品进行加工，加工机构通过转动结构与连接机构转动连接；驱动机构被构造为用于驱动加工机构相对连接机构转动，以使得加工机构旋转贴合产品；复位机构被构造为用于驱动加工机构复位。对于处于空间笛卡尔直角坐标系中并与Z轴方向未垂直的产品，机械手加工装置能够对该产品进行自由贴合加工，进而提高加工效率。

Manipulator processing device and automatic positioning welding system

【技术实现步骤摘要】
机械手加工装置及自动定位焊接系统
本申请涉及机械手加工
，具体而言，涉及一种机械手加工装置及自动定位焊接系统。
技术介绍
机械手加工通常采用自动化定位的加工模式，但是由于机械手本身重复精度以及产品装夹重复精度的问题，当产品在空间笛卡尔直角坐标系中的Z轴方向上的空间位置出现变化时，机械手无法实现自由适配对应产品的空间位置变化，导致产品加工效率降低。
技术实现思路
本申请提供了一种机械手加工装置及自动定位焊接系统，对于处于空间笛卡尔直角坐标系中并与Z轴方向未垂直的产品，机械手加工装置能够对该产品进行自由贴合加工，进而提高加工效率。第一方面，提供了一种机械手加工装置，机械手加工装置包括连接机构、转动结构、加工机构、驱动机构和复位机构；连接机构被构造为用于与机械手连接；加工机构被构造为用于对产品进行加工，加工机构通过转动结构与连接机构转动连接；驱动机构被构造为用于驱动加工机构相对连接机构转动，以使得加工机构旋转贴合产品；复位机构被构造为用于驱动加工机构复位。上述技术方案，机械手加工装置在对产品进行加工时，当产品在空间笛卡尔直角坐标系中的Z轴方向上存在与XOY平面出现倾斜的空间变化时，机械手加工装置先由机械手的带动下运动至产品上端并靠近产品，驱动机构驱动加工机构沿Z轴方向抵靠产品，在转动结构相对连接机构的转动下，使得加工机构受转动结构的作用能够在预设平面上旋转倾斜后贴合产品，从而对产品进行有效的加工；复位机构能够帮助加工机构在旋转贴合产品进行加工作业后复位，从而提高了机械手加工装置的加工效率。结合第一方面，在本申请的第一方面的第一种可能的实现方式中，转动结构包括固定件和转动件，转动件包括转轴、第一转动体和第二转动体，第一转动体连接于连接机构，第二转动体连接于固定件，转轴的一端转动连接于第一转动体，转轴的另一端转动连接于第二转动体。上述技术方案，转轴分别与第一转动体、第二转动体的转动连接，而第一转动体连接于连接机构，第二转动体连接于固定件，从而通过转轴分别与第一转动体、第二转动体的转动连接实现转动结构相对连接机构旋转。结合第一方面，在本申请的第一方面的第二种可能的实现方式中，转动结构包括固定件和转动件，转动件与固定件连接；转动件的远离固定件的一端具有转动部，连接机构的靠近转动件的一端具有转动槽，转动部转动连接于转动槽。上述技术方案，通过转动部与转动槽的转动配合，实现转动结构相对连接机构旋转。结合第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第三种可能的实现方式中，复位机构包括弹性件，固定件通过至少一个弹性件与连接机构连接。上述技术方案，通过弹性件的弹性力，帮助固定件(即转动结构)在旋转后能够快速复位。结合第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第四种可能的实现方式中，加工机构包括加工件和至少两个固定机构；加工件连接于固定件，加工件被构造为用于对产品进行加工；至少两个固定机构连接于固定件，至少两个固定机构间隔设置。上述技术方案，固定机构和加工件均连接于固定件，从而使得加工机构能够跟随固定件(即转动结构)旋转；至少两个固定机构的设置，可以根据具体的需求选择数量；机械手加工装置在移动至倾斜的产品的上方位置时，加工机构首先通过一个固定机构最先与产品接触形成旋转支撑点，然后在机械手加工装置继续运动时，整个加工机构随着转动件的转动在预设方向上旋转，并在Z轴方向上倾斜贴合产品，其余的固定机构进而也接触产品，最后加工机构与产品平行，所有的固定机构共同配合定位产品，使得加工机构与产品之间固定牢靠；加工件在与产品平行贴合的前提下对产品进行加工。结合第一方面的第四种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第五种可能的实现方式中，加工机构包括一个加工件和两个固定机构；加工件连接于固定件的下端；两个固定机构分别连接于固定件的两侧。