【技术实现步骤摘要】
可视化自主焊接机器人
本专利技术属于焊接设备
，具体公开了一种可视化自主焊接机器人。
技术介绍
随着智能化的发展，制造业出现了大量代替人工的机器人，机器人的投入使用取代了传统的手工作业模式，大大提高了工厂的生产效率。在焊接领域中，目前的焊接操作多是由焊接机器人完成的，焊接机器人的机械手的末端安有固定焊枪，机械手可以多角度自由移动，智能化程度高，可以实现自动焊接的功能。焊接机器人的运用可以避免工人在有害环境下工作，减少相应的人工成本，且焊接机器人可24小时连续作业，从而缩短产品改形换代的准备周期。在焊接时，往往存在大量的方形或圆形管件、法兰等环状零部件。在加工、制造、装配上述零部件的过程中，需要对上述管件、法兰等零部件的接口的环状焊缝进行焊接。但常用的焊接机器人一般是针对单一的产品，焊接夹具通常是固定在一个地方的，无法通过旋转零部件的方法进行焊接；虽然机械手的焊接角度可以自由调整，但是也无法满足360°自由旋转。此外，在实际生产过程中，还发现焊接好的零部件还可能存在焊缝缺陷或焊接不牢固的现象，焊接质量难以得到保证，如果漏检不进行返修，在使用过程中，会产生严重的...
【技术保护点】
1.可视化自主焊接机器人，其特征在于：包括焊接单元和夹持单元，所述焊接单元包括焊枪、控制焊枪多角度自由移动的焊接机械手和驱动焊接机械手绕工件旋转的旋转机构；所述夹持单元包括第一焊接夹具和第二焊接夹具，第一焊接夹具和第二焊接夹具相对设置，且第二焊接夹具的夹紧力可以调节，第一焊接夹具和第二焊接夹具连接有第三伸缩驱动元件，第三伸缩驱动元件用于驱动第一焊接夹具和第二焊接夹具相互靠近或远离对方。
【技术特征摘要】
1.可视化自主焊接机器人，其特征在于：包括焊接单元和夹持单元，所述焊接单元包括焊枪、控制焊枪多角度自由移动的焊接机械手和驱动焊接机械手绕工件旋转的旋转机构；所述夹持单元包括第一焊接夹具和第二焊接夹具，第一焊接夹具和第二焊接夹具相对设置，且第二焊接夹具的夹紧力可以调节，第一焊接夹具和第二焊接夹具连接有第三伸缩驱动元件，第三伸缩驱动元件用于驱动第一焊接夹具和第二焊接夹具相互靠近或远离对方。2.根据权利要求1所述的可视化自主焊接机器人，其特征在于：所述旋转机构包括底座和固定安装在底座上且竖直设置的环形轨道，所述底座中设有用于驱动焊接机械手沿着环形轨道顺时针或逆时针运动的驱动组件，所述驱动组件包括第一齿轮和用于驱动第一齿轮正转反转的第一电机，所述环形轨道中设有与其同轴设置的环形槽，环形槽中转动连接有与其同轴设置的齿圈，齿圈的外圈设有与第一齿轮相互啮合的齿；所述焊接机械手远离焊枪的一端固定连接在齿圈内侧。3.根据权利要求2所述的可视化自主焊接机器人，其特征在于：所述第二焊接夹具包括两个相配合夹持工件的第二夹爪、两根第二摆杆、两个相互啮合第二齿轮和第二基座，第二夹爪均与第二基座铰接，第二夹爪上均设有第二滑槽；第二摆杆的一端滑动连接在第二滑槽中，第二摆杆的另一端铰接在第二齿轮的偏心位置；第二齿轮均通过转轴安装在第二基座上，其中一个第二齿轮同轴连接有第三齿轮，第三齿轮啮合有齿条，齿条连接有可驱动齿条往复移动的第二伸缩驱动元件。4.根据权利要求3所述的可视化自主焊接机器人，其特征在于：所述第一焊接夹具包括两个相配合夹持工件的第一夹爪、第一滑动件和第一基座，两个第一夹爪均铰接在第二基座的同一位置，第一夹爪上均设有第一滑槽；第一滑动件包括组成T型滑杆的第一连杆和第二连杆，第一基座上设有与T型滑杆形状相配合的T型滑槽，第一连杆的自由端连接有可驱动T型...
【专利技术属性】
技术研发人员：张还，孙兵涛，
申请(专利权)人：温州大学激光与光电智能制造研究院，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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