药剂喷洒用无人机制造技术

本发明专利技术提供一种药剂喷洒用无人机(无人飞行器),其通过简单的结构使向农田外的药剂飞散最小化，无需额外的设备或复杂的控制。【方案】本发明专利技术提供一种药剂喷洒用无人机，其具有药剂喷洒喷嘴和转子(优选为两级转子)，通过使药剂喷洒喷嘴位于转子的下方、位于以相对于转子旋转轴的行进方向而向后方偏移了预定距离的点为中心、以转子半径的90％为半径的圆形区域的下方、并且位于从穿过转子的旋转轴的水平线朝行进方向呈约60度俯角的直线上，从而活用转子的气流积极地用于喷洒。也可以动态地控制药剂喷洒喷嘴的位置。

Drug Spraying UAV

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】药剂喷洒用无人机
本专利技术涉及一种进行农药等药剂喷洒的无人飞行器(无人机)，尤其涉及一种即使在形状复杂且狭小的农田也能够使药剂向农田外的飞散最小化的无人飞行器。
技术介绍
通常被称为无人机的遥控式小型无人直升机的应用已取得进展。作为其应用领域之一，可以列举出向农田喷洒农药、液体肥料等药剂(例如专利文献1)。在与欧美相比农田并不宽阔的日本，很多情况下使用无人机比较合适，而不是载人飞机或直升机。通过无人机进行药剂喷洒的优点在于：即使在日本典型的狭窄且地形复杂的农田也能够高效且准确地进行药剂喷洒。通过准天顶卫星系统或RTK-GPS等技术，无人机能够在飞行中以厘米为单位准确地获知本机的绝对位置，并且，如果能知道农田的准确的形状，则能够进行准确的喷洒。但是，即使无人机能够准确地在农田上方飞行，由于风的影响等，也会有药剂飞散到农田外的问题。特别是，需要避免农药向农田外的无农药栽培的作物飞散的情况，或者避免喷洒在农田外的田埂等上的除草剂飞散到农田内的栽培植物的情况等，但传统无人机无法适当地应对该问题。已知在直升机中设置风力及风向传感器，根据风向和风力对航线进行微调的技术(例如专利文献2)，但为了应用于狭窄的农田，在控制精度以及机构的复杂性方面存在问题。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开公报2001-120151专利文献2：日本特开公报2006-176073
技术实现思路
专利技术所要解决的课题提供一种药剂喷洒用无人机(无人飞行器)，使向农田外的药剂飞散最小化。解决课题的手段本专利技术通过提供一种药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，该药剂喷洒用无人飞行器具有多个药剂喷洒喷嘴和多个旋转翼，其中，所述多个旋转翼中，位于上下位置且彼此向相反方向旋转的旋转翼组构成第一双重反转翼，所述多个药剂喷洒喷嘴中的至少一个配置在所述第一双重反转翼的下方。另外，本专利技术通过提供一种段落0007所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述多个旋转翼中，与所述第一双重反旋转翼相邻且下方没有配置药剂喷洒喷嘴，并且位于上下位置彼此向相反的方向旋转的旋转翼组构成第二双重反转翼。另外，本专利技术通过提供段落0008所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述第二双重反转翼相对于第一双重反转翼，邻近相对于机身行进方向的后方。另外，本专利技术通过提供段落0007、段落0008或段落0009所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述第一双重反转翼位于相对于所述机身行进方向的最前方。另外，本专利技术通过提供段落0007、段落0008、段落0009或段落0010所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述第一双重反转翼下方的药剂喷洒喷嘴位于一圆形区域的下方，该区域以朝向所述机身行进方向从所述第一双重反转翼的中心向后方或前方偏移了规定距离(下面记作偏移距离)的位置为中心，且半径小于所述第一双重反转翼的半径。另外，本专利技术通过提供段落0007、段落0008、段落0009、段落0010或段落0011所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述第一双重反转翼下方的药剂喷洒喷嘴位于一区域的下方，该区域以朝所向述机身行进方向从第一双重反转翼的中心向后方或前方仅偏移了偏移距离的位置为中心，且由具有半径大于或等于所述第一双重反转翼的半径的50％的第一圆和具有半径小于或等于第一双重反转翼的半径的90％的第二圆围成。另外，本专利技术通过提供段落0011或段落0012所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其具有根据机身的飞行速度或药剂喷出速度改变所述偏移距离的控制部件。另外，本专利技术通过提供段落0011、段落0012或0013所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其具有控制所述圆形区域的中心随着机身飞行速度增大越向前方偏移，或者随着药剂喷出速度越快越向前偏移的部件。另外，本专利技术通过提供段落0011、段落0012或段落0013所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述圆形区域的中心在位于旋转翼中心的后方时，机身飞行速度越快越向旋转翼中心偏移，或者药剂喷出速度越快越向旋转翼中心偏移。另外，本专利技术通过提供段落0011、段落0012、段落0013、段落0014或段落0015所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其具有根据执行喷洒时的机身的飞行速度或药剂喷出速度来调整所述圆形区域的中心的部件。另外，本专利技术通过提供提供段落0007、段落0008、段落0009、段落0010、段落0011、段落0012、段落0013、段落0014、段落0015或段落0016所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，所述第一双重反转翼与位于其下方的药剂喷洒喷嘴之间的垂直距离小于或等于所述第一双重反转翼的半径。