无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序技术方案

无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在无人机自主飞行时也能维持高安全性。无人机系统(500)中，无人机(100)与移动体(406a)协调动作，该移动体能装载无人机进行移动且能供无人机起飞着陆，移动体具备：出发到达区域(82)，对无人机进行装载，且成为无人机进行起飞着陆的出发到达地点(406)；移动控制部(30)，能使移动体与装载于移动体的无人机一起移动；以及移动体发送部(31)，发送移动体的信息，无人机具备：飞行控制部(21)，使无人机飞行；以及无人机接收部(20)，接收移动体的信息，无人机将无人机起飞时的出发到达地点的位置发送给移动体。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序
本专利技术涉及无人机系统、无人机、移动体、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序。
技术介绍
一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可以列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。在较狭窄的农田，不适合使用载人的飞机或直升机而适合使用无人机的情况较多。通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(RealTimeKinematic-GlobalPositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的充分考虑的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的后果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机的技术。无人机在农场飞行时，需要搬运至农场周边的给定位置的移动体。另外，无人机在给定位置出发到达时，需要无人机与移动体收发信息彼此协调动作的无人机系统。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2001-120151专利文献2：日本专利公开公报特开2017-163265
技术实现思路
专利技术要解决的课题提供一种无人机系统，其中，无人机与能装载无人机进行移动并能供无人机起飞着陆的移动体协调动作，即使在自主飞行时也能维持高安全性。用于解决课题的技术方案为了达成上述目的，本专利技术的一观点涉及一种无人机系统，在所述无人机系统中，无人机与移动体协调动作，所述移动体能装载所述无人机进行移动，且能供所述无人机起飞着陆，所述移动体具备：出发到达区域，对所述无人机进行装载，且成为所述无人机进行起飞着陆的出发到达地点；移动控制部，能使所述移动体与装载于所述移动体的所述无人机一起移动；以及移动体发送部，发送所述移动体的信息，所述无人机具备：飞行控制部，使所述无人机飞行；以及无人机接收部，接收所述移动体的信息，所述无人机将所述无人机起飞时的所述出发到达地点的位置发送给所述移动体。可以是，所述飞行控制部基于由所述无人机接收部接收的所述移动体的信息来决定所述无人机着陆的位置。可以构成为，所述移动体具有获取所述出发到达地点的位置的位置获取部，所述移动体发送部能将所述出发到达地点的位置传递给所述无人机接收部，所述无人机基于所述出发到达地点的位置来决定着陆的位置。可以构成为，所述无人机将着陆的位置、至着陆为止的所需时间以及着陆预定时刻当中的至少1个信息发送给所述移动体。可以构成为，所述无人机是在对象区内飞行并进行给定的作业的无人机，所述无人机将对进入所述对象区的进入退出点与所述出发到达地点进行连结的出发到达路径的信息发送给所述移动体。可以构成为，所述移动体具有获取与所述出发到达地点的周边环境相关的信息的周边环境获取部，所述移动体发送部能将与所述周边环境相关的信息传递给所述无人机接收部，所述无人机基于与所述周边环境相关的信息来判定能否着陆。可以是，所述移动体具有形态切换机构，所述形态切换机构至少能够切换所述移动体能移动的形态与所述无人机能从所述移动体起飞着陆的形态，所述移动体发送部能将所述移动体的形态传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述无人机系统还具备搭载状态获取部，所述搭载状态获取部能获取表示是否所述无人机固定于所述出发到达地点而所述移动体处于能安全移动的状态的搭载信息，所述搭载状态获取部基于所述搭载信息来判定所述移动体的移动的许可以及不许可。可以是，所述移动体发送部能将所述搭载信息传递给所述无人机接收部。可以是，所述搭载状态获取部装备于所述无人机以及所述移动体当中的至少任一者。可以构成为，所述移动体还具有运转状态获取部，所述运转状态获取部获取表示所述移动体是否处于移动中或能移动的状态的运转信息，所述移动体能通过所述移动体发送部将所述运转信息传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述无人机装载电池，所述无人机能在所述出发到达地点补充装载于所述无人机的所述电池，所述移动体能将表示对所述电池的补充作业的状况的电池补充信息传递给所述无人机。可以构成为，所述无人机能将在预先确定的行驶预定路径上飞行所需的所述电池的蓄电量传递给所述移动体。可以构成为，所述无人机能将所述电池的蓄电量的剩余量传递给所述移动体，所述移动体基于所述蓄电量的剩余量来判定是否需要所述电池的补充。可以构成为，所述移动体能通过所述移动体发送部将能对所述无人机补充的所述电池的蓄电量传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述无人机能将至返回所述出发到达地点为止的所需时间传递给所述移动体。可以构成为，所述无人机能预测在预先确定的行驶预定路径上中断作业并返回至所述出发到达地点的次数，并将预测次数传递给所述移动体。可以构成为，所述无人机装载能向对象区播撒的药剂，所述无人机能在所述出发到达地点补充装载于所述无人机的所述药剂，所述移动体能将表示对所述药剂的补充作业的状况的药剂补充信息传递给所述无人机接收部。所述无人机能将所述药剂的剩余量传递给所述移动体，所述移动体基于所述药剂的剩余量来判定是否需要补充所述药剂。可以构成为，所述移动体能通过所述移动体发送部将能对所述无人机补充的所述药剂的拥有量传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述无人机能将向对象区进行播撒所需的药剂量传递给所述移动体。可以构成为，所述移动体具备基站，所述基站能收发对所述移动体以及所述无人机的位置进行确定的电波。可以构成为，所述移动体能将表示所述基站发生了异常的信息传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述移动体能通过所述移动体发送部将所述移动体的驱动能量容量的剩余量传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述移动体判定在所述移动体的周边是否存在障碍物，并能通过所述移动体发送部将所述障碍物的信息传递给所述无人机接收部。可以构成为，所述移动体还具备对所述无人机的飞行进行控制的介入操作部。可以构成为，所述无人机能将表示所述无人机发生了异常的异常信息传递给所述移动体，所述介入操作部在接收到来自所述无人机的异常信息时，对所述无人机的飞行进行操作。可以构成为，所述无人机能将所述无人机的运转状态传递给所述移动体。为了达成上述目的，本专利技术的一观点涉及一种移动体，所述移动体能装载无人机进行移动，且能供所述无人机起飞着陆，所述移动体具备：出发到达区域，对所述无人机进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机系统，在所述无人机系统中，无人机与移动体协调动作，所述移动体能装载所述无人机进行移动，且能供所述无人机起飞着陆，/n所述移动体具备：/n出发到达区域，对所述无人机进行装载，且成为所述无人机进行起飞着陆的出发到达地点；/n移动控制部，能使所述移动体与装载于所述移动体的所述无人机一起移动；以及/n移动体发送部，发送所述移动体的信息，/n所述无人机具备：/n飞行控制部，使所述无人机飞行；以及/n无人机接收部，接收所述移动体的信息，/n所述无人机将所述无人机起飞时的所述出发到达地点的位置发送给所述移动体。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181205 JP 2018-2278271.一种无人机系统，在所述无人机系统中，无人机与移动体协调动作，所述移动体能装载所述无人机进行移动，且能供所述无人机起飞着陆，
所述移动体具备：
出发到达区域，对所述无人机进行装载，且成为所述无人机进行起飞着陆的出发到达地点；
移动控制部，能使所述移动体与装载于所述移动体的所述无人机一起移动；以及
移动体发送部，发送所述移动体的信息，
所述无人机具备：
飞行控制部，使所述无人机飞行；以及
无人机接收部，接收所述移动体的信息，
所述无人机将所述无人机起飞时的所述出发到达地点的位置发送给所述移动体。


