用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于集装箱(12)的运输车辆(1)，运输车辆具有车辆控制器(13)，通过车辆控制器能够自动地驾驶运输车辆(1)并通过车辆控制器能够控制运输车辆(1)的速度。为了提供能够以特别可靠的方式运行的改进的自动驾驶的运输车辆(1)，本发明专利技术提出了运输车辆(1)具有用于物体识别的传感器设备(14)，传感器设备与车辆控制器(13)以这样的方式交互，使得能够确定运输车辆(1)的运动区域(15)，运输车辆(1)通过制动程序在制动时间期间在所述运动区域内停止是可能的，并且使得能够确定通过传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)，物体(1、17a、17b、18)在运输车辆(1)的制动时间期间在所述运动区域(16a、16b)内移动是可能的，以便能够通过车辆控制器(13)自动降低运输车辆(1)的容许速度，以便在容许速度降低之后这两个运动区域(15、16a、16b)不接触。本发明专利技术还涉及一种用于运行这种运输车辆(1)的方法，以及还涉及包括这种运输车辆(1)的系统。

A transport vehicle for automatic guidance of containers, a method for operating the vehicle, and a system with an autonomous transport vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分的用于集装箱的运输车辆，一种根据权利要求8的前序部分的用于运行用于集装箱的运输车辆的方法，和一种根据权利要求14的前序部分的系统。
技术介绍
根据本专利技术的运输车辆是地面传送车辆，其设计成重型车辆并构造成用于装卸和/或运输集装箱。因此，待运输或装卸的集装箱，尤其是在ISO集装箱处于负载的状态下，能够重达40吨，并且能够具有定额的或至少标准化的长度，例如是10、20、40、45、53或60英尺。迄今为止，这两个最后列出的长度仅作非ISO定额集装箱在北美使用。在这方面，ISO集装箱被理解为用于国际货物运输的定额大容量或海运集装箱。在这方面，集装箱也能够是其它定额或至少标准化的负载载体，例如是交换箱体，尤其是交换集装箱或交换挂车。相应的运输车辆也能够是例如港口集散终端这样的集散终端的一部分。在这种情况下，运输车辆涉及在至少两个相同或不同类型的运输方式之间，例如在船、道路车辆和/或轨道车辆之间装卸集装箱。船和/或轨道车辆以及对应的运输车辆相应地装载和卸载。在这方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)的运输车辆(1)，通过所述车辆控制器能够自动地引导所述运输车辆(1)并且通过所述车辆控制器能够控制所述运输车辆(1)的速度，其特征在于，所述运输车辆(1)具有用于物体识别的传感器设备(14)，其与所述车辆控制器(13)协作，使得确定所述运输车辆(1)的运动区域(15)是可能的，在制动时间期间所述运输车辆(1)能够通过制动程序而在所述运输车辆(1)所述运动区域(15)内停止，并且使得确定通过所述传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)是可能的，所述物体(1、17a、17b、18)能够在所述运输车辆(1)...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.15 DE 102017103097.21.一种具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)的运输车辆(1)，通过所述车辆控制器能够自动地引导所述运输车辆(1)并且通过所述车辆控制器能够控制所述运输车辆(1)的速度，其特征在于，所述运输车辆(1)具有用于物体识别的传感器设备(14)，其与所述车辆控制器(13)协作，使得确定所述运输车辆(1)的运动区域(15)是可能的，在制动时间期间所述运输车辆(1)能够通过制动程序而在所述运输车辆(1)所述运动区域(15)内停止，并且使得确定通过所述传感器设备(14)识别的物体(1、17a、17b、18)的运动区域(16a、16b)是可能的，所述物体(1、17a、17b、18)能够在所述运输车辆(1)的制动时间期间在所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)内移动，因此所述运输车辆(1)的容许速度能够被所述车辆控制器(13)自动降低，以及因此这两个运动区域(15、16a、16b)在所述容许速度降低之后不会彼此发生接触。2.根据权利要求1所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)以这样的方式设计，即将至少一个人工引导的运输车辆(17a、17b)和/或人员(18)和/或自动引导的运输车辆(1)识别为物体(1、17a、17b、18)，尤其是在每一种情况下都被识别为物体。3.根据权利要求1或2所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)以这样的方式设计，即确定所述物体(1、17a、17b、18)的位置、速度和运动方向和由此确定所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)。4.根据权利要求1至3任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(16a、16b)能够基于所述识别的物体(1、17a、17b、18)的最坏情况的动作的运动学极限来确定。5.根据权利要求1至4任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述传感器设备(14)具有检测区域(28)，所述检测区域(28)尺寸设计成使得在所述运输车辆(1)和物体(1、17a、17b、18)的所述运动区域(15、16a、16b)在彼此发生接触之前能够对所述物体(1、17a、17b、18)进行识别。6.根据权利要求1至5任一项所述的运输车辆(1)，其特征在于，所述车辆控制器(13)和所述传感器设备(14)配置成连续地确定所述运动区域(15、16a、16b)并尤其基于所述运输车辆(1)的当前速度来调整所述运动区域(15、16a、16b)。7.包括前述权利要求任一项所述的自动引导的运输车辆(1)的系统，其特征在于，设置用于人工引导的运输车辆(17a、17b)的第一车道(24a)和设置用于所述自动引导的运输车辆(1)的第二车道(24b)，并且所述两个车道(24a、24b)通过屏障而彼此分开以界定所述人工引导的运输车辆(17a、17b)的运动区域(16a)。8.用于运行具有车辆控制器(13)的用于集装箱(12)的运输车辆(1)的方法，通过所述车辆控制器自动地引导所述运输车辆(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：阿明·维施曼，斯蒂芬·阿尔德约翰，海科·舒尔茨，扬·施密特埃维希，海因茨·艾希纳，
申请(专利权)人：科尼起重机全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI