一种带有吸盘的搬运机器人制造技术

带有吸盘的搬运机器人，包括六轴机械臂、和吸盘；其中，所述吸盘包括盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘架下表面设有滑槽，沿滑槽延伸方向安装有螺杆，滑槽的两端设有旋转轴承，螺杆至少一个末端穿过一个旋转轴承后，连接把手；所述吸盘还包括安装部，所述安装部一端连接在本体层的背面，安装部另一端设有与螺杆啮合的螺纹；安装部侧壁安装有连接柱，连接柱末端连接到滑块，滑块位于滑槽底部与螺杆之间的空间，滑块可沿滑槽滑动。本发明专利技术所提供的带有吸盘的搬运机器人，能够方便的调节吸盘位置。

A Handling Robot with Sucker

【技术实现步骤摘要】
一种带有吸盘的搬运机器人
本专利技术涉及一种搬运机器人(机械臂)，尤其涉及一种带有吸盘的搬运机器人(机械臂)。
技术介绍
吸盘具有吸附在物体被附着面上的吸附面、以及吸附面反面的背面。吸盘也是搬运机械臂常用的部件，安装于机械臂末端，吸附面贴覆到光滑表面上，抽气将吸附面空腔形成负压，将物体夹紧、搬运。常用的吸盘材料包括硅胶、橡胶、软质PVC和TPE。搬运机器人所操作的搬运物体，往往表面粗糙，存在一些凸凹颗粒，会导致额吸附面与被附着面之间的密合性降低，吸盘很容易脱离，物体一旦脱落，很容易造成事故。另外，搬运机器人工作场所内存在的烟气也会对吸盘造成老化破坏、或者表面沾污，从而降低吸盘与被附着面之间的密合性。而且，常用的吸盘材料包括硅胶、丁腈橡胶、软质PVC和TPE，其中，软质PVC和TPE存在永久形变、回弹性差、硬度低，很难用作搬运机器人的吸盘。丁腈橡胶和硅胶在粗糙表面使用时，性能不佳。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本申请提供了一种带有吸盘的搬运机器人。本申请提供的所述带有吸盘的搬运机器人，包括六轴机械臂、和吸盘；其中，所述吸盘包括盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘架下表面设有滑槽，沿滑槽延伸方向安装有螺杆，滑槽的两端设有旋转轴承，螺杆至少一个末端穿过一个旋转轴承后，连接把手；所述吸盘还包括安装部，所述安装部一端连接在本体层的背面，安装部另一端设有与螺杆啮合的螺纹；安装部侧壁安装有连接柱，连接柱末端连接到滑块，滑块位于滑槽底部与螺杆之间的空间，滑块可沿滑槽滑动。在一种优选实施例中，所述安装部设有朝向螺杆的弧形凸起，弧形凸起设有螺纹，并与螺杆啮合。在一种优选实施例中，所述滑块设有朝向螺杆的弧形凸起，弧形凸起设有螺纹，并与螺杆啮合。在一种优选实施例中，所述滑槽为T型，包括扩大部和缩小部，螺杆位于缩小部，滑块位于扩大部。在一种有优选实施例中，所述螺杆位于连接柱、安装部与滑块围成的空间内。在一种优选实施例中，所述吸盘架为矩形的框架，包括两个侧边和连接于两个侧边之间的连接筋，每个侧边包括两个杆体，两个杆体表面设有沿杆体长度延伸的板筋，两个杆体相向的板筋之间通过平板连接，在两个杆体之间形成空管，空管内设有抽气管，吸盘设有连通吸附面空腔的气孔，抽气管穿过空管后连通吸盘的气孔。优选地，抽气管连通抽气泵。在一种优选实施例中，两个杆体向背的板筋末端形成Y型，并且Y形顶端包覆L形或C形板，形成第二空管。更优选地，平板与所述L形或C形板末端之间形成所述滑槽。更优选地，每一个吸盘架安装的吸盘数量大于一个，更优选地，为每一个吸盘单独设置一个滑槽。在一种更优选实施例中，所述连接筋与侧边形成矩形框单元，沿所述矩形框单元的内壁设有槽，在连接筋与侧边夹角处设置直角三棱锥，直角三棱锥的两个垂直的面分别贴合在连接筋与侧边内壁上。优选地，所述本体层背面设有凸起部，凸起部设有连通吸盘吸附面空腔的第一气孔，凸起部可拆卸连接到安装部，安装部内设有与第一气孔连通的第二气孔，第二气孔连通抽气管。在一种优选实施例中，吸附面层材料包括：聚氧乙烯醚、ABS(丙烯腈-丁二烯-苯乙烯共聚物)、PS(聚苯乙烯)、聚异戊二烯、聚硅氧烷、木质素；中间层材料包括：聚硅氧烷、EVA(乙烯-醋酸乙烯酯共聚物)、PP(聚丙烯)；本体层材料包括：HDPE(高密度聚乙烯)、PVC(聚氯乙烯)、聚异戊二烯、热塑性聚氨酯(TPU)。