一种具有自动排物调节方向的机器人夹具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，涉及机器人夹具技术领域，包括连接法兰和第二机械臂，所述连接法兰的右侧设置有第一机械臂，且第一机械臂的内部右侧安置有第一转动轴，所述第二机械臂镶嵌于第一转动轴的右侧，本实用新型专利技术的有益效果是：通过第三机械臂沿着第二转动轴在第二机械臂上转动，则可以将所抓取的工件的高度提升，而第二机械臂又可以沿着第一转动轴在第一机械臂上转动，则可以带动工件进行转动，将工件转动到所需要放置位置的方向，而不需要依靠整个机器人来进行转动或移动，避免机器人转动的幅度比第二机械臂转动的幅度大，导致工件在改变方向的过程中产生活动或脱落，从而使工件被抓取后更加稳定。

A Robot Fixture with Automatic Discharge Adjustment Direction

【技术实现步骤摘要】
一种具有自动排物调节方向的机器人夹具
本专利技术涉及机器人夹具
，具体为一种具有自动排物调节方向的机器人夹具。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓取工件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率，现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。在中国专利技术专利申请公开说明书CN104772766A中公开的一种机器人夹具抓手，该机器人夹具抓手的压紧轮虽然外包覆有弹性材料，在夹持工件时增加夹持力度的同时，也可有效保护工件外表，避免工件损坏，本专利技术抓手夹具末端的夹持面设为弧面，夹持面为弧面的设计使得该夹具抓手的夹持面与圆型管子工件或具有弧面工件相匹配，适合用于对上述形状的工件进行稳固夹持，当夹持面设为弧面时，压紧轮设置在夹持面的上端面和下端面，从而提高弧面夹持面的夹持力度，但与工件的接触面积减小，且压紧轮会出现在工件上转动打滑的现象，导致所抓取的工件脱落下来。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的在中国专利技术专利申请公开说明书CN104772766A中公开的一种机器人夹具抓手，该机器人夹具抓手的压紧轮虽然外包覆有弹性材料，在夹持工件时增加夹持力度的同时，也可有效保护工件外表，避免工件损坏，本专利技术抓手夹具末端的夹持面设为弧面，夹持面为弧面的设计使得该夹具抓手的夹持面与圆型管子工件或具有弧面工件相匹配，适合用于对上述形状的工件进行稳固夹持，当夹持面设为弧面时，压紧轮设置在夹持面的上端面和下端面，从而提高弧面夹持面的夹持力度，但与工件的接触面积减小，且压紧轮会出现在工件上转动打滑的现象，导致所抓取的工件脱落下来的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，包括连接法兰和第二机械臂，所述连接法兰的右侧设置有第一机械臂，且第一机械臂的内部右侧安置有第一转动轴，所述第二机械臂镶嵌于第一转动轴的右侧，且第二机械臂的上端连接有第一电动推杆，所述第二机械臂的正面右侧安装有第二转动轴，且第二转动轴的背面固定有第三机械臂，所述第三机械臂的正面下端设置有转轴，且转轴的背面镶嵌有平衡连接座，所述平衡连接座的下端安置有收卷箱，所述收卷箱的下端中部连接有钢链，且收卷箱的内部两侧安装有固定板，所述固定板靠近收卷箱中心线的一端固定有第一旋转轴，且第一旋转轴靠近收卷箱中心线的一端设置有收卷筒，所述第二机械臂的上端左侧安置有支撑臂，且支撑臂的右侧下端镶嵌有第一导轨。优选的，所述第三机械臂通过第二转动轴与第二机械臂构成转动结构，且第二机械臂通过第一转动轴与第一机械臂构成转动结构。优选的，所述平衡连接座的内部连接有第二导轨，所述钢链与收卷筒之间为固定连接，且收卷筒通过第一旋转轴与固定板构成转动结构。优选的，所述第二导轨的外壁安装有第一气缸，所述钢链的下端固定有第一衔接板，所述收卷箱通过第一气缸与第二导轨构成滑动结构，其第二导轨与第一导轨之间为活动连接，且第二导轨的直径与第一导轨的直径相等。