无人机系统、无人机、工序管理装置、无人机系统的工序管理方法和无人机系统的工序管理程序制造方法及图纸

在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机系统、无人机、工序管理装置、无人机系统的工序管理方法和无人机系统的工序管理程序
本专利技术涉及无人机系统、无人机、工序管理装置、无人机系统的工序管理方法和无人机系统的工序管理程序。
技术介绍
一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可以列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。在较狭窄的农田，不适合使用载人的飞机或直升机而适合使用无人机的情况较多。通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(RealTimeKinematic-GlobalPositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的充分考虑的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的后果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机的技术。另外，在使无人机在农场飞行时，需要将无人机搬运至农场周边的给定位置的移动体、以及用于出发到达的设备，若移动体不仅进行无人机的搬运而且还兼具无人机的出发到达设备，则会便利。通过使移动体兼具无人机的出发到达设备，从而能够将出发到达地点设定为任意的地点，其结果，还能生成使作业工序的设定的自由度增加、效率好、且还兼顾安全性的作业工序。然而，在每个专利文献中，关于具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及搬运无人机的移动体的系统，均没有记载。即，关于在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及不仅搬运无人机而且作为无人机的出发到达地点的移动体的系统中自动地生成无人机和移动体的作业工序的系统，没有公开。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利公开公报特开2001-120151专利文献2：日本专利公开公报特开2017-163265
技术实现思路
专利技术要解决的课题为此，本专利技术在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及搬运无人机的移动体的系统中自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅能生成效率好的作业工序，而且能根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。用于解决课题的技术方案为了达成上述目的，本专利技术的一观点涉及一种无人机系统，在所述无人机系统中，在给定区进行给定的作业的无人机与能供所述无人机起飞着陆的移动体协调动作，所述无人机系统具有：工序决定部，其决定所述无人机的飞行工序以及与该飞行工序相应的所述移动体的移动工序；第一指示部，其对所述无人机指示按照所述飞行工序进行作业；以及第二指示部，其对所述移动体指示按照所述移动工序进行移动或待机。另外，可以是，在存在多个给定区的情况下，在所述飞行工序中包含所述无人机进行作业的给定区的作业顺序。另外，可以是，所述给定区的作业顺序是根据离所述无人机从所述移动体起飞的起飞地点的距离由近到远的顺序而决定的。另外，可以是，在所述飞行工序和所述移动工序中包含所述无人机临时着陆的中继地点。另外，可以是，在所述飞行工序和所述移动工序中包含所述无人机从所述移动体起飞的起飞地点以及所述无人机在作业完成后着陆于所述移动体的着陆地点。另外，可以是，所述着陆地点被决定为所述无人机的作业完成预定地点的周边当中的、所述移动体能移动到且离该作业完成预定地点最近的地点。另外，可以是，在所述无人机的作业完成时预定地离所述起飞地点相隔给定的距离以上的情况下，所述工序决定部将所述无人机的着陆地点决定为与所述起飞地点不同的地点。另外，可以是，在所述无人机从作业完成预定地飞行至所述起飞地点所需的时间为给定的时间以上的情况下，所述工序决定部将所述无人机的着陆地点决定为与所述起飞地点不同的地点。另外，可以是，所述无人机系统还具有第一判断处理部和第一工序变更部，在所述无人机的作业中，所述第一判断处理部基于所述无人机所具备的电池的充电量以及所述无人机的当前地所涉及的信息，来判断用于使所述无人机从当前地飞行至所述着陆地点的充电量是否足够，在判断为用于使所述无人机飞行至所述着陆地点的充电量不足的情况下，所述第一工序变更部变更所述飞行工序和/或所述移动工序。另外，可以是，所述第一工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而设定中继地点。另外，可以是，所述第一工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而变更着陆地点。另外，可以是，所述无人机系统还具有第二判断处理部和第二工序变更部，在所述无人机的作业中，所述第二判断处理部基于所述无人机所具备的药剂的剩余量以及所述无人机的当前地所涉及的信息，来判断用于使所述无人机从当前地起至着陆地点为止向给定区播撒药剂的剩余量是否足够，在判断为用于至所述着陆地点为止向给定区播撒药剂的剩余量不足的情况下，所述第二工序变更部变更所述飞行工序和/或所述移动工序。另外，可以是，所述第二工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而设定中继地点。另外，可以是，所述第二工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而变更着陆地点。另外，可以是，所述无人机系统还具有事先通知接收部，所述事先通知接收部在作业完成前的给定的定时从所述无人机接收作业完成预定的事先通知，所述工序决定部响应于所述事先通知的接收来决定所述无人机的着陆地点。另外，可以是，所述无人机系统基于第一所需时间和第二所需时间，在该第一所需时间长于该第二所需时间的情况下，将给定的地点决定为所述着陆地点，所述第一所需时间是所述无人机从当前地飞行至作业完成预定地点的周边的、所述移动体能移动到的该给定的地点所需的时间，所述第二所需时间是所述移动体从当前地移动至该给定的地点所需的时间。另外，可以是，所述无人机系统还具有中断操作受理部，所述中断操作受理部在所述无人机的作业中受理作业的中断操作。另外，可以是，所述无人机系统还具有第三工序变更部，所述第三工序变更部响应于所述中断操作来变更所述飞行工序和/或所述移动工序。另外，可以是，所述无人机系统还具有第三指示部，在所述无人机的作业中由所述无人机的使用者通过操作器进行了作业的中断操作的情况下，所述第三指示部指示所述无人机以及所述移动体执行根据该中断操作而决定的中断工序。另外，可以是，所述中断工序包含如下工序：对作业中的所述无人机的作业以及移动中的所述移动体的移动进行中断，并使所述无人机着陆于已中断移动的所述移动体。另外，可以是，所述中断工序包含如下工序：在对作业中的所述无人机的作业进行中断，且在所述移动体停止于给定的位置的情况下使所述移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机系统，在所述无人机系统中，在给定区进行给定的作业的无人机与能供所述无人机起飞着陆的移动体协调动作，/n所述无人机系统具有：/n工序决定部，其决定所述无人机的飞行工序以及与该飞行工序相应的所述移动体的移动工序；/n第一指示部，其对所述无人机指示按照所述飞行工序进行作业；以及/n第二指示部，其对所述移动体指示按照所述移动工序进行移动或待机。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190123 JP 2019-0096991.一种无人机系统，在所述无人机系统中，在给定区进行给定的作业的无人机与能供所述无人机起飞着陆的移动体协调动作，
所述无人机系统具有：
工序决定部，其决定所述无人机的飞行工序以及与该飞行工序相应的所述移动体的移动工序；
第一指示部，其对所述无人机指示按照所述飞行工序进行作业；以及
第二指示部，其对所述移动体指示按照所述移动工序进行移动或待机。


