具有到边检测功能的擦窗机器人制造技术

本发明专利技术涉及擦窗机器人，尤其涉及一种具有到边检测功能的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体，所述擦窗机器人本体上设置有到边检测装置，所述到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个角处的触发式到边检测装置、设置在擦窗机器人本体两端的光电式到边检测装置，非接触检测边缘、工作稳定性高。

Window Wiping Robot with Edge-to-Edge Detection Function

【技术实现步骤摘要】
具有到边检测功能的擦窗机器人
本专利技术涉及擦窗机器人，尤其涉及一种具有到边检测功能的擦窗机器人。
技术介绍
擦窗机器人用于建筑物或构筑物窗户和外墙清洗、维修等作业的常设悬吊接近设备，现有的擦窗机检测到边有以下方式：检测行走电机的电流，检测加速度传感器，在擦窗机边缘设置微动开关，通过电流及加速度传感器进行检测，不能判定擦窗机是哪一个边缘到边，通过微动开关，在擦窗机边角转弯时，不能判断是否到边。申请号为201721803816.3的专利技术专利申请公开了一种擦窗机边缘检测系统，涉及擦窗机制造领域，包括加速计、电流检测装置、边缘检测装置、探高检测装置、控制器，电流检测装置包括串联在行走电机与驱动电源之间的采样电阻，所述采样电阻用于检测行走电机的实时电流；边缘检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个外侧面的四个向外的边缘微动开关；探高检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个角处的轴套，所述轴套内设置有探高轴，所述轴套上侧还设置有探高接近开关，所述探高接近开关用于检测探高轴；控制器与加速计、采样电阻、边缘微动开关、探高接近开关信号连接，检测精度高、工作稳定性高，然而通过电流检测、加速计方式检测边缘，在打滑时不能正确检测，边缘检测装置在碰撞玻璃边缘时与加速计、电流检测装置配合，进行边缘检测，但需要碰撞才能够触发，使用稳定性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种非接触检测边缘、工作稳定性高的具有到边检测功能的擦窗机器人。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种具有到边检测功能的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体，所述擦窗机器人本体上设置有到边检测装置，所述到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个角处的触发式到边检测装置、设置在擦窗机器人本体两端的光电式到边检测装置，所述触发式到边检测装置包括设置于擦窗机器人本体四个角处的摆动装置，所述摆动装置包括铰接在擦窗机器人本体上的摆臂，还包括设置于摆臂两侧的两个第一微动开关，所述摆臂摆动的过程中能够触发第一微动开关，所述摆臂两侧均设置有复位弹簧，所述摆臂自由端还设置有脱困转轮，所述摆臂自由端还设置有悬空检测装置，所述悬空检测装置包括设置于摆臂自由端的向下的轴套，所述轴套外侧套装脱困转轮，所述轴套上端内壁设置有阻挡环，所述轴套内穿装有探高轴，所述探高轴下端面为球面型，所述探高轴上端设置有探杆，所述探杆上端延伸至轴套上侧连接有横向的压板，所述摆臂上还铰接有压杆，所述压杆下侧设置有第二微动开关，所述压板向下移动的过程中能够带动压杆向下触发第二微动开关，所述探高轴上端面和阻挡环下端面之间还设置有压缩状态的弹簧，擦窗机器人本体上位于摆臂两侧均设置有弹簧座，所述弹簧座内设置有复位弹簧，所述摆臂上设置有向下的拨杆，摆臂摆动的过程中拨杆能够挤压复位弹簧，所述光电式到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体两端的用于检测玻璃边缘的摄像头，所述摄像头通过隔震装置与擦窗机器人本体连接，所述隔震装置包括设置在擦窗机器人本体上的摄像头安装座，所述摄像头安装座包括底座，所述底座上设置有摄像头容纳槽，所述底座上设置有罩体，所述底座和罩体之间有用于容纳摄像头的容纳腔，所述摄像头的PCB板连接有固定板，所述摄像头通过固定板与底座、罩体连接，所述固定板与底座、罩体之间设置有隔震垫，所述固定板背对摄像头的一面与底座、罩体之间设置有隔震座，所述隔震座包括与固定板链接的橡胶隔震板，所述橡胶隔震板通过连接柱与底座、罩体连接，所述摄像头斜向下设置。