测量系统、测量方法以及测量程序技术方案

本发明专利技术旨在准确地进行场圃的测量。本发明专利技术提供一种测量系统(500)，进行区域(403)的测量，具备：坐标取得部(11)，其取得用于确定区域的坐标的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得部(121)，其取得表示从所取得的测量坐标起给定范围以内的位置的比较坐标的至少高度方向的坐标值；以及判定部(122)，其计算测量坐标的高度方向的坐标值与比较坐标的高度方向的坐标值之间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为测量坐标和比较坐标中的至少任一个错误。中的至少任一个错误。中的至少任一个错误。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】测量系统、测量方法以及测量程序


[0001]本专利技术涉及测量系统、测量方法以及测量程序。

技术介绍

[0002]一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可举出向田地(场圃)播撒农药、液肥等药剂(例如，专利文献1)。在比较狭小的田地中，不适合使用有人的飞机或直升机而适合使用无人机的情况较多。
[0003]通过准天顶卫星系统或RTK
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GPS(Real Time Kinematic
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Global Positioning System：实时动态全球定位系统)等技术，在无人机飞行中能够以厘米单位准确地知悉本机的绝对位置，由此，即使在日本典型的狭小且复杂的地形的田地中，也能够以基于人手的操纵为最小限度而自主地飞行，高效且准确地进行药剂播撒。
[0004]在专利文献2中，公开了一种推定移动体的位置以及姿势的装置，该装置针对各接收机进行判定处理，该判定处理将1个接收机的推定接收位置作为基准位置来判定其他的接收机的推定接收位置是否分别适当。在专利文献3中，公开了假设移动无线终端以及基准无线站位于大致相同的水平面上来决定移动无线站的位置的定位系统。在不能忽视天线的高度差及其天线基准线的倾斜时，按照基准无线站的天线的已知的高度以及区域的已知的地形，进行方向以及位置的三维的修正，求出移动无线终端的位置。
[0005]在专利文献4中公开了具有天线的多个GPS接收机设置于移动体的带监视单元的GPS装置。带监视单元的GPS装置具有的监视装置比较各个接收机输出的相对的定位信息的一部分或全部，并判定定位信息是否在根据各个天线的设置位置关系假定的相互关系的范围内。在专利文献5中公开了一种位置标定装置，该位置标定装置利用各个GPS天线计算离开给定距离进行配置且接收来自同一人造卫星的信号的第一及第二GPS天线与人造卫星之间的电波路径距离，并判定是否发生了多径。现有技术文献专利文献
[0006]专利文献1：日本再表2017/175804号公报专利文献2：日本特开2020
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008420号公报专利文献3：日本特开2008
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139292号公报专利文献4：日本特开平11
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137956号公报专利文献5：日本特开平7
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43780号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的课题
[0007]准确地进行场圃的测量。用于解决课题的技术方案
[0008]为了达到上述目的，本专利技术的一个观点所涉及的测量系统是进行区域的测量的系
统，具备：坐标取得部，其取得用于对所述区域的坐标进行确定的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得部，其取得比较坐标的至少高度方向的坐标值，所述比较坐标表示从所取得的所述测量坐标起给定范围以内的位置；以及判定部，其计算所述测量坐标的高度方向的坐标值与所述比较坐标的高度方向的坐标值之间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为所述测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误。
[0009]也可以构成为，所述比较坐标取得部提取所述测量坐标的平面坐标，并确定所述平面坐标处于给定范围内的所述比较坐标，且取得该比较坐标的至少高度方向的坐标值。
[0010]也可以构成为，所述比较坐标取得部将在所述测量点的定位中参照的基站的坐标的取得时间点与该测量点不同的第二测量点的坐标作为所述比较坐标。
[0011]也可以构成为，所述比较坐标取得部将从电子基准点或外部的系统提供的坐标信息作为所述比较坐标。
[0012]也可以构成为，所述比较坐标取得部将处于从所述测量坐标起给定范围内的多个附近测量点或电子基准点的坐标值的高度方向的平均值作为比较坐标。
