无人机系统、操作器以及作业区域的定义方法技术方案

本发明专利技术的课题在于使场圃的测量作业高效化。提供一种根据测量点(P1～P6)的信息来定义无人机(100)的作业区域(A1)的系统(500)，具备：显示部(4012)，其对测量出的多个测量点的信息进行显示；测量点选择部(12)，其受理对显示于显示部的测量点的选择；以及区域定义部(13)，其通过将由测量点选择部受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义区域。并定义区域。并定义区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机系统、操作器以及作业区域的定义方法


[0001]本专利技术涉及一种无人机系统、操作器以及作业区域的定义方法。

技术介绍

[0002]一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(场圃)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。在较窄的农田中，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。
[0003]通过准天顶卫星系统、RTK
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GPS(Real Time Kinematic
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Global Positioning System：实时动态全球定位系统)等技术，无人机在飞行中能够以厘米为单位准确地获知本机的绝对位置，由此即使在日本典型的狭窄复杂的地形的农田中，也能够将人手进行的操纵限制为最小限度而自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。
[0004]在专利文献2中公开了一种拖拉机的自主行驶系统，其通过记录使拖拉机沿着场圃的外周环绕时的位置的推移，从而获取场圃的位置以及形状。在专利文献3中公开了一种驾驶辅助系统，其获取与场圃的地形/地基相关的信息，并且将该获取的地形/地基信息与作业车的位置信息建立关联地存储于场圃地图数据。在专利文献4中公开了一种场圃形状决定装置，其基于作业车辆行驶的场圃中的作业点的GPS位置数据来决定场圃的形状。在先技术文献专利文献
[0005]专利文献1：日本再公表公报再表2017/175804专利文献2：日本特开2018
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163514号公报专利文献3：日本特开2018
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72066号公报专利文献4：日本特开2015
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206647号公报

