一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件制造技术

本实用新型专利技术涉及一种末端执行部件，具体是一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件。连接座组件通过其上的快换插销分别与均匀布置的样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓连接。样件容器抱抓由两个半月形的抓手组成。连接座组件与工业机器人第六轴关节连接。开盖抓手中部为顶压柱，顶压柱两侧对称布置有可平行移动的夹爪。复合抓手为钳形。加热桶抱抓由两个半月形的抓手组成。采用该末端执行部件后，通过六轴工业机器人程序设定或手动操作可完成样件容器的取放转移及开盖、加热桶的取放转移、挂篮的取放转移及旋转等重要操作，操作过程流程、工序衔接合理，保证了金属锭密度、量热自动测量过程的实现。

An End-effector for Remote Measurement of Ingot Density and Calorimetry

【技术实现步骤摘要】
一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件
本技术涉及一种末端执行部件，具体是一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件。
技术介绍
在金属锭工艺生产的质量控制过程中，需对金属锭的密度与含量进行检测。密度、含量测量装置均安装于热室，测量过程中所有测量操作均通过六轴工业机器人完成，其中样件容器的取放转移及开盖、加热桶的取放转移、挂篮的取放转移及旋转等重要操作，均需通过六轴工业机器人的末端执行部件配合完成。因热室空间受限且涉及的执行动作复杂，末端执行部件的结构设计和加工质量对实现金属锭密度、量热的自动化测量至关重要。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种满足热室条件下自动化密度、量热测量装置需要的末端执行部件，以满足金属锭密度、量热自动化测量需要。为达到上述目的，本技术所采取的技术方案为：一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件，包括样件容器抱抓、连接座组件、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓；连接座组件通过其上的快换插销分别与样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓连接，样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓均匀布置。所述的样件容器抱抓由两个半月形的抓手组成，抓手尺寸与样件容器筒体的外形尺寸匹配，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。所述的连接座组件与工业机器人第六轴关节连接。所述的开盖抓手中部为顶压柱，顶压柱两侧对称布置有可平行移动的夹爪，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。所述的复合抓手为钳形，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。所述的加热桶抱抓由两个半月形的抓手组成，抓手尺寸与量热计加热桶的外形尺寸匹配，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。本技术所取得的有益效果为：采用该末端执行部件后，通过六轴工业机器人程序设定或手动操作可完成样件容器的取放转移及开盖、加热桶的取放转移、挂篮的取放转移及旋转等重要操作，操作过程流程、工序衔接合理，保证了金属锭密度、量热自动测量过程的实现。附图说明图1为金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件结构图I；图2为金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件结构图II；图3为金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件结构图III；图中：1、样件容器抱抓；2、连接座组件；3、开盖抓手；4、复合抓手；5、加热桶抱抓。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细说明。如图1—3所示，本技术所述金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件包括样件容器抱抓1、连接座组件2、开盖抓手3、复合抓手4和加热桶抱抓5；连接座组件2通过其上的快换插销分别与样件容器抱抓1、开盖抓手3、复合抓手4和加热桶抱抓5连接，样件容器抱抓1、开盖抓手3、复合抓手4和加热桶抱抓5均匀布置。样件容器抱抓1由两个半月形的抓手组成，抓手尺寸可与样件容器筒体的外形尺寸匹配，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。连接座组件2与工业机器人第六轴关节连接，连接座组件2设计有快换插销，可通过快换插销实现末端执行部件的整体快换。开盖抓手3中部为顶压柱，顶压柱两侧对称布置有可平行移动的夹爪，用于样品容器盖的取放操作，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。复合抓手4为钳形，用于拿取热室检修工具、其它临时部件等，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。加热桶抱抓5由两个半月形的抓手组成，抓手尺寸可与量热计加热桶的外形尺寸匹配，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。在使用过程中，发生故障抓手不能释放时，可通过主从机械手拔出快卸销，即可实现释放功能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件，其特征在于：包括样件容器抱抓、连接座组件、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓；连接座组件通过其上的快换插销分别与样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓连接，样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓均匀布置。

【技术特征摘要】
1.一种金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件，其特征在于：包括样件容器抱抓、连接座组件、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓；连接座组件通过其上的快换插销分别与样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓连接，样件容器抱抓、开盖抓手、复合抓手和加热桶抱抓均匀布置。2.根据权利要求1所述的金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件，其特征在于：所述的样件容器抱抓由两个半月形的抓手组成，抓手尺寸与样件容器筒体的外形尺寸匹配，夹持和松开动作均由0.4～0.6MPa的压缩空气驱动。3.根据权利要求1所述的金属锭密度与量热远程测量用末端执行部件，其特征在于：所述的连接座组件与工业机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，邹会军，孙志刚，张庆桂，梅家文，代亚会，梁正安，王良清，王玲，李桐林，程勇，杨军梅，朱晓斌，
申请(专利权)人：中核四零四有限公司，
类型：新型
国别省市：甘肃,62