一种行架机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种行架机械手，支撑柱、横梁、水平移动机构、上下移动机构、取料机构，所述横梁架设在支撑柱上，所述水平移动机构水平固定于横梁上，所述上下移动机构安装于水平移动机构上并在水平机构上水平移动，取料机构安装于上下移动机构上并随上下移动机构上下移动，结构简捷，便于控制；运行平稳，不易产生抖动掉料现象；同时辅助气缸的使用更是打破常规单电机作用的思维，可以大大提高电机的使用寿命。

A Kind of Traveling Frame Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种行架机械手
本技术主要涉及模具冲压领域，尤其涉及一种行架机械手。
技术介绍
目前我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式，每次冲床工作前，工人把材料放进冲床内，待冲床下压工作完成之后，再由工人取出；此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常会出现将人手压断致残等工伤事故。鉴于上述问题，中国专利文献公开CN103465263A公开了一种冲压搬运智能机器人，包括底座及设置于底座上方的后罩壳，所述后罩壳的一侧水平设置有机械臂，所述底座内设置有驱动机械臂上下轴向旋转的摆臂运动机构，所述后罩壳内设置有驱动机械臂左右轴向旋转的翻转运动机构及驱动机械臂上下移动的垂直运动机构，所述机械臂上设置有水平移动机构，所述水平移动机构的伸缩丝杆螺母上固定连接有旋转运动机构，所述旋转运动机构上连接有由其带动旋转的旋转支架，所述旋转支架上安装有机械夹持设备；其有效解决了冲压时，人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常出现工伤事故的问题。然而，上述冲压搬运智能机器人的垂直运动机构采用两根导轨进行导向支撑，运行时，其平衡性、稳定性较差，运行噪音较大，且位于冲压搬运智能机器人机械臂上的旋转电机为垂直布置，平衡性较差，使得机械臂在翻转运行时，不够平稳。
技术实现思路
本技术提供一种行架机械手，针对现有技术的上述缺陷，提供一种行架机械手，包括:支撑柱1、横梁2、水平移动机构、上下移动机构、取料机构，所述横梁2架设在支撑柱1上，所述水平移动机构水平固定于横梁2上，所述上下移动机构安装于水平移动机构上并并在水平机构上水平移动，取料机构安装于上下移动机构上并随上下移动机构上下移动。支撑柱1的背面安装有储气包6，其保证气缸在总气源断开及不足的情况下，仍然可以提供足够的气压，维持气缸工作。优选的，所述水平机构上包括：水平移动齿条3、水平移动滑轨4、安装板7、水平移动电机11、水平移动滑块14、水平移动齿轮23，所述水平移动滑轨4设置有上下两个，水平安装在横梁2的前侧面，所述水平移动齿条3水平安装于横梁2的前侧面，且位于两个水平移动滑轨4之间；安装板7背部安装有水平移动滑块14和水平移动齿轮23，所述水平移动滑块14与水平移动滑轨4滑动配合，所述水平移动齿轮23与水平移动齿条3啮合配合。安装板7的正面安装有水平移动电机11，所述水平移动电机11与水平移动齿轮23联动，带动水平移动齿轮23转动，水平移动齿轮23与水平移动齿条3相啮合，通过安装板7背面的水平滑块14与横梁2上的水平移动滑轨4配合，带动安装板7水平移动。所述安装板7与上下移动机构联动，所述上下移动机构包括：平衡气缸8、上下移动滑块9、上下移动齿轮10、上下移动电机15、平衡气缸连接块17、缓冲器18、上下移动齿条20、上下移动滑轨21、安装架22，所述安装板7的正面安装有平衡气缸8、上下移动滑块9，而上下移动电机15安装于安装板7的背面，所述上下移动滑块9与上下移动滑轨21配合，所述上下移动滑轨21安装安装架22上，所述上下移动滑轨21位于上下移动齿条20的侧面且与上下移动齿条20平行，所述上下移动齿条20与上下移动齿轮10相啮合，所述上下移动齿轮10位于安装板7的正面且与上下移动电机15联动。优选的，所述上下移动齿条20安装于安装架22上，其竖直安装在安装架22的背面。所述安装架22的左侧面还安装有平衡气缸连接块17、缓冲器18，所述平衡气缸连接块17位于安装架22的下半部分，缓冲器18位于安装架22的上半部分。所述平衡气缸8通过气缸座安装于安装板7的正面，所述平衡气缸8竖直安装在气缸底座上。上下移动电机15工作带动上下移动齿轮10，上下移动齿轮10与上下移动齿条20相啮合，上下移动齿条20安装于安装架22上，上下移动齿条20带动安装架22上下移动，安装架22背部的上下移动滑轨21与安装板7上的上下移动滑块9滑动配合，安装架22上下移动相对于安装板7上下移动。平衡气缸8与安装架22侧面的平衡气缸连接块17相连接，用于平衡上下移动，减轻上下移动电机15的负载。优选的，安装架22正面还安装有电磁阀19，用于限制上下移动机构的行程。优选的，水平移动齿轮23的下方还设置有两个限位器5，两个限位器5分别位于横梁2的两端，用于感知上下移动机构的平移位置。优选的，所述水平移动电机11，其侧面设置有轴承随动器12，其下方还设置有调节块13，便于装配时调整减速机的位置，并限制其移位。优选的，上下移动齿轮10的下方也设置有轴承随动器12。