机械手及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机械手及机器人，其中，机械手用于夹取工件，包括支座、两机械关节、第一驱动机构、至少一第一摩擦轮和第二驱动机构。两机械关节分别铰接于支座的两侧；第一驱动机构用于驱动两机械关节中至少一个移动，以使两机械关节相对移动，以夹持工件；第一摩擦轮转动连接于机械关节上；第二驱动机构用于驱动第一摩擦轮转动，以调整机械关节夹持工件的位置。本实用新型专利技术技术方案保证了机械手夹取工件的稳定性，提高了机械手的工作效率。

Manipulators and Robots

【技术实现步骤摘要】
机械手及机器人
本技术涉及机械设备领域，特别涉及一种机械手及机器人。
技术介绍
随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本是企业生命力的象征，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险或高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由机器人进行作业，通过机器人代替人工作业，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好地提高生产效率，以及实现工业自动化。其中，机器人上的机械手是自动化生产加工过程中常用的装置，其能够模仿人手和臂的某些动作功能，可用以夹取、搬运工件。现有的机械手设备结构都较复杂，价格昂贵，不适合普遍使用。常见的机械手是靠两个机械关节的开合来实现对工件的夹取，而且机械关节每次对夹取的工件的受力点的位置是固定的，无法自动调整夹取的位置，从而使得机械关节所夹取的位置不是最佳的受力点。当遇到所夹取的工件较重时，就容易造成机械手的受力过载，导致工件掉落。这样就需要机械手对工件不断地重复进行夹取，直接影响了工作效率。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统的机械手夹取位置无法调整的问题，提供一种能够自动调整夹取位置的机械手及机器人。一种机械手，用于夹取工件，包括：支座；两机械关节，两所述机械关节分别铰接于所述支座的两侧；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动两个所述机械关节中至少一个移动，以使两所述机械关节相对移动，以夹持所述工件；至少一第一摩擦轮，所述第一摩擦轮转动连接于所述机械关节上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一摩擦轮转动，以调整所述机械关节夹持工件的位置。在其中一个实施例中，所述第一摩擦轮的数量为两个，两所述第一摩擦轮分别转动连接于两机械关节上，所述第二驱动机构的数量为两个，两所述第二驱动机构分别驱动两所述第一摩擦轮转动。在其中一个实施例中，所述第二驱动机构包括电机和传动机构，所述机械手还包括第一转动轴，所述第一转动轴设置于所述机械关节上，所述第一摩擦轮转动连接于所述第一转动轴上，所述电机通过所述传动机构驱动所述第一摩擦轮在所述第一转动轴上转动。在其中一个实施例中，所述传动机构包括传动组件和第一同步带，所述机械手还包括第二转动轴，所述第二转动轴设置于所述支座一侧上，所述机械关节转动连接于所述第二转动轴上，所述电机通过所述传动组件与所述第二转动轴传动连接，所述第二转动轴通过所述第一同步带与所述第一转动轴传动连接。在其中一个实施例中，所述支座朝向所述机械关节的一侧开设有用于调正所述工件位置的定位槽。在其中一个实施例中，所述传动组件包括驱动齿轮、第三转动轴、第二同步带和第三同步带，所述第三转动轴设置所述支座上且邻近所述定位槽开口设置，所述机械手还包括第二摩擦轮，所述第二摩擦轮转动连接于所述第三转动轴上，所述驱动齿轮与所述电机的输出端连接且通过所述第二同步带与所述第三转动轴传动连接，所述第三转动轴通过所述第三同步带与所述第二转动轴传动连接。在其中一个实施例中，所述第二驱动机构驱动所述第一摩擦轮和第二摩擦轮同时正转或反转。在其中一个实施例中，所述机械关节包括夹持部和摆动部，所述夹持部与所述摆动部具有一个呈钝角的连接部。在其中一个实施例中，所述第一驱动机构包括摆动气缸，所述摆动气缸的缸体部分可转动的连接在所述支座上，所述摆动气缸的自由端与所述摆动部连接。一种机器人，包括如上述的机械手及用于控制所述机械手工作的控制装置，所述控制装置连接所述第一驱动机构与所述第二驱动机构。本技术的技术方案，通过在机械手的两机械关节上设置有第一摩擦轮，而第一驱动机构驱动机械关节夹取工件的过程中，第二驱动机构驱动第一摩擦轮旋转，以调整机械关节夹持工件的位置，从而使机械关节所夹取的位置的受力点可以自动调整到最佳，进而保证了机械手夹取工件的稳定性，提高了机械手的工作效率。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。