上述技术方案，两个固定机构连接于固定件的两侧，一个加工件连接于固定件的下侧，使得加工机构与产品之间固定牢靠；加工件在与产品平行贴合的前提下对产品进行加工。结合第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在本申请的第一方面的第六种可能的实现方式中，驱动机构包括气缸，气缸连接于连接机构，气缸的伸缩杆抵靠于固定件。上述技术方案，通过气缸的驱动，带动伸缩杆抵靠固定件，从而使得固定件在预设方向(即空间笛卡尔直角坐标系中的Z轴)上运动，从而使得加工机构能够在预设平面上旋转倾斜后贴合产品。第二方面，提供了一种自动定位焊接系统，自动定位焊接系统包括第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式中的机械手加工装置；自动定位焊接系统还包括视觉定位装置，机械手连接于连接机构，视觉定位装置连接于连接机构。上述技术方案，自动定位焊接系统采用了机械手加工装置，能够有效地提高焊接作业的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请一个可选实施例中机械手加工装置在第一视角下的结构示意图；图2为本申请一个可选实施例中机械手加工装置在第二视角下隐去固定机构后的结构示意图；图3为本申请一个可选实施例中机械手加工装置在第三视角下隐去支撑板以及加工机构后的结构示意图；图4为本申请一个可选实施例中机械手加工装置在第四视角下隐去支撑板、加工机构以及驱动机构后的结构示意图；图5为本申请另一个可选实施例中机械手加工装置的结构示意图；图6为本申请一个可选实施例中自动定位焊接系统的结构示意图。图标：A-旋转支撑点；10-机械手加工装置；10a-机械手加工装置；20-自动定位焊接系统；22-机械手；24-视觉定位装置；26-待焊接产品；100-连接机构；110-支撑板；110a-支撑板；112a-转动槽；120-连接板；122-通孔；200-转动结构；210-转动件；210a-转动件；212a-转动部；212-转轴；214-第一转动体；216-第二转动体；220-固定件；220a-固定件；300-加工机构；310-加工件；320-固定机构；322-固定面；400-驱动机构；410-气缸；420-伸缩杆；500-弹性件。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手加工装置，其特征在于，还包括：连接机构，所述连接机构被构造为用于与机械手连接；转动结构；加工机构，所述加工机构被构造为用于对产品进行加工，所述加工机构通过所述转动结构与所述连接机构转动连接；驱动机构，所述驱动机构被构造为用于驱动所述加工机构相对所述连接机构转动，以使得所述加工机构旋转贴合所述产品；以及复位机构，所述复位机构被构造为用于驱动所述加工机构复位。

【技术特征摘要】
1.一种机械手加工装置，其特征在于，还包括：连接机构，所述连接机构被构造为用于与机械手连接；转动结构；加工机构，所述加工机构被构造为用于对产品进行加工，所述加工机构通过所述转动结构与所述连接机构转动连接；驱动机构，所述驱动机构被构造为用于驱动所述加工机构相对所述连接机构转动，以使得所述加工机构旋转贴合所述产品；以及复位机构，所述复位机构被构造为用于驱动所述加工机构复位。2.根据权利要求1所述的机械手加工装置，其特征在于：所述转动结构包括固定件和转动件，所述转动件包括转轴、第一转动体和第二转动体；所述第一转动体连接于所述连接机构，所述第二转动体连接于所述固定件，所述转轴的一端转动连接于所述第一转动体，所述转轴的另一端转动连接于所述第二转动体。3.根据权利要求1所述的机械手加工装置，其特征在于：所述转动结构包括固定件和转动件，所述转动件与所述固定件连接；所述转动件的远离所述固定件的一端具有转动部，所述连接机构的靠近所述转动件的一端具有转动槽，所述转动部转动连接于所述转动槽。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁茂静，吴祥波，谭立永，
申请(专利权)人：深圳市恒晟智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44