进一步地，所述固定板上环绕摄像头设置有密封罩，所述隔震垫环绕密封罩设置，所述密封罩的外端设置有透镜。进一步地，所述透镜为密封套装在密封罩外端的玻璃罩，所述玻璃罩为钢化玻璃罩。进一步地，所述隔震板两表面均粘结固定有连接板，所述连接板为不锈钢板，所述隔震板与固定板、连接柱之间通过连接板连接。进一步地，所述连接板、隔震板上与连接柱相对应位置处设置有螺纹孔，所述连接柱与连接板、隔震板之间螺纹连接，所述连接柱延伸至容纳腔外连接有用于将连接柱顶紧的顶紧装置。进一步地，所述顶紧装置包括设置在底座、罩体上的用于对连接柱导向的导向套，所述导向套与连接柱之间间隙配合，所述导向套外壁设置有螺纹，所述导向套外端螺纹套装有用于向内压紧连接柱的压盖，所述压盖与连接柱外端之间设置有压缩状态的缓冲弹簧。进一步地，所述连接柱外端设置有设置为球面型，所述导向套内端螺纹穿装在相应的底座或者罩体上，所述导向套内端内缘倒圆弧。进一步地，所述底座与罩体连接处设置有密封垫，所述底座与罩体之间通过螺栓连接。本专利技术的有益效果在于：设置摆臂及第一微动开关，当摆臂自由端触边摆动时，能够触发对应的第一微动开关，通过判断微动开关的位置，既能够判断擦窗机哪一个边缘到边，设置悬空检测装置，在玻璃无边框处依然能够检测到边，防止擦窗机跌落，设置脱困转轮，能够起到导向作用，进而避免擦窗机卡死在窗户边角处，设置摄像头，摄像头斜向下设置，能够在非接触的情况下检测边缘，使用寿命长，设置隔震装置，能够降低擦窗机器人本体震动对摄像头的影响，保证摄像头工作稳定性。附图说明图1为实施例1结构图示意图；图2为触发式到边检测装置拆解图示意图；图3为触发式到边检测装置结构图示意图；图4隔震装置结构图示意图；图5为摄像头与隔震装置连接关系剖面图示意图；图6为顶紧装置剖面图示意图；图7为图5中A处局部放大图示意图；其中：1-擦窗机器人本体，2-摆臂支座，3-摆臂，4-轴套，5-脱困转轮，6-探高轴，7-支脚，8-探杆，9-压缩状态的弹簧，10-阻挡环，11-压板，12-压杆，13-第二微动开关，14-第二微动开关座，15-限位孔，16-限位销座，17-弹簧座，18-复位弹簧，19-第一微动开关座，20-限位销，21-第一微动开关，22-拨杆，23-隔震装置，24-摄像头，25-底座，26-罩体，27-密封罩，28-透镜，29-顶块，30-线套，31-翼板，32-固定板，33-隔震垫，34-橡胶柱，35-隔震板，36-连接板，37-支撑柱，38-限位凸起，39-连接柱，40-导向套，41-压盖，42-密封垫，43-缓冲弹簧。具体实施方式在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下面将结合专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1如图1-7所示，一种具有到边检测功能的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体，擦窗机器人本体上安装有到边检测装置，到边检测装置包括安装在擦窗机器人本体四个角处的触发式到边检测装置、安装在擦窗机器人本体两端的光电式到边检测装置。