优选的，所述第一衔接板的下端设置有第二旋转轴，且第二旋转轴的下端安置有第二衔接板，所述第二衔接板通过第二旋转轴与第一衔接板构成转动结构，且第一衔接板与钢链之间为固定连接。优选的，所述第二衔接板的内部两侧镶嵌有连接螺栓，且第二衔接板的下端连接有夹取控制箱，所述夹取控制箱通过连接螺栓与第二衔接板相连接，且夹取控制箱呈矩形状结构。优选的，所述夹取控制箱的下端两侧安装有第一夹具臂，且第一夹具臂的上端固定有第二气缸，所述第二气缸的内部设置有第三导轨，所述第一夹具臂依次排列于夹取控制箱的下端四周，且第一夹具臂通过第二气缸与第三导轨构成滑动结构。优选的，所述第一夹具臂的下端安置有第二夹具臂，且第二夹具臂的上端镶嵌有第三转动轴，所述第一夹具臂的内部左侧连接有第四导轨，且第四导轨的正面上端安装有第三气缸，所述第二夹具臂的宽度小于第一夹具臂的宽度，且第二夹具臂通过第三转动轴与第一夹具臂构成转动结构。优选的，所述第三气缸的左侧固定有连接臂，且连接臂的左侧下端设置有第二电动推杆，所述连接臂的正面下端安置有第四转动轴，且第四转动轴的背面镶嵌有托板，所述托板的右侧呈尖状结构，其托板通过第四转动轴与连接臂构成转动结构，且连接臂通过第三气缸与第四导轨构成滑动结构。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过第三机械臂沿着第二转动轴在第二机械臂上转动，则可以将所抓取的工件的高度提升，而第二机械臂又可以沿着第一转动轴在第一机械臂上转动，则可以带动工件进行转动，将工件转动到所需要放置位置的方向，而不需要依靠整个机器人来进行转动或移动，避免机器人转动的幅度比第二机械臂转动的幅度大，导致工件在改变方向的过程中产生活动或脱落，从而使工件被抓取后更加稳定。2、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过收卷筒沿着第一旋转轴在平衡连接座的内部进行转动，就可以控制钢链的收卷与延伸，使底端的夹取部分可下降的范围增大，则可以对更深处的工件的进行夹取，且也可以将工件夹取放置到更高的位置上，同时钢链的收卷与延伸带动工件进行上升和下降，使工件上升和下降的过程中，可以保持在同一直线上，避免机械臂转动带动工件上升，导致工件上升的过程中呈弧线上升，从而保证工件在上升和下降的过程中保持稳定。3、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过第二导轨设置在平衡连接座的内部，当第三机械臂转动上升且处于水平状态时，则第二导轨可以与第一导轨相吻合连接，就能够使第一气缸带动下方的工件从第二导轨向第一导轨上滑动，就可以将工件输送到所需要放置位置的正上方，这样就能够在机器人不移动的状态下，自动将所抓取的工件输送到所需要放置的地方，避免通过机器人移动来对工件进行输送，导致移动过程中，使工件产生晃动，从夹具上脱落下来，从而保证工件在输送的过程中保持稳定。4、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过第二衔接板可以沿着第二旋转轴在第一衔接板下端进行转动，就可以带动所抓取的工件进行转向，则能够在将工件放置或叠加到所需要放置的位置上时，可以对工件的放置方位进行调节控制，使工件稳定稳固的放置在相应位置上，或紧密叠加在下端的工件上，有效的防止工件被放置后出现倾倒的现象。5、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过，转动连接螺栓可以将夹取控制箱从第二衔接板上拆卸下来，方便对夹取控制箱进行更换维修，或可以方便在第二衔接板的下端更换更大型号规格的夹取部位，从而使该机器人夹具可以对更大规格的工件进行夹取，使该机器人夹具的使用范围大大提升。6、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过第一夹具臂分别利用第二气缸在第三导轨上滑动，则使四个第一夹具臂之间的空间距离减小或增大，就可以从四面对工件进行夹紧或放松，通过水平滑动的方式来对工件进行夹紧，替代过去四个夹具臂通过转动来夹紧的方式，这样使第一夹具臂垂直向下，与工件的接触面积增大，就可以将工件夹取的更加牢固，且能够在一定的范围对不同尺寸的工件进行夹取，且不会对工件的上端棱角处造成挤压磨损。