【技术实现步骤摘要】
共轴八旋翼飞行器断桨保护方法
本专利技术涉及无人飞行器
，尤其涉及一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法。
技术介绍
近年来无人机飞行器在迅速发展的同时也受到了很多局限，垂直起降固定翼无人机应运而生解决了众多问题，在军事、公安、农业、测绘等领域得到广泛应用。多旋翼飞行器垂直起降的特点无需起飞跑道，运用更方便普遍，特别是八旋翼飞行器，其机身外部加挂相机、吊舱、雷达等任务载荷时的负重量大，适用范围更广。相关技术中，八旋翼飞行器包括单轴八旋翼飞行器和共轴八旋翼飞行器。然而单轴多旋翼无人机的断桨保护方案不适用于共轴八旋翼飞行器的断桨保护；共轴八旋翼飞行器有其自身的特点，丢失一个旋翼动力之后通常会选择关闭另外一个动力来达到姿态稳定，这在单轴八旋翼飞行器情况下很少发生甚至不会发生的情况。因此，有必要提供一种新的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述技术问题，提供一种控制简单、安全性好且鲁棒性高的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器...
【技术保护点】
1.一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器，所述飞行控制器内预存控制各所述旋翼工作状态的混控矩阵和飞行器控制参数组，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤S1、实时监控所述共轴八旋翼飞行器的各旋翼动力运行情况，判断各旋翼的是否存在动力异常情况，并反馈至所述飞行控制器；步骤S2、所述飞行控制器根据所述动力异常情况修改所述混控矩阵并按预设规则形成更新混控矩阵；步骤S3、所述飞行控制器切换调用与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组对所述共轴八旋翼飞行器进行飞行控制。
【技术特征摘要】
1.一种共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，提供共轴八旋翼飞行器，其包括飞行控制器，所述飞行控制器内预存控制各所述旋翼工作状态的混控矩阵和飞行器控制参数组，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤S1、实时监控所述共轴八旋翼飞行器的各旋翼动力运行情况，判断各旋翼的是否存在动力异常情况，并反馈至所述飞行控制器；步骤S2、所述飞行控制器根据所述动力异常情况修改所述混控矩阵并按预设规则形成更新混控矩阵；步骤S3、所述飞行控制器切换调用与所述更新混控矩阵对应的所述飞行器控制参数组对所述共轴八旋翼飞行器进行飞行控制。2.根据权利要求1所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，该方法还包括:步骤S4、通过所述飞行控制器限制所述共轴八旋翼飞行器的飞行性能使其稳定飞行或悬停。3.根据权利要求2所述的共轴八旋翼飞行器断桨保护方法，其特征在于，所述步骤S4中的飞行性能包括所述共轴八旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：河南华讯方舟航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41
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