另外，本专利技术通过提供段落0011、段落0012、段落0013、段落0014、段落0015、段落0016或段落0017所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，以使所述药剂喷嘴的位置与朝向所述药剂喷洒用无人飞行器的行进方向的反向的水平线呈约60度的俯角的方式设置所述偏移距离。另外，本专利技术通过提供段落0018所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，执行喷洒时的无人机的飞行速度越快，所述俯角越被调整为较小的角度，或者药剂喷出速度越快，所述俯角越被调整为较小的角度。另外，本专利技术通过提供段落0018或段落0019所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其具有根据执行喷洒时的无人机的飞行速度或药剂喷出速度来调整所述俯角的部件。另外，本专利技术通过提供段落0007、段落0008、段落0009、段落0010、段落0011、段落0012、段落0013、段落0014、段落0015、段落0016、段落0017、段落0018、段落0019或段落0020所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其中，从机身行进方向观察时，所述多个药剂喷洒喷嘴在水平方向上以大致相等的间隔定位。另外，本专利技术通过提供段落0007、段落0008、段落0009、段落0010、段落0011、段落0012、段落0013、段落0014、段落0015、段落0016、段落0017、段落0018、段落0019、段落0020或段落0021所述的药剂喷洒用无人飞行器来解决上述课题，其具有控制机身方向以使所述第一双重旋转翼在进行转向时始终在行进方向的前方的部件。专利技术效果即使在日本典型的且形状复杂的农田中，也能够实现使向农田外的飞散最小化的准确的药剂喷洒。附图说明图1是根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例的俯视图。图2是根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例的主视图。图3是根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例的右侧视图。图4是示出了无人机的旋转翼下方的气流的强度的实验结果及其说明图。图5是对根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例中飞行时的最佳药剂喷嘴位置进行说明的图。图6是表示根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例中最佳药剂喷嘴位置的图。图7是表示根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例中最佳药剂喷嘴位置的其他例子的图。图8是表示根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例中飞行时的最佳药剂喷嘴位置的图。具体实施方式下面参照附图对用于实施本专利技术的方式进行描述。附图均为示例。图1示出了根据本专利技术的药剂喷洒用无人机的实施例的俯视图，图2示出了其本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种药剂喷洒用无人飞行器，其具有多个药剂喷洒喷嘴和多个旋转翼，其中，所述多个旋转翼中，位于上下位置且彼此向相反方向旋转的旋转翼组构成第一双重反转翼，所述多个药剂喷洒喷嘴中的至少一个配置在所述第一双重反转翼的下方。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.30 JP 2017-0149241.一种药剂喷洒用无人飞行器，其具有多个药剂喷洒喷嘴和多个旋转翼，其中，所述多个旋转翼中，位于上下位置且彼此向相反方向旋转的旋转翼组构成第一双重反转翼，所述多个药剂喷洒喷嘴中的至少一个配置在所述第一双重反转翼的下方。2.根据权利要求1所述的药剂喷洒用无人飞行器，其中，所述多个旋转翼中，与所述第一双重反旋转翼相邻、且下方没有配置药剂喷洒喷嘴的位于上下位置彼此向相反方向旋转的旋转翼组构成第二双重反转翼。3.根据权利要求2所述的药剂喷洒用无人飞行器，其中，所述第二双重反转翼相对于所述第一双重反转翼，邻近相对于机身行进方向的后方。4.根据权利要求1、权利要求2或权利要求3所述的药剂喷洒用无人飞行器，其中，所述第一双重反转翼位于相对于所述机身行进方向的最前方。5.根据权利要求1、权利要求2、权利要求3或权利要求4所述的药剂喷洒用无人飞行器，其中，所述第一双重反转翼下方的药剂喷洒喷嘴位于一圆形区域的下方，该圆形区域以朝所述机身行进方向从所述第一双重反转翼的中心向后方或前方偏移了规定距离(下面记作偏移距离)的位置为中心，且半径小于所述第一双重反转翼半径。6.根据权利要求1、权利要求2、权利要求3、权利要求4或权利要求5所述的药剂喷洒用无人飞行器，其中，所述第一双重反转翼下方的药剂喷洒喷嘴位于一区域的下方，该区域以朝所述机身行进方向从第一双重反转翼的中心向后方或前方仅偏移了偏移距离的位置为中心，且由具有半径大于或等于所述第一双重反转翼的半径的50％的第一圆和具有半径小于或等于第一双重反转翼的半径的90％的第二圆围成。7.根据权利要求5或根据权利要求6所述的药剂喷洒用无人飞行器，其具有根据机身的飞行速度或药剂喷出速度改变所述偏移距离的控制部件。8.根据权利要求5、权利要求6或权利要求7所述的药剂喷洒用无人飞行器，其具有控制所述圆形区域的中心随着机身飞行速度增大越向前方偏移，或者随着药剂喷出速度越快越向前偏移的部件。9.根据权利要求5、权利要求6或权...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳下洋，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：日本,JP