用于管道内壁裂痕检测机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了一种用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构，所述裂痕检测机构的前后端分别通过前支撑弹簧和后支撑弹簧对称连接有前行走单元和后行走单元；所述前行走单元和后行走单元能带动所述裂痕检测机构沿被测管道的内壁行进；本发明专利技术的结构简单，采用机器人缓慢向前推进的前提下进行旋转扫描检测，最终使整个检测段的内壁都被覆盖，有效防止检测过程发生遗漏的现象。

Robot for Pipeline Inner Wall Crack Detection and Its Method

【技术实现步骤摘要】
用于管道内壁裂痕检测机器人及其方法
本专利技术属于管道检测领域。
技术介绍
现有的管道检测机构在对管道内壁进行检测的过程中容易发生遗漏，漏检的现象。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种用于管道内壁裂痕检测机器人及其方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构，所述裂痕检测机构的前后端分别通过前支撑弹簧和后支撑弹簧对称连接有前行走单元和后行走单元；所述前行走单元和后行走单元能带动所述裂痕检测机构沿被测管道的内壁行进；所述裂痕检测机构包括前后对称的前同步电机和后同步电机，所以前同步电机的前输出轴的末端与后同步电机的后输出轴的末端同轴心固定连接；所述前输出轴与所述后输出轴的连接处垂直固定连接有伸缩杆座，所述伸缩杆座的末端固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的推杆末端固定安装有检测摄像头，所述检测摄像头的镜头对应被测管道的内壁；所述前支撑弹簧和后支撑弹簧的一端分别固定在所述前同步电机和后同步电机的机壳尾部。进一步的，所述前行走单元和后行走单元均包括螺纹筒，所述螺纹筒的一端固定连接在前支撑弹簧或后支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构(074)，所述裂痕检测机构(074)的前后端分别通过前支撑弹簧(73)和后支撑弹簧(77)对称连接有前行走单元(71)和后行走单元(72)；所述前行走单元(71)和后行走单元(72)能带动所述裂痕检测机构(074)沿被测管道(50)的内壁行进；所述裂痕检测机构(074)包括前后对称的前同步电机(86)和后同步电机(78)，所以前同步电机(86)的前输出轴(74)的末端与后同步电机(78)的后输出轴(76)的末端同轴心固定连接；所述前输出轴(74)与所述后输出轴(76)的连接处垂直固定连接有伸缩杆座(75)，所述伸缩杆座(75)的末端...

【技术特征摘要】
1.用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：包括裂痕检测机构(074)，所述裂痕检测机构(074)的前后端分别通过前支撑弹簧(73)和后支撑弹簧(77)对称连接有前行走单元(71)和后行走单元(72)；所述前行走单元(71)和后行走单元(72)能带动所述裂痕检测机构(074)沿被测管道(50)的内壁行进；所述裂痕检测机构(074)包括前后对称的前同步电机(86)和后同步电机(78)，所以前同步电机(86)的前输出轴(74)的末端与后同步电机(78)的后输出轴(76)的末端同轴心固定连接；所述前输出轴(74)与所述后输出轴(76)的连接处垂直固定连接有伸缩杆座(75)，所述伸缩杆座(75)的末端固定连接有电动伸缩杆(79)，所述电动伸缩杆(79)的推杆(82)末端固定安装有检测摄像头(80)，所述检测摄像头(80)的镜头(81)对应被测管道(50)的内壁；所述前支撑弹簧(73)和后支撑弹簧(77)的一端分别固定在所述前同步电机(86)和后同步电机(78)的机壳尾部。2.根据权利要求1所述的用于管道内壁裂痕检测机器人，其特征在于：所述前行走单元(71)和后行走单元(72)均包括螺纹筒(15)，所述螺纹筒(15)的一端固定连接在前支撑弹簧(73)或后支撑弹簧(77)的末端，且所述螺纹筒(15)与前输出轴(74)或后输出轴(76)同轴心设置；还包括舵机座(5)，所述舵机座(5)上安装有舵机(89)，所述舵机座(5)上还固定安装有丝杆安装座(6)，还包括与所述螺纹筒(15)同轴心的丝杆(8)，所述丝杆(8)的一端通过轴承与所述丝杆安装座(6)转动连接；所述丝杆(8)的另一端与所述螺纹筒(15)的内螺纹螺纹配合；所述舵机(89)的输出端与所述丝杆(8)传动连接，所述舵机(89)带动所述丝杆(8)旋转；所述螺纹筒(15)远离裂痕检测机构(074)的一端同轴心固定安装有环形的第一铰接件座(14)，所述第一铰接件座(14)的轮廓边缘呈圆周阵列分布有三个第一铰接件(13)；所述舵机座(5)靠近所述裂痕检测机构(074)的一端固定安装有环状的第二铰接座(4)；所述第二铰接座(4)的轮廓边缘呈圆周阵列分布有三个第二铰接件(7)；所述前行走机构(32)还包括三组沿丝杆(8)轴线呈圆周阵列分布的行走轮支架(87)；每组所述行走轮支架(87)均包括第一连杆(9)和第二连杆(10)，各所述第一连杆(9)的一端铰接连接对应的第二铰接件(7)，各所述第二连杆(10)的一端铰接连接对应的第一铰接件(11)；各所述第一连杆(9)的另一端均固定连接有主动轮单元(12)；各所述主动轮单元(12)与第一连杆(9)的连接处设置有第三铰接件(11)，各所述第二连杆(10)的另一端与所对应的第三铰接件(11)铰接连接；各所述主动轮单元(12)上均转动设置有主动轮(41)，所述主动轮单元(...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏宇，王沁，杨富生，乔路，丁瑞敏，张雷乐，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61