产业机械系统、产业机械、管制装置、产业机械系统的控制方法以及产业机械系统的控制程序制造方法及图纸

担保产业机械的安全的作业。产业机械系统(500)包含：产业机械(100)；区信息获取装置(2)，其获取供产业机械进行作业的作业区的信息；以及管制装置(3)，其判定产业机械能否在作业区进行作业，管制装置具备：存储部(310)，其对预先获取的登记区的信息进行存储；以及判定部(32)，其根据是否能从存储于所述存储部的所述登记区中确定出与作业区对应的区，来判定产业机械能否作业。业机械能否作业。业机械能否作业。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】产业机械系统、产业机械、管制装置、产业机械系统的控制方法以及产业机械系统的控制程序


[0001]本专利技术涉及产业机械系统、产业机械、管制装置、产业机械系统的控制方法以及产业机械系统控制程序。

技术介绍

[0002]一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1和2)。在较狭小的农田，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
[0003]若操作者的所有农场以外的区域、飞行禁止区被指定为飞行区，则将向无人机应该播撒的农场以外的地点播撒药剂，从而危险。另外，存在非正规的操作者意图对无人机进行滥用而指定农场以外的区域来使无人机飞行的风险。进而，若即使在所指定的飞行区配置有树木、电线杆等障碍物仍开始飞行，则会有发生撞击以及坠落的风险。
[0004]为此，需要在作业前判定农业机械的能否作业来担保安全的作业的产业机械系统。
[0005]在专利文献3中公开了如下自主控制无人飞行器的飞行管理方法：在飞行认证服务器中具备在数字化的地图上将飞行安全区域划分为格子状的飞行安全区域数据库，在所申请的飞行路线偏离飞行安全区域的情况下，不许可该飞行。飞行申请中所含的飞行计划是通过针对包括飞行途经点、飞行到达点在内的飞行点位来输入纬度、经度、高度、方位等数据而设定的。
[0006]在专利文献4中记载有如下飞行器控制装置：不仅对飞行条件的限制不同的空域进行管理，而且控制飞行器以使飞行器不进入飞行不许可空域、飞行禁止空域。该飞行器控制装置获取飞行器的出发地和目的地，并设定避开飞行禁止空域的飞行路径。飞行计划由纬度以及经度的范围指定。现有技术文献专利文献
[0007]专利文献1：JP专利公开公报特开2001
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120151专利文献2：JP专利公开公报特开2017
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163265专利文献3：JP专利公开公报特开2008
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105591专利文献4：国际公开公报WO2017/115807