2.根据权利要求1所述的无人机系统，其中，
所述飞行控制部基于由所述无人机接收部接收的所述移动体的信息来决定所述无人机着陆的位置。


3.根据权利要求1或2所述的无人机系统，其中，
所述移动体具有获取所述出发到达地点的位置的位置获取部，所述移动体发送部能将所述出发到达地点的位置传递给所述无人机接收部，
所述无人机基于所述出发到达地点的位置来决定着陆的位置。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机将着陆的位置、至着陆为止的所需时间以及着陆预定时刻当中的至少1个信息发送给所述移动体。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机是在对象区内飞行并进行给定的作业的无人机，所述无人机将对进入所述对象区的进入退出点与所述出发到达地点进行连结的出发到达路径的信息发送给所述移动体。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的无人机系统，其中，
所述移动体具有获取与所述出发到达地点的周边环境相关的信息的周边环境获取部，所述移动体发送部能将与所述周边环境相关的信息传递给所述无人机接收部，
所述无人机基于与所述周边环境相关的信息来判定能否着陆。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的无人机系统，其中，
所述移动体具有形态切换机构，所述形态切换机构至少能够切换所述移动体能移动的形态与所述无人机能从所述移动体起飞着陆的形态，所述移动体发送部能将所述移动体的形态传递给所述无人机接收部。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机系统还具备搭载状态获取部，所述搭载状态获取部能获取表示是否所述无人机固定于所述出发到达地点而所述移动体处于能安全移动的状态的搭载信息，所述搭载状态获取部基于所述搭载信息来判定所述移动体的移动的许可以及不许可。


9.根据权利要求8所述的无人机系统，其中，
所述移动体发送部能将所述搭载信息传递给所述无人机接收部。


10.根据权利要求8或9所述的无人机系统，其中，
所述搭载状态获取部装备于所述无人机以及所述移动体当中的至少任一者。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的无人机系统，其中，
所述移动体还具有运转状态获取部，所述运转状态获取部获取表示所述移动体是否处于移动中或能移动的状态的运转信息，所述移动体能通过所述移动体发送部将所述运转信息传递给所述无人机接收部。


12.根据权利要求1至11中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机装载电池，
所述无人机能在所述出发到达地点补充装载于所述无人机的所述电池，
所述移动体能将表示对所述电池的补充作业的状况的电池补充信息传递给所述无人机。


13.根据权利要求12所述的无人机系统，其中，
所述无人机能将在预先确定的行驶预定路径上飞行所需的所述电池的蓄电量传递给所述移动体。


14.根据权利要求12或13所述的无人机系统，其中，
所述无人机能将所述电池的蓄电量的剩余量传递给所述移动体，
所述移动体基于所述蓄电量的剩余量来判定是否需要所述电池的补充。


15.根据权利要求12至14中任一项所述的无人机系统，其中，
所述移动体能通过所述移动体发送部将能对所述无人机补充的所述电池的蓄电量传递给所述无人机接收部。


16.根据权利要求1至15中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机能将至返回所述出发到达地点为止的所需时间传递给所述移动体。


17.根据权利要求1至16中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机能预测在预先确定的行驶预定路...

【专利技术属性】
技术研发人员：和气千大，柳下洋，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：日本;JP