图1为本技术机械手一实施例的结构示意图；图2为图1中机械手的使用状态示意图；图3为图1中机械手的另一视角的结构示意图；图4为图1中第二驱动机构的结构示意图；图5为图1中机械关节的结构示意图。附图标号说明：10、机械手；20、工件；30、控制装置；100、支座；110、上支撑板；120、下支撑板；130、第一固定杆；140、定位槽；200、机械关节；210、上臂板；220、下臂板；230、第二固定杆；240、夹持部；250、摆动部；260、连接部；300、第一驱动机构；310、摆动气缸；400、第一摩擦轮；500、第二驱动机构；510、电机；520、传动机构；521、传动组件；522、第一同步带；5211、驱动齿轮；5212、第三转动轴；5213、第二同步带；5214、第三同步带；600、第一转动轴；700、第二转动轴；800、第二摩擦轮。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸根据上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(根据附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，根据果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。请参考图1至图3，该机械手10用于夹取工件20，包括支座100、两机械关节200、第一驱动机构300、至少一第一摩擦轮400和第二驱动机构500。两机械关节200分别铰接于支座100的两侧。第一驱动机构300用于驱动两机械关节200中至少一个移动，以使两机械关节200相对移动，以夹持工件20。第一摩擦轮400转动连接于机械关节200上。第二驱动机构500用于驱动第一摩擦轮400中至少一个转动，以调整机械关节200夹持工件20的位置。支座100包括上支撑板110、下支撑板120和以及固定连接上支撑板110和下支撑板120的多根第一固定杆130。上支撑板110和下支撑板120围合形成一容置空间，以便于机械关节200等零部件的固定安装。为了减轻机械手10的重量，可在上支撑板110和下支撑板120上设置镂空的图案，同时也增加机械手10的美观性。另外，机械关节200包括上臂板210、下臂板2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，用于夹取工件，其特征在于，包括：支座；两机械关节，两所述机械关节分别铰接于所述支座的两侧；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动两个所述机械关节中至少一个移动，以使两所述机械关节相对移动，以夹持所述工件；至少一第一摩擦轮，所述第一摩擦轮转动连接于所述机械关节上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一摩擦轮转动，以调整所述机械关节夹持工件的位置。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，用于夹取工件，其特征在于，包括：支座；两机械关节，两所述机械关节分别铰接于所述支座的两侧；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动两个所述机械关节中至少一个移动，以使两所述机械关节相对移动，以夹持所述工件；至少一第一摩擦轮，所述第一摩擦轮转动连接于所述机械关节上；第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述第一摩擦轮转动，以调整所述机械关节夹持工件的位置。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一摩擦轮的数量为两个，两所述第一摩擦轮分别转动连接于两机械关节上，所述第二驱动机构的数量为两个，两所述第二驱动机构分别驱动两所述第一摩擦轮转动。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第二驱动机构包括电机和传动机构，所述机械手还包括第一转动轴，所述第一转动轴设置于所述机械关节上，所述第一摩擦轮转动连接于所述第一转动轴上，所述电机通过所述传动机构驱动所述第一摩擦轮在所述第一转动轴上转动。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述传动机构包括传动组件和第一同步带，所述机械手还包括第二转动轴，所述第二转动轴设置于所述支座一侧上，所述机械关节转动连接于所述第二转动轴上，所述电机通过所述传动组件与所述第二转动轴传动连接，所述第二转动轴通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏莆淳，
申请(专利权)人：魏莆淳，
类型：新型
国别省市：广东,44