飞拍定位设备、方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质，该飞拍定位设备包括：摄像机构；运料件，与摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在运料件面向摄像机构的一侧，随运料件移动，吸嘴头的吸附面上设有定位标记；吸附面处于摄像机构的拍摄范围内，摄像机构拍摄吸附有物料的吸附面，飞拍定位设备根据定位标记确定物料的位置。通过在飞拍定位设备的吸附面上设置定位标记，则拍摄吸附物料的吸附面的图像时也拍摄到定位标记，使飞拍定位设备根据图像对物料进行精准定位。这样可以在高速取放料过程中拍摄物料的图像，且可以降低对摄像机构曝光时间的控制精度要求，允许摄像机构存在更大的延时范围，依然能够实现对物料的精准定位。

Flying Beat Positioning Equipment, Method, Device and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
飞拍定位设备、方法、装置及存储介质
本申请涉及自动化领域，例如涉及一种飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。
技术介绍
在自动化生产过程中，自动化物料运输时对物料定位和调整是其中一个非常重要的环节。目前，对物料进行定位的方式主要有两种：待测物静止在摄像机构视野中，获取待测物的位置信息；以及，待测物飞行途中经过摄像机构视野，摄像机构通过精准控制曝光时间实现对待测物进行定位。前一种方式因为需要摄像机构或待测物相对移动并停止，无法满足高速取放料的需求；后一种方式由于是飞行拍摄，控制摄像机构曝光时间的精准性、摄像机构的响应延迟，以及飞行的速度，均会直接影响待测物在摄像机构视野中的位置，进而影响定位的精度。因此，传统的定位方式难以同时满足高速取放料与精准定位的要求。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种能够同时满足高速取放料与精准定位要求的飞拍定位设备、方法、装置及存储介质。为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：第一方面，本申请的实施例提供一种飞拍定位设备，包括：摄像机构；运料件，与所述摄像机构相对设置，且能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞拍定位设备，其特征在于，包括：摄像机构；运料件，与所述摄像机构相对设置，能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，且所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。

【技术特征摘要】
1.一种飞拍定位设备，其特征在于，包括：摄像机构；运料件，与所述摄像机构相对设置，能够沿预设轨迹运动；吸嘴头，设置在所述运料件面向所述摄像机构的一侧，随所述运料件移动，且所述吸嘴头的吸附面上设有定位标记；其中，所述吸附面处于所述摄像机构的拍摄范围内，所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，所述飞拍定位设备根据所述定位标记确定所述物料的位置。2.根据权利要求1所述的飞拍定位设备，其特征在于，所述飞拍定位设备还包括：照明光源，所述照明光源为所述吸附面提供照明，以便于所述摄像机构对所述吸附面进行拍摄。3.一种飞拍定位方法，其特征在于，应用于如权利要求1或2所述的飞拍定位设备，所述方法包括：控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像；确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料位置；根据所述标记位置和所述物料位置，确定位置差异；判断所述位置差异是否大于预设阈值；若是，基于所述位置差异，调整所述物料的位置；若否，完成本次对所述物料的飞拍定位。4.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述控制所述摄像机构拍摄吸附有物料的所述吸附面，以获取定位图像，包括：检测到所述运料件沿所述预设轨迹运动到预设路段时，生成拍摄指令；将所述拍摄指令发送给所述摄像机构，使所述摄像机构执行拍摄动作以获取包含吸附有物料的所述吸附面的定位图像。5.根据权利要求3所述的飞拍定位方法，其特征在于，所述确定所述定位标记的影像在所述定位图像中的标记位置和所述物料的影像在所述定位图像中的物料...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄继欣，
申请(专利权)人：深圳市杰普特光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44