【技术实现步骤摘要】
一种面向移动机器人的全向驱动轮
本专利技术涉及移动机器人
，特别是涉及一种面向移动机器人的全向驱动轮。
技术介绍
常见的移动机器人的移动机构有轮式、腿式及轮腿复合式。而轮式移动机器人具有机构简单，控制与设计成本低，且其适合室内作业等特点，被广泛应用。而在轮式全向机器人中，常采用Mecanum轮、球轮、正交轮、连续切换轮、全方位轮等作为移动机构。移动机构的行走轮选型与装配及行走轮的几何特性都会对移动机器人的性能产生巨大影响。Mecanum轮最早是由瑞士的一家公司提出。Mecanum轮系由行走轮和多个滚子组成，行走轮和滚子具有一个夹角，夹角通常为45°，每个行走轮具有三个自由度，即行走轮绕轮轴心转动、绕滚子轴心转动、绕行走轮和地面的接触点转动三个自由度。连续交换轮是由一个轮固定支架和滚子构成，轮回转轴线与滚子回转轴相互垂直，虽然其角度可能和一般的Mecanum轮不同，但也可以认为其是Mecanum轮的一种特例。正交轮虽然结构简单，但是其承载能力不足，也一定程度上制约着其广泛应用。球轮结构驱动虽然灵活，但其机构过于复杂。连续交换轮是由一个轮固定支架和滚子构成，轮回...
【技术保护点】
1.一种面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：包括行走轮、第一电机、第一支架、第二电机、第二支架和轴承，所述第一电机固定于所述第一支架上，所述第一电机用以驱动所述第二支架转动，所述第一支架与所述第二支架通过所述轴承转动连接，所述行走轮转动连接于所述第二支架上，所述第二电机固定于所述第二支架上，所述第二电机用以驱动所述行走轮转动。
【技术特征摘要】
1.一种面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：包括行走轮、第一电机、第一支架、第二电机、第二支架和轴承，所述第一电机固定于所述第一支架上，所述第一电机用以驱动所述第二支架转动，所述第一支架与所述第二支架通过所述轴承转动连接，所述行走轮转动连接于所述第二支架上，所述第二电机固定于所述第二支架上，所述第二电机用以驱动所述行走轮转动。2.根据权利要求1所述的面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：所述第一支架包括固定相连的平台承接板和固定套，所述第一电机固定于所述平台承接板上，所述平台承接板用以和机器人的控制平台相连，所述第一电机的输出轴位于所述固定套内。3.根据权利要求2所述的面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：所述第二支架包括固定相连的转动法兰和叉架，所述转动法兰通过所述轴承与所述固定套转动连接，所述行走轮转动连接于所述叉架内侧，所述第二电机固定于所述叉架上。4.根据权利要求2所述的面向移动机器人的全向驱动轮，其特征在于：还包括减震装置，所述减震装置的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕洪波，铁军，贾桐，黄吉全，赵仁涛，
申请(专利权)人：北方工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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