7、该具有自动排物调节方向的机器人夹具通过第二夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，包括连接法兰（1）和第二机械臂（4），其特征在于：所述连接法兰（1）的右侧设置有第一机械臂（2），且第一机械臂（2）的内部右侧安置有第一转动轴（3），所述第二机械臂（4）镶嵌于第一转动轴（3）的右侧，且第二机械臂（4）的上端连接有第一电动推杆（5），所述第二机械臂（4）的正面右侧安装有第二转动轴（6），且第二转动轴（6）的背面固定有第三机械臂（7），所述第三机械臂（7）的正面下端设置有转轴（8），且转轴（8）的背面镶嵌有平衡连接座（9），所述平衡连接座（9）的下端安置有收卷箱（10），所述收卷箱（10）的下端中部连接有钢链（11），且收卷箱（10）的内部两侧安装有固定板（12），所述固定板（12）靠近收卷箱（10）中心线的一端固定有第一旋转轴（13），且第一旋转轴（13）靠近收卷箱（10）中心线的一端设置有收卷筒（14），所述第二机械臂（4）的上端左侧安置有支撑臂（15），且支撑臂（15）的右侧下端镶嵌有第一导轨（16）。

【技术特征摘要】
1.一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，包括连接法兰（1）和第二机械臂（4），其特征在于：所述连接法兰（1）的右侧设置有第一机械臂（2），且第一机械臂（2）的内部右侧安置有第一转动轴（3），所述第二机械臂（4）镶嵌于第一转动轴（3）的右侧，且第二机械臂（4）的上端连接有第一电动推杆（5），所述第二机械臂（4）的正面右侧安装有第二转动轴（6），且第二转动轴（6）的背面固定有第三机械臂（7），所述第三机械臂（7）的正面下端设置有转轴（8），且转轴（8）的背面镶嵌有平衡连接座（9），所述平衡连接座（9）的下端安置有收卷箱（10），所述收卷箱（10）的下端中部连接有钢链（11），且收卷箱（10）的内部两侧安装有固定板（12），所述固定板（12）靠近收卷箱（10）中心线的一端固定有第一旋转轴（13），且第一旋转轴（13）靠近收卷箱（10）中心线的一端设置有收卷筒（14），所述第二机械臂（4）的上端左侧安置有支撑臂（15），且支撑臂（15）的右侧下端镶嵌有第一导轨（16）。2.根据权利要求1所述的一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，其特征在于：所述第三机械臂（7）通过第二转动轴（6）与第二机械臂（4）构成转动结构，且第二机械臂（4）通过第一转动轴（3）与第一机械臂（2）构成转动结构。3.根据权利要求1所述的一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，其特征在于：所述平衡连接座（9）的内部连接有第二导轨（17），所述钢链（11）与收卷筒（14）之间为固定连接，且收卷筒（14）通过第一旋转轴（13）与固定板（12）构成转动结构。4.根据权利要求3所述的一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，其特征在于：所述第二导轨（17）的外壁安装有第一气缸（18），所述钢链（11）的下端固定有第一衔接板（19），所述收卷箱（10）通过第一气缸（18）与第二导轨（17）构成滑动结构，其第二导轨（17）与第一导轨（16）之间为活动连接，且第二导轨（17）的直径与第一导轨（16）的直径相等。5.根据权利要求4所述的一种具有自动排物调节方向的机器人夹具，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙小傅，马宏伟，孙振忠，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东,44