用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法技术

用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法。公开了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法。该设备可以通过多个超声波传感器来检测物体，并且由控制器通过多个超声波传感器来直接和间接地检测物体，并且如果距物体的直接距离值和间接距离值中的至少一个等于或小于预设的距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。

Equipment and methods for vehicle control based on detected objects

【技术实现步骤摘要】
用于基于检测到的物体来控制车辆的设备和方法
本公开涉及用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，并且更具体地，涉及用于基于由包括超声波传感器、雷达传感器的传感器检测到的物体来控制车辆的设备和方法。
技术介绍
通常，用于检测物体的设备是通过监测位于空间中的物体来确定物体的。近来，已经积极进行了对使用超声波传感器来检测物体的设备的研究。使用超声波传感器来检测物体的设备可以发送超声波信号，并且还可以通过超声波传感器接收从物体反射的超声波信号并基于该超声波信号来检测物体。然而，当检测存在于近场中的物体时，使用超声波传感器来检测物体的设备可能由于超声波传感器的特性而误检测物体。
技术实现思路
已经完成本公开的实施方式来解决以上问题，并且本公开的实施方式的一方面是提供一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，该设备能够提高短距离区域以及长距离区域中的物体检测准确性。本公开的实施方式的另一方面是提供一种用于基于检测到的物体来控制车辆的方法，该方法能够提高短距离区域以及长距离区域中的物体检测准确性。按照本公开的一方面，提供了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备。该设备包括：多个传感器，所述多个传感器被安装于车辆，以具有所述车辆外部的视场；以及控制器，该控制器在通信上连接到所述多个传感器并且被配置为：从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；并且基于搜索到的所述停车区域来执行对所述车辆的控制。按照本公开的另一方面，提供了一种用于基于检测到的物体来控制车辆的方法。该方法包括以下步骤：通过安装于车辆以具有所述车辆外部的视场的多个传感器来捕获感测数据并且处理所捕获的所述感测数据；从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；以及基于搜索到的所述停车区域来执行关于所述车辆的控制行为的控制。根据上述的按照本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，带来了以下效果：通过将对短距离区域中实际存在的物体进行的直接检测和间接检测与由于结构反射和噪声引起的误检测区分开，提高了短距离区域中的物体感测准确性。根据按照本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，带来了以下效果：通过利用对物体的间接检测来检测长距离区域中的物体，提高了长距离区域中的物体检测准确性。附图说明根据以下结合附图进行的详细描述，本公开的以上和其它方面、特征和优点将更清楚，在附图中：图1A是例示根据本公开的实施方式中的一实施方式的车辆的框图；图1B是总体上例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的框图；图2例示根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的直接检测；图3例示根据本公开的实施方式的超声波传感器进行的间接检测；图4例示根据本公开的实施方式的通过安装于车辆的超声波传感器进行的直接检测和间接检测；图5例示当通过安装于车辆的超声波传感器检测到物体时对车辆的结构的影响；图6例示根据本公开的实施方式的用于通过安装于车辆的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备在短距离区域和长距离区域中检测物体的方法；图7例示根据本公开的实施方式的超声波直接信号基准；图8例示根据本公开的实施方式的超声波间接信号基准；图9例示根据本公开的实施方式的直接检测范围和间接检测范围；图10例示根据本公开的实施方式的直接检测范围的扩大；图11例示根据本公开的实施方式的安装于车辆的超声波传感器的调度；图12是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接和间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；图13是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定直接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；图14是详细例示根据本公开的实施方式的用于在确定间接地检测物体时基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图；图15是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的设备的计算机系统的框图；以及图16是例示根据本公开的实施方式的用于基于检测到的物体来控制车辆的方法的流程图。具体实施方式通过参照以下结合附图详细描述的本公开的实施方式，将清楚本公开的优点和特征以及实现本公开的方法。然而，本公开不限于以下阐述的实施方式，而是可以按各种不同方式来实现。以下的实施方式仅仅是为了完全公开本公开并将本公开的范围告知本领域技术人员而提供的，并且本公开只由所附的权利要求的范围来限定。在整个说明书中，相同或相似的参考标号指明相同或相似的元件。措辞“和/或”包括一起列举的各条目的任何或所有组合。虽然术语“第一”、“第二”等可修饰各种元件、组件和/或部分，但是将显而易见的是，这些元件、组件和/或部分不受以上术语限制。使用以上术语仅仅是出于将一元件、组件或部分与其它元件、组件或部分区分开的目的。因此，应该清楚，在本公开的技术精神内，如下提到的第一元件、第一组件或第一部分可以是第二元件、第二组件或第二部分。如本文中使用的术语仅仅是出于描述实施方式的目的，而不旨在限制本公开。如本文中使用的，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。如本文中使用的术语“包括”和/或其变型是指存在所公开的组件、步骤、操作和/或元件，而不排除存在或有可能附加一个或更多个其它组件、步骤、操作和/或元件。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属的本领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。除非在本公开中明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这样的术语将不被解释为具有理想或过度的含义。在以下对本公开的实施方式的描述中，当对并入本文中的已知功能和配置的详细描述会使得本公开的主题不清楚时，将省略该详细描述。此外，考虑到本公开的功能来定义稍后描述的术语，但是可以根据用户、操作者的意图或惯例来改变术语的含义。因此，应该基于通篇说明书的内容来定义术语。本说明书中的车辆可以是包括汽车、摩托车等的概念。另外，车辆可以是包括全部的用发动机作为动力源的内燃发动机汽车、包括发动机和电动机作为动力源的混合动力汽车以及包括电动机作为动力源的电动汽车的概念。下文中，将代表性地将汽车作为车辆进行描述。在下面的描述中，车辆的“前”意指车辆的向前行驶方向，而车辆的“后”意指车辆的向后行驶方向。此外，车辆的“左”意指面对向前行驶方向时的左，而车辆的“右”意指面对向前行驶方向时的右。另外，车辆的“后侧”意指当面对车辆的向后行驶方向时的左或右。下文中，将参照附图描述用于基于检测到的物体来控制车辆的设备。图1A是例示根据本公开的实施方式中的一实施方式的车辆的框图。参照图1A，车辆可以包括控制器10、第一传感器11、第二传感器12、通信模块13、车载传感器模块14、驾驶员辅助系统模块15。例如，第一传感器11可以包括：图像传感器，该图像传感器被配置为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，该设备包括：多个传感器，所述多个传感器被安装于车辆，以具有所述车辆外部的视场；以及控制器，该控制器在通信上连接到所述多个传感器并且被配置为：从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；并且基于搜索到的所述停车区域来执行对所述车辆的控制。