安装架22正面安装有取料机构衔接件16，用于安装取料机构。所述取料机构包括：光轴27、吸盘24、轴套25、吸盘支架26，所述吸盘24通过负压吸取料物，所述吸盘24安装于吸盘支架26上，吸盘支架26和吸盘24通过轴套25实现与光轴27任意角度的固定，利用光轴27实现与取料机构衔接件16的连接。本技术的有益效果：结构简捷，便于控制；运行平稳，不易产生抖动掉料现象；同时辅助气缸的使用更是打破常规单电机作用的思维，可以大大提高电机的使用寿命。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1中上下移动机构的局部结构示意图，确切的说是上下移动机构上半部分的结构示意图；图3为图2的背面示意图；图4为图1中中上下移动机构的局部结构示意图，确切的说是上下移动机构下半部分的结构示意图；图5为图4的背面示意图；图中，1、支撑柱；2、横梁；3、水平移动齿条；4、水平移动滑轨；5、缓冲器；6、储气包；7、安装板；8、平衡气缸；9、上下移动滑块；10、齿轮；11、水平移动电机；12、轴承随动器；13、调节块；14、水平移动滑块；15、上下移动电机；16、取料机构衔接件；17、平衡气缸连接块；18、缓冲器；19、电磁阀；20、上下移动齿条；21、上下移动滑轨；22、安装架。具体实施方式如图1-2所示可知，本技术包括:支撑柱1、横梁2、水平移动机构、上下移动机构、取料机构，所述横梁2架设在支撑柱1上，所述水平移动机构水平固定于横梁2上，所述上下移动机构安装于水平移动机构上并并在水平机构上水平移动，取料机构安装于上下移动机构上并随上下移动机构上下移动。优选的，支撑柱1的背面安装有储气包6，其保证气缸在总气源断开及不足的情况下，仍然可以提供足够的气压，维持气缸工作。优选的，所述水平机构上包括：水平移动齿条3、水平移动滑轨4、安装板7、水平移动电机11、水平移动滑块14、水平移动齿轮23，所述水平移动滑轨4设置有上下两个，水平安装在横梁2的前侧面，所述水平移动齿条3水平安装于横梁2的前侧面，且位于两个水平移动滑轨4之间；安装板7背部安装有水平移动滑块14和水平移动齿轮23，所述水平移动滑块14与水平移动滑轨4滑动配合，所述水平移动齿轮23与水平移动齿条3啮合配合。安装板7的正面安装有水平移动电机11，所述水平移动电机11与水平移动齿轮23联动，带动水平移动齿轮23转动，水平移动齿轮23与水平移动齿条3相啮合，通过安装板7背面的水平滑块14与横梁2上的水平移动滑轨4配合，带动安装板7水平移动。所述安装板7与上下移动机构联动，所述上下移动机构包括：平衡气缸8、上下移动滑块9、上下移动齿轮10、上下移动电机15、平衡气缸连接块17、缓冲器18、上下移动齿条20、上下移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行架机械手，其特征在于，包括：支撑柱(1)、横梁(2)、水平移动机构、上下移动机构、取料机构，所述横梁(2)架设在支撑柱(1)上，所述水平移动机构水平固定于横梁(2)上，所述上下移动机构安装于水平移动机构上并在水平机构上水平移动，取料机构安装于上下移动机构上并随上下移动机构上下移动。

【技术特征摘要】
1.一种行架机械手，其特征在于，包括：支撑柱(1)、横梁(2)、水平移动机构、上下移动机构、取料机构，所述横梁(2)架设在支撑柱(1)上，所述水平移动机构水平固定于横梁(2)上，所述上下移动机构安装于水平移动机构上并在水平机构上水平移动，取料机构安装于上下移动机构上并随上下移动机构上下移动。2.根据权利要求1所述的一种行架机械手，其特征在于：所述水平机构上包括：水平移动齿条(3)、水平移动滑轨(4)、安装板(7)、水平移动电机(11)、水平移动滑块(14)、水平移动齿轮(23)，水平移动滑轨和水平移动齿条(3)都水平安装于横梁的前侧面；安装板(7)的正面安装有水平移动电机(11)，安装板(7)背部安装有水平移动滑块(14)和水平移动齿轮(23)，所述水平移动电机(11)与水平移动齿轮(23)联动，所述水平移动齿轮(23)与水平移动齿条(3)啮合配合，所述水平移动滑块(14)与水平移动滑轨(4)滑动配合。3.根据权利要求2所述的一种行架机械手，其特征在于：水平移动齿轮(23)的下方还设置有两个限位器(5)，两个限位器(5)分别位于横梁(2)的两端。4.根据权利要求2所述的一种行架机械手，其特征在于：所述水平移动电机(11)，其侧面设置有轴承随动器(12)，其下方还设置有调节块(13)，便于装配时调整减速机的位置，并限制其移位。5.根据权利要求2所述的一种行架机械手，其特征在于：所述安装板(7)与上下移动机构联动，所述上下移动机构包括：平衡气缸(8)、上下移动滑块(9)、上下移动齿轮(10)、上下移动电机(15)、上下移动齿条(20)、上下移动滑轨(21)、安装架(22)，安装板(7)的正面安装有平衡气缸(8)、上下移动滑块(9)，而上下移动电机(15)安装于安...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦治俊，姜勇彪，
申请(专利权)人：威唐力捷智能工业技术无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32