技术实现思路

(专利技术所要解决的课题)
[0008]提供在作业前担保产业机械的安全的作业的产业机械系统。(用于解决课题的技术方案)
[0009]为了达成上述目的，本专利技术的一观点所涉及的产业机械系统包含：产业机械；区信
息获取装置，其获取供所述产业机械进行作业的作业区的信息；以及管制装置，其判定所述产业机械能否在所述作业区进行作业，所述管制装置具备：存储部，其对预先获取的登记区的信息进行存储；以及判定部，其根据是否能从存储于所述存储部的所述登记区中确定出与所述作业区对应的区，来判定所述产业机械能否在该作业区进行作业。
[0010]可以是，在从存储于所述存储部的所述登记区中不能确定出与所述作业区对应的区的情况下，所述判定部禁止所述产业机械在该作业区的作业。
[0011]可以是，所述产业机械系统还具备操作器，所述操作器操作所述产业机械，在所述判定部判定为从存储于所述存储部的所述登记区中不能确定出与所述作业区对应的区的情况下，所述操作器通知与该判定结果相关的信息。
[0012]可以是，所述区信息获取装置是获取所述作业区的位置坐标作为所述作业区的信息的测量装置、或者搭载于所述产业机械或所述产业机械的操作器来获取所述作业区附近的位置坐标的位置坐标获取装置，在存储于所述存储部的所述登记区的信息中含有所述登记区的位置坐标，所述判定部通过比较所述作业区的位置坐标与所述登记区的位置坐标来从所述登记区中确定与所述作业区对应的区，在判定为所述登记区中有与所述作业区对应的区的情况下许可所述产业机械的作业，在判定为所述登记区中没有与所述作业区对应的区的情况下禁止所述产业机械的作业。
[0013]可以是，存储于所述存储部的所述登记区包含多个区信息，所述判定部从作为所述登记区而存储的多个区信息中确定与所述作业区对应的区。
[0014]可以是，所述登记区的识别信息与代表所述登记区的代表点彼此关联地存储于所述存储部，所述判定部规定1个基于所述作业区的信息所确定的给定点，并将所述给定点与所述代表点之间的距离最短的登记区选定为与所述作业区对应的区。
[0015]可以是，所述给定点是将所述作业区的顶点相连而划定出的多边形的心。
[0016]可以是，在所述作业区和与该作业区对应的所述登记区的重复率为给定值以上时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
[0017]可以是，在所述作业区的面积和与该作业区对应的所述登记区的面积之差为给定值以内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
[0018]可以是，所述判定部使基于重复率的能否作业的阈值根据与所述作业区对应的所述登记区的面积而不同，该重复率是所述作业区和与该作业区对应的所述登记区的重复率。
[0019]可以是，在划定所述作业区的所述作业区的外周，所述外周所具有的多个顶点的位置坐标偏离与所述作业区对应的区的外周所具有的顶点的位置坐标的程度处于给定范围内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
[0020]可以是，在划定所述作业区的所述作业区的外周，所述外周所具有的多个端边的数量、各个位置坐标、相邻边之间的角度以及顶点的数量当中的任一个偏离与所述作业区对应的区的外周所具有的端边的数量、位置坐标、相邻边之间的角度以及顶点的数量当中的任一个的程度处于给定范围内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
[0021]可以是，所述管制装置还具备接收所述产业机械的作业目的的接收部，在所述存储部存储有所述农场的识别信息、以及与该登记区的识别信息相关联的能作业的作业类别，在由所述接收部接收到的所述产业机械的作业类别和在与所述作业区对应的所述登记
区能作业的作业类别相对应的情况下，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
[0022]可以是，所述管制装置还具备接收所述产业机械的识别信息的接收部，在所述存储部存储有所述农场的识别信息、以及与该登记区的识别信息相关联的设为能作业的所述产业机械的识别信息，在由所述接收部接收到的所述产业机械的识别信息和在与所述作业区对应的所述登记区能作业的产业机械的识别信息相对应的情况下，所述判定部许可产业机械在所述作业区的作业。
[0023]可以是，所述存储部能根据从外部服务器接收到的数据来更新所述登记区，所述产业机械系统将所述外部服务器的数据与存储于所述存储部的所述登记区进行比较，并判定是否有更新历史记录，在有所述更新历史记录的情况下，至所述登记区的更新完成为止，禁止所述产业机械的作业或更新所述登记区或将判定结果通知给产业机械的操作器。
[0024]可以是，在所述存储部存储有与所述作业区对应的区的信息的获取日期时间，在存储于所述存储部的所述农场的信息的获取日期时间偏离所述产业机械的作业开始日期时间给定值以上的情况下，所述判定部不许可所述产业机械的作业。