触发式到边检测装置包括安装于擦窗机器人本体1四个角处的摆动装置，摆动装置包括铰接在擦窗机器人本体上的摆臂3，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有到边检测功能的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体，所述擦窗机器人本体上设置有到边检测装置，其特征在于：所述到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个角处的触发式到边检测装置、设置在擦窗机器人本体两端的光电式到边检测装置，所述触发式到边检测装置包括设置于擦窗机器人本体四个角处的摆动装置，所述摆动装置包括铰接在擦窗机器人本体上的摆臂，还包括设置于摆臂两侧的两个第一微动开关，所述摆臂摆动的过程中能够触发第一微动开关，所述摆臂两侧均设置有复位弹簧，所述摆臂自由端还设置有脱困转轮，所述摆臂自由端还设置有悬空检测装置，所述悬空检测装置包括设置于摆臂自由端的向下的轴套，所述轴套外侧套装脱困转轮，所述轴套上端内壁设置有阻挡环，所述轴套内穿装有探高轴，所述探高轴下端面为球面型，所述探高轴上端设置有探杆，所述探杆上端延伸至轴套上侧连接有横向的压板，所述摆臂上还铰接有压杆，所述压杆下侧设置有第二微动开关，所述压板向下移动的过程中能够带动压杆向下触发第二微动开关，所述探高轴上端面和阻挡环下端面之间还设置有压缩状态的弹簧，擦窗机器人本体上位于摆臂两侧均设置有弹簧座，所述弹簧座内设置有复位弹簧，所述摆臂上设置有向下的拨杆，摆臂摆动的过程中拨杆能够挤压复位弹簧，所述光电式到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体两端的用于检测玻璃边缘的摄像头，所述摄像头通过隔震装置与擦窗机器人本体连接，所述隔震装置包括设置在擦窗机器人本体上的摄像头安装座，所述摄像头安装座包括底座，所述底座上设置有摄像头容纳槽，所述底座上设置有罩体，所述底座和罩体之间有用于容纳摄像头的容纳腔，所述摄像头的PCB板连接有固定板，所述摄像头通过固定板与底座、罩体连接，所述固定板与底座、罩体之间设置有隔震垫，所述固定板背对摄像头的一面与底座、罩体之间设置有隔震座，所述隔震座包括与固定板链接的橡胶隔震板，所述隔震板通过连接柱与底座、罩体连接，所述摄像头斜向下设置。...

【技术特征摘要】
1.一种具有到边检测功能的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体，所述擦窗机器人本体上设置有到边检测装置，其特征在于：所述到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体四个角处的触发式到边检测装置、设置在擦窗机器人本体两端的光电式到边检测装置，所述触发式到边检测装置包括设置于擦窗机器人本体四个角处的摆动装置，所述摆动装置包括铰接在擦窗机器人本体上的摆臂，还包括设置于摆臂两侧的两个第一微动开关，所述摆臂摆动的过程中能够触发第一微动开关，所述摆臂两侧均设置有复位弹簧，所述摆臂自由端还设置有脱困转轮，所述摆臂自由端还设置有悬空检测装置，所述悬空检测装置包括设置于摆臂自由端的向下的轴套，所述轴套外侧套装脱困转轮，所述轴套上端内壁设置有阻挡环，所述轴套内穿装有探高轴，所述探高轴下端面为球面型，所述探高轴上端设置有探杆，所述探杆上端延伸至轴套上侧连接有横向的压板，所述摆臂上还铰接有压杆，所述压杆下侧设置有第二微动开关，所述压板向下移动的过程中能够带动压杆向下触发第二微动开关，所述探高轴上端面和阻挡环下端面之间还设置有压缩状态的弹簧，擦窗机器人本体上位于摆臂两侧均设置有弹簧座，所述弹簧座内设置有复位弹簧，所述摆臂上设置有向下的拨杆，摆臂摆动的过程中拨杆能够挤压复位弹簧，所述光电式到边检测装置包括设置在擦窗机器人本体两端的用于检测玻璃边缘的摄像头，所述摄像头通过隔震装置与擦窗机器人本体连接，所述隔震装置包括设置在擦窗机器人本体上的摄像头安装座，所述摄像头安装座包括底座，所述底座上设置有摄像头容纳槽，所述底座上设置有罩体，所述底座和罩体之间有用于容纳摄像头的容纳腔，所述摄像头的PCB板连接有固定板，所述摄像头通过固定板与底座、罩体连接，所述固定板与底座、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李群峰，郭艳，张军勇，高鹏飞，刘庆，靳艳，
申请(专利权)人：郑州邦浩电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41