技术实现思路

(专利技术要解决的课题)
[0006]使场圃的测量作业高效化。(用于解决课题的技术方案)
[0007]本专利技术的一观点所涉及的无人机系统是基于测量点的信息来定义无人机的作业区域的系统，具备：显示部，其对测量出的多个所述测量点的信息进行显示；测量点选择部，其受理对显示于所述显示部的测量点的选择；以及区域定义部，其通过将由所述测量点选择部受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义所述区域。
[0008]还可以是，所述无人机系统还具备区域类别选择部，所述区域类别选择部针对由所述区域定义部定义的所述区域，决定包括所述无人机的作业区域以及禁止所述无人机的飞行的障碍物区域在内的区域类别。
[0009]还可以是，所述测量点的信息包括该测量点所属的区域的类别信息，所述区域定义部具备区域类别决定功能，所述区域类别决定功能是基于在区域的定义中利用的多个测
量点所属的区域的类别信息来决定区域类别的功能。
[0010]还可以是，所述测量点的信息包括该测量点所属的区域的类别信息，所述区域定义部允许附带有相同的类别信息的测量点彼此的连接，而禁止附带有不同的所述类别信息的测量点彼此的连接。
[0011]还可以是，所述区域定义部按照所述测量点选择部对选择进行受理的顺序来连接各测量点，并将各连接线作为区域的外缘来定义该区域。
[0012]还可以是，所述区域定义部判别是否按照所述各连接线交叉的顺序选择了所述测量点，且在按照所述各连接线的至少一部分交叉的顺序选择了所述测量点时，所述区域定义部通知错误。
[0013]还可以是，在按照所述各连接线的至少一部分交叉的顺序选择了所述测量点的情况下，所述区域定义部将由所述测量点选择部受理的多个测量点相互连接，且以使所述区域的面积最大的方式定义所述区域。
[0014]还可以是，所述无人机系统将由所述区域定义部定义的所述区域输出到所述显示部。
[0015]本专利技术的另一观点的操作器是无人机的操作器，基于测量点的信息来定义所述无人机的作业区域，所述操作器具备：显示部，其对测量出的多个所述测量点的信息进行显示；测量点选择部，其受理对显示于所述显示部的测量点的选择；以及区域定义部，其通过将由所述测量点选择部受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义所述区域。
[0016]本专利技术的又一观点所涉及的作业区域的定义方法是基于测量点的信息来定义无人机的作业区域的方法，包括：显示步骤，对测量出的多个所述测量点的信息进行显示；测量点选择步骤，受理对在所述显示步骤中显示的测量点的选择；以及区域定义步骤，通过将在所述测量点选择步骤中受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义所述区域。(专利技术效果)
[0017]能够使场圃的测量作业高效化。
附图说明
[0018]图1是本专利技术所涉及的无人机系统所具有的无人机的俯视图。图2是上述无人机的主视图。图3是上述无人机的右侧视图。图4是上述无人机的后视图。图5是上述无人机的立体图。图6是上述无人机的飞行控制系统的整体概念图。图7是上述无人机所具有的功能框图。图8是上述无人机系统的功能框图。图9是表示上述无人机系统所具有的操作器显示的区域定义画面的第一例的图。图10是表示在上述区域定义画面中显示所定义的场圃的情形的图。图11是表示上述无人机系统所具有的操作器显示的区域定义画面的第二例的图。图12是表示在上述第二例的区域定义画面中显示所定义的场圃的情形的图。图13是表示在上述区域定义画面中连接线交叉的情形的图。
图14是表示在上述区域定义画面中显示的测量类别选择窗口的情形的图。图15是表示上述无人机系统定义区域的流程的流程图。图16是表示在上述无人机系统中用于定义场圃以及障碍物的区域的指向作业的概略的概念图。图17是示出相关技术的指向作业的概况的概念图。
具体实施方式
[0019]以下，参照附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。附图均为示例。在以下的详细说明中，为了便于说明，为了促进所公开的实施方式的完全理解，对某特定的详细情况进行了叙述。然而，实施方式不限于这些特定的详细内容。另外，为了简化附图，概略地表示了公知的构造及装置。
[0020]首先，对本专利技术的无人机的结构进行说明。在本申请说明书中，无人机是指无关动力机构(电力、原动机等)、操纵方式(是无线还是有线以及自主飞行型还是手动操纵型等)，都是具有多个旋转翼的所有飞行体。
[0021]如图1至图5所示，旋转翼101
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1a、101
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1b、101
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2a、101
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2b、101
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3a、101
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3b、101
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4a、101
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4b(也称为旋翼)是用于使无人机100飞行的机构，考虑到飞行的稳定性、机体尺寸以及电力消耗量的平衡，具备8个(2段结构的旋转翼4组)。各旋转翼101通过从无人机100的框体110延伸出的臂而配置在框体110的四周。即，在行进方向左后方配置有旋转翼101
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1a、101
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1b，在左前方配置有旋转翼101
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2a、101
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2b，在右后方配置有旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机系统，是基于测量点的信息来定义无人机的作业区域的系统，所述无人机系统具备：显示部，其对测量出的多个所述测量点的信息进行显示；测量点选择部，其受理对显示于所述显示部的测量点的选择；以及区域定义部，其通过将由所述测量点选择部受理的多个测量点相互连接来划分区域，并定义所述区域。2.根据权利要求1所述的无人机系统，其中，所述无人机系统还具备区域类别选择部，所述区域类别选择部针对由所述区域定义部定义的所述区域，决定包括所述无人机的作业区域以及禁止所述无人机的飞行的障碍物区域在内的区域类别。3.根据权利要求1所述的无人机系统，其中，所述测量点的信息包括该测量点所属的区域的类别信息，所述区域定义部具备区域类别决定功能，所述区域类别决定功能是基于在区域的定义中利用的多个测量点所属的区域的类别信息来决定区域类别的功能。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的无人机系统，其中，所述测量点的信息包括该测量点所属的区域的类别信息，所述区域定义部允许附带有相同的类别信息的测量点彼此的连接，而禁止附带有不同的所述类别信息的测量点彼此的连接。5.根据权利要求1～4中的任一项所述的无人机系统，其中，所述区域定义部按照所述测量点选择部对选择进行受理的顺序来连接各测量点，并将各连接线作为区域的外缘来定义该区域。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边俊一郎，宫城了，和气千大，加藤宏记，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：