[0025]可以是，在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种产业机械系统，包含：产业机械；区信息获取装置，其获取供所述产业机械进行作业的作业区的信息；以及管制装置，其判定所述产业机械能否在所述作业区进行作业，所述管制装置具备：存储部，其对预先获取的登记区的信息进行存储；以及判定部，其根据是否能从存储于所述存储部的所述登记区中确定出与所述作业区对应的区，来判定所述产业机械能否在该作业区进行作业。2.根据权利要求1所述的产业机械系统，其中，在从存储于所述存储部的所述登记区中不能确定出与所述作业区对应的区的情况下，所述判定部禁止所述产业机械在该作业区的作业。3.根据权利要求1或2所述的产业机械系统，其中，所述产业机械系统还具备操作器，所述操作器操作所述产业机械，在所述判定部判定为从存储于所述存储部的所述登记区中不能确定出与所述作业区对应的区的情况下，所述操作器通知与该判定结果相关的信息。4.根据权利要求1至3中任一项所述的产业机械系统，其中，所述区信息获取装置是获取所述作业区的位置坐标作为所述作业区的信息的测量装置、或者搭载于所述产业机械或所述产业机械的操作器来获取所述作业区附近的位置坐标的位置坐标获取装置，在存储于所述存储部的所述登记区的信息中含有所述登记区的位置坐标，所述判定部通过比较所述作业区的位置坐标与所述登记区的位置坐标来从所述登记区中确定与所述作业区对应的区，在判定为所述登记区中有与所述作业区对应的区的情况下许可所述产业机械的作业，在判定为所述登记区中没有与所述作业区对应的区的情况下禁止所述产业机械的作业。5.根据权利要求1至4中任一项所述的产业机械系统，其中，存储于所述存储部的所述登记区包含多个区信息，所述判定部从作为所述登记区而存储的多个区信息中确定与所述作业区对应的区。6.根据权利要求1至5中任一项所述的产业机械系统，其中，所述登记区的识别信息与代表所述登记区的代表点彼此关联地存储于所述存储部，所述判定部规定1个基于所述作业区的信息所确定的给定点，并将所述给定点与所述代表点之间的距离最短的登记区选定为与所述作业区对应的区。7.根据权利要求6所述的产业机械系统，其中，所述给定点是将所述作业区的顶点相连而划定出的多边形的心。8.根据权利要求1至7中任一项所述的产业机械系统，其中，在所述作业区和与该作业区对应的所述登记区的重复率为给定值以上时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。9.根据权利要求1至8中任一项所述的产业机械系统，其中，在所述作业区的面积和与该作业区对应的所述登记区的面积之差为给定值以内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。
10.根据权利要求9所述的产业机械系统，其中，所述判定部使基于重复率的能否作业的阈值根据与所述作业区对应的所述登记区的面积而不同，该重复率是所述作业区和与该作业区对应的所述登记区的重复率。11.根据权利要求1至10中任一项所述的产业机械系统，其中，在划定所述作业区的所述作业区的外周，所述外周所具有的多个顶点的位置坐标偏离与所述作业区对应的区的外周所具有的顶点的位置坐标的程度处于给定范围内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。12.根据权利要求1至11中任一项所述的产业机械系统，其中，在划定所述作业区的所述作业区的外周，所述外周所具有的多个端边的数量、各个位置坐标、相邻边之间的角度以及顶点的数量当中的任一个偏离与所述作业区对应的区的外周所具有的端边的数量、位置坐标、相邻边之间的角度以及顶点的数量当中的任一个的程度处于给定范围内时，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。13.根据权利要求1至12中任一项所述的产业机械系统，其中，所述管制装置还具备接收所述产业机械的作业目的的接收部，在所述存储部存储有所述登记区的识别信息、以及与该登记区的识别信息相关联的能作业的作业类别，在由所述接收部接收到的所述产业机械的作业类别和在与所述作业区对应的所述登记区能作业的作业类别相对应的情况下，所述判定部许可所述产业机械在所述作业区的作业。14.根据权利要求1至13中任一项所述的产业机械系统，其中，所述管制装置还具备接收所述产业机械的识别信息的接收部，在所述存储部存储有所述区的识别信息、以及与该登记区的识别信息相关联的设为能作业的所述产业机械的识别信息，在由所述接收部接收到的所述产业...

【专利技术属性】
技术研发人员：和气千大，柳下洋，村云泰，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：