【技术特征摘要】
2018.03.02 KR 10-2018-00250161.一种用于基于检测到的物体来控制车辆的设备，该设备包括：多个传感器，所述多个传感器被安装于车辆，以具有所述车辆外部的视场；以及控制器，该控制器在通信上连接到所述多个传感器并且被配置为：从包括直接感测数据和间接感测数据中的至少一段的感测数据的处理结果中识别所述感测数据的类型；将通过类型被识别出的所述感测数据的处理结果所获取的距离值与预设的距离确定基准值进行比较；根据比较结果来确定是否存在位于特定区域中的物体；根据确定结果来搜索所述车辆周围的停车区域；并且基于搜索到的所述停车区域来执行对所述车辆的控制。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则确定在短距离区域中存在物体。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据，并且如果通过所述直接感测数据的处理结果所获取的直接距离值和通过所述间接感测数据的处理结果所获取的间接距离值中的至少一个大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个，并且如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值等于或小于所述距离确定基准值，则确定不存在物体。5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器识别所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个，并且如果通过所述直接感测数据和所述间接感测数据中的一个的处理结果所获取的距离值大于所述距离确定基准值，则确定在长距离区域中存在物体。6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括多个超声波传感器，所述多个超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，并且所述控制器基于从所述多个超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述多个超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。7.根据权利要求6所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果所述超声波直接接收信号的大小和所述超声波间接接收信号的大小分别大于所述预设的超声波直接信号基准和所述预设的超声波间接信号基准，则所述控制器计算所述直接距离值和所述间接距离值。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述预设的超声波直接信号基准的最大值小于所述预设的超声波间接信号基准的最大值，并且所述预设的超声波直接信号基准的最大值的保持时间比所述预设的超声波间接信号基准的最大值的保持时间短。9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括第一超声波传感器、第二超声波传感器、第三超声波传感器和第四超声波传感器，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器中的每一个发送超声波信号并且接收从物体反射的超声波信号，并且所述控制器控制所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时，所述控制器基于从所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器发送的超声波信号中的每一个以及由所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器接收的超声波信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。10.根据权利要求9所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别将超声波直接接收信号的大小和超声波间接接收信号的大小与预设的超声波直接信号基准和预设的超声波间接信号基准进行比较，并且如果所述超声波直接接收信号的大小和所述超声波间接接收信号的大小分别大于所述预设的超声波直接信号基准和所述预设的超声波间接信号基准，则所述控制器计算所述直接距离值和所述间接距离值。11.根据权利要求9所述的设备，其中，所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器被顺序地设置成一行，并且所述控制器控制所述第一超声波传感器至所述第四超声波传感器的发送/接收定时，使得所述第一超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的发送/接收操作、所述第二超声波传感器的发送/接收操作、所述第一超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的接收操作、所述第三超声波传感器的发送/接收操作、所述第四超声波传感器的接收操作和所述第二超声波传感器的接收操作被顺序地执行。12.根据权利要求1所述的设备，其中，所述多个传感器包括多个雷达传感器，所述多个雷达传感器中的每一个发送雷达信号并且接收从物体反射的雷达信号，并且所述控制器基于从所述多个雷达传感器发送的雷达信号中的每一个以及由所述多个雷达传感器接收的雷达信号中的每一个来确定对物体进行直接检测和间接检测中的至少一个，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器计算直接距离值和间接距离值，并且如果计算出的所述直接距离值和所述间接距离值中的至少一个等于或小于所述距离确定基准值，则所述控制器确定在短距离区域中存在物体。13.根据权利要求12所述的设备，其中，如果根据确定结果来直接和间接地检测物体，则所述控制器分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹炯民，
申请(专利权)人：株式会社万都，
类型：发明
国别省市：韩国,KR