[0013]也可以构成为，所述比较坐标取得部取得处于从所述测量坐标起给定范围内且处于包围所述测量坐标的位置的多个比较坐标，所述判定部分别计算所述多个比较坐标各自的高度方向的坐标与所述测量坐标的高度方向的坐标值之间的差分，并基于各差分来进行所述判定，且在所述差分的任一个大于给定值的情况下判定为所述测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误。
[0014]也可以构成为，在所述测量系统接收到基于测量出的多个所述测量点登记所述区域的命令时，所述判定部对所述多个测量点的每一个进行所述判定，所述判定部对于至少一个所述测量点的测量坐标而判定为该测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误的情况下，禁止所述区域的登记、或进行经由接口装置催促该测量点的重新测量的通知。
[0015]也可以构成为，在所述测量系统接收到表示对所述区域进行飞行路线的登记的命令时，所述判定部对所述多个测量点的每一个进行所述判定，所述判定部对于至少一个所述测量点的测量坐标而判定为该测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误的情况下，禁止所述飞行路线的登记。
[0016]也可以构成为，所述判定部判定为所述基站的测量坐标错误的情况下，禁止所述测量点的测量。
[0017]为了达到上述目的，本专利技术的另一观点所涉及的测量方法是进行区域的测量的方法，包括：坐标取得步骤，取得用于对所述区域的坐标进行确定的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得步骤，取得比较坐标的至少高度方向的坐标值，所述比较坐标表示从所取得的所述测量坐标起给定范围以内的位置；以及判定步骤，计算所述测量坐标的高度方向的坐标值与所述比较坐标的高度方向的坐标值之间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为所述测量坐标以及所述比较坐标中的至少任一个错误。
[0018]为了达到上述目的，本专利技术的又一观点所涉及的测量程序是进行区域的测量的程序，该测量程序使计算机执行如下命令：坐标取得命令，取得用于对所述区域的坐标进行确定的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得命令，取得比较坐标的至少高度方向的坐标值，所述比较坐标表示从取得的所述测量坐标起给定范围以内的位置；以及判定命令，计算所述测量坐标的高度方向的坐标值与所述比较坐标的高度方向的坐标值之
间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为所述测量坐标以及所述比较坐标中的至少任一个错误。此外，计算机程序可以通过经由因特网等网络的下载提供，或记录在CD
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ROM等计算机可读取的各种记录介质中来提供。专利技术效果
[0019]能够准确地进行场圃的测量。
附图说明
[0020]图1是本专利技术所涉及的测量系统所具有的无人机的俯视图。图2是上述无人机的主视图。图3是上述无人机的右侧视图。图4是上述无人机的后视图。图5是上述无人机的立体图。图6是上述无人机的飞行控制系统的整体概念图。图7是上述无人机所具有的功能框图。图8是上述测量系统的功能框图。图9是表示测量坐标错误的例子的示意图，(a)是表示地表上的基站坐标在铅垂方向上被错误测量的情况的示意图，(b)是表示地表上的测量点在铅垂方向上被错误测量的情况的示意图。图10是表示在上述测量系统具有的操作器上显示的区域定义画面的一例的图。图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种测量系统，进行区域的测量，所述测量系统具备：坐标取得部，其取得用于对所述区域的坐标进行确定的测量点或基站的三维坐标作为测量坐标；比较坐标取得部，其取得比较坐标的至少高度方向的坐标值，所述比较坐标表示从所取得的所述测量坐标起给定范围以内的位置；以及判定部，其计算所述测量坐标的高度方向的坐标值与所述比较坐标的高度方向的坐标值之间的差分，且在该差分大于给定值的情况下判定为所述测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误。2.根据权利要求1所述的测量系统，其中，所述比较坐标取得部提取所述测量坐标的平面坐标，并确定所述平面坐标处于给定范围内的所述比较坐标，且取得该比较坐标的至少高度方向的坐标值。3.根据权利要求1或2所述的测量系统，其中，所述比较坐标取得部将在所述测量点的定位中参照的基站的坐标的取得时间点与该测量点不同的第二测量点的坐标作为所述比较坐标。4.根据权利要求1至3中任一项所述的测量系统，其中，所述比较坐标取得部将从电子基准点或外部的系统提供的坐标信息作为所述比较坐标。5.根据权利要求1至4中任一项所述的测量系统，其中，所述比较坐标取得部将处于从所述测量坐标起给定范围内的多个附近测量点或电子基准点的坐标值的高度方向的平均值作为比较坐标。6.根据权利要求1至5中任一项所述的测量系统，其中，所述比较坐标取得部取得处于从所述测量坐标起给定范围内且处于包围所述测量坐标的位置的多个比较坐标，所述判定部分别计算所述多个比较坐标各自的高度方向的坐标与所述测量坐标的高度方向的坐标值之间的差分，并基于各差分来进行所述判定，且在所述差分的任一个大于给定值的情况下判定为所述测量坐标和所述比较坐标中的至少任一个错误。7.根据权利要求1至6中任一项所述的测量系统，其中，在所述测量系统接收到基于测量出的多个所述测量点登记所述区域的命令时，...

【专利技术属性】
技术研发人员：村云泰，和气千大，加藤宏记，
申请(专利权)人：株式会社尼罗沃克，
类型：发明
国别省市：