【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元及其传递方法
本专利技术属于仿生机器人
，尤其是涉及一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元及其传递方法。
技术介绍
传统电机的减速器单元，在电机达到额定基速前，减速器单元处在恒定扭矩的工作情况，在达到额定基速后，减速器单元进入恒定功率阶段，如过采用该种形式的减速器单元，在到达额定基速后便无法获得更大的功率输出，考虑到整体仿生机器人的续航里程和轻量化要求，不宜采用大功率电机安装到仿生机器人上。混合动力系统通过发动机、两个电机与多个行星排、多片离合器之间的结合，可以实现混合动力输出，这种方式是通过各组行星排的串联、并联、混连和电机、发动机之间的开闭，实现在不同工作情况下的功率输出，在最小的体积结构单元内实现最大的扭矩、功率输出范围，但是，混合动力系统结构复杂，其内部包括各种液压阀体、传感器、离合器，对于仿生机器人这种体积远小于汽车的机械设备来说，还是无法安装到仿生机器人上的。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种体积小、重量轻、使用寿命长的动力单元，尤其适合一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，还提供了一种仿生机器人混合动...
【技术保护点】
1.一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，其特征在于：包括驱动电机(10)，所述的驱动电机(10)的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，其特征在于：包括驱动电机(10)，所述的驱动电机(10)的转轴上设置有太阳轮，所述的太阳轮上啮合连接有行星轮，所述的行星轮上固定连接行星架，行星轮上套设有齿圈，行星轮与所述的齿圈啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人混合动力可变功率动力单元，其特征在于：所述的太阳轮包括一级太阳轮(2)和二级太阳轮(9)，所述的二级太阳轮(2)与所述的驱动电机(10)的转轴固定连接，所述的行星轮包括一级行星轮(5)和二级行星轮(8)，所述的一级行星轮(5)与所述的一级太阳轮(2)啮合连接，所述的二级行星轮(8)与所述的二级太阳轮(9)啮合连接，所述的行星架包括一级行星架(4)和二级行星架(7)，所述的一级行星架(4)固定连接在所述的一级行星轮(5)上，所述的二级行星架(7)固定连接在所述的二级行星轮(8)，二级行星架(7)前端与所述的一级太阳轮(2)固定连接，所述的齿圈包括一级齿圈(3)和二级齿圈(6)，所述的一级齿圈(3)套设在所述的一级行星轮(5)上，一级齿圈(3)与一级行星轮(5)啮合连接，所述的二级齿圈(6)套设在所述的二级行星轮(8)上，二级齿圈(6)与二...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，范徐笑，朱鑫，黄日成，孟非，汤承龙，陈强，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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