2.根据权利要求1所述的无人机系统，其中，
在存在多个给定区的情况下，在所述飞行工序中包含所述无人机进行作业的给定区的作业顺序。


3.根据权利要求2所述的无人机系统，其中，
所述给定区的作业顺序是根据离所述无人机从所述移动体起飞的起飞地点的距离由近到远的顺序而决定的。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的无人机系统，其中，
在所述飞行工序和所述移动工序中包含所述无人机临时着陆的中继地点。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机系统，其中，
在所述飞行工序和所述移动工序中包含所述无人机从所述移动体起飞的起飞地点以及所述无人机在作业完成后着陆于所述移动体的着陆地点。


6.根据权利要求5所述的无人机系统，其中，
所述着陆地点被决定为所述无人机的作业完成预定地点的周边当中的、所述移动体能移动到且离该作业完成预定地点最近的地点。


7.根据权利要求5或6所述的无人机系统，其中，
在所述无人机的作业完成时预定地离所述起飞地点相隔给定的距离以上的情况下，所述工序决定部将所述无人机的着陆地点决定为与所述起飞地点不同的地点。


8.根据权利要求5或6所述的无人机系统，其中，
在所述无人机从作业完成预定地飞行至所述起飞地点所需的时间为给定的时间以上的情况下，所述工序决定部将所述无人机的着陆地点决定为与所述起飞地点不同的地点。


9.根据权利要求5至8中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机系统还具有第一判断处理部和第一工序变更部，
在所述无人机的作业中，所述第一判断处理部基于所述无人机所具备的电池的充电量以及所述无人机的当前地所涉及的信息，来判断用于使所述无人机从当前地飞行至所述着陆地点的充电量是否足够，
在判断为用于使所述无人机飞行至所述着陆地点的充电量不足的情况下，所述第一工序变更部变更所述飞行工序和/或所述移动工序。


10.根据权利要求9所述的无人机系统，其中，
所述第一工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而设定中继地点。


11.根据权利要求9或10所述的无人机系统，其中，
所述第一工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而变更着陆地点。


12.根据权利要求5至11中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机系统还具有第二判断处理部和第二工序变更部，
在所述无人机的作业中，所述第二判断处理部基于所述无人机所具备的药剂的剩余量以及所述无人机的当前地所涉及的信息，来判断用于使所述无人机从当前地起至着陆地点为止向给定区播撒药剂的剩余量是否足够，
在判断为用于至所述着陆地点为止向给定区播撒药剂的剩余量不足的情况下，所述第二工序变更部变更所述飞行工序和/或所述移动工序。


13.根据权利要求12所述的无人机系统，其中，
所述第二工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而设定中继地点。


14.根据权利要求12或13所述的无人机系统，其中，
所述第二工序变更部针对所述飞行工序和/或所述移动工序而变更着陆地点。


15.根据权利要求5至14中任一项所述的无人机系统，其中，
所述无人机系统还具有事先通知接收部，所述事先通知接收部在作...

【专利技术属性】
技术研发人员：和气千大，柳下洋，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：日本;JP