在一种优选实施例中，在吸附面层中，按照重量比例，各组分比例包括：聚氧乙烯醚：10-25重量份、优选为15-20重量份；ABS：15-30重量份、优选为20-25重量份；PS：1-10重量份，优选为5-8重量份；聚异戊二烯：40-60重量份，优选为50-55重量份；聚硅氧烷：20-40重量份，优选为25-35重量份；木质素：1-8重量份，优选为3-5重量份。在一种优选实施例中，在中间层中，按照重量比例，各组分比例包括：聚硅氧烷：60-80重量份，优选为60-70重量份；EVA：20-40重量份，优选为25-35重量份；PP：20-50重量份，优选为30-40重量份。在一种优选实施例中，在本体层中，按照重量比例，各组分比例包括：HDPE：5-10重量份；PVC：20-30重量份，优选为20-25重量份；聚异戊二烯：20-30重量份，优选为20-25重量份；热塑性聚氨酯：40-60重量份，优选为50-55重量份。在一种优选实施例中，所述吸附面层、中间层、本体层厚度比例优选为(3-5):1:(8-15)；更有选为(3.5-4):1:(10-12)。本专利技术还提供了所述吸盘的制作方法，包括：聚硅氧烷、EVA、PP共混后熔融挤出，形成中间层前体；将未交联的聚异戊二烯、聚硅氧烷、木质素、PS、ABS和聚氧乙烯醚熔融混合，加入交联剂，熔融挤出，形成吸附面层前体；将HDPE、PVC、未交联聚异戊二烯、热塑性聚氨酯熔融混合，加入交联剂，熔融挤出，形成本体层前体；其中，熔融状态的本体层前体、熔融状态的吸附面层本体分别叠加于熔融状态的中间层前体两侧，形成吸盘前体；将熔融状态的吸盘前体置于凸起模具和内凹模具之间，内凹模具与凸起模具组成阴模和阳模，本体层前体接触内凹模具，吸附面层前体接触凸起模具；对内凹模具与凸起模具在相向方向上施压，凸起模具将复合层片材挤压在内凹模具与凸起模具之间，保压至未交联的聚异戊二烯与交联剂反应交联固化；去除内凹模具与凸起模具，获得搬运机器人的吸盘。在一种优选实施例中，所述内凹模具底部设有向外延伸出凸起部模具空间，凸起部模具空间末端设有开口，将将熔融状态的吸盘前体置于凸起模具和内凹模具之间后，向凸起部模具空间内加入熔融混合的HDPE、PVC、未交联聚异戊二烯、热塑性聚氨酯、交联剂，通过开口向凸起部模具空间的物料施压，凸起部模具空间内的物料与内凹模具与凸起模之间的物料一起反应交联固化，连接成一体。在一种更优选实施例中，凸起部模具空间可以是扣合的两个部分，两个部分之间设有在凸起部中形成穿孔的横杆。在一种更优选实施例中，凸起部模具空间内不形成穿孔，凸起部固化后制作穿孔。本专利技术上述内容中，叠加在中间层片材的第一表面的物料，在施压之前，为可流动状态。本专利技术上述内容中，吸盘前体在施压之前，叠加在中间层片材第二表面的物料，为可流动状态。更优选地，凸起部材料与本体层材料相同。优选地，未交联的聚异戊二烯与交联剂的反应时间为12-36小时，优选为18-32小时，优选为24-28小时。本专利技术所述提供的带有吸盘的搬运机器人，在搬运大质量物体时，独特的框架结构能够形成应力缓冲，避免连接处受到的冲量过大而导致的疲劳损伤。本专利技术所提供的带有吸盘的搬运机器人，吸盘具有良好的耐污染性、抗老化性，从而获得了更长的使用寿命。同时本专利技术所得吸盘保持了优异的抗撕裂性能。本专利技术所提供的带有吸盘的搬运机器人，能够方便的调节吸盘位置。附图说明图1为制作本专利技术搬运机器人吸盘的模具示意图。图2为本专利技术吸盘装置结构示意图。图3为本专利技术吸盘装置滑槽结构示意图。图4为一种实施例中吸盘与螺杆配合结构示意图，图5为另一种实施例中吸盘与螺杆配合结构示意图。图6为本专利技术吸盘架中一个矩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，包括六轴机械臂、和吸盘；其中，所述吸盘包括盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘架下表面设有滑槽，沿滑槽延伸方向安装有螺杆，滑槽的两端设有旋转轴承，螺杆至少一个末端穿过一个旋转轴承后，连接把手；所述吸盘还包括安装部，所述安装部一端连接在本体层的背面，安装部另一端设有与螺杆啮合的螺纹；安装部侧壁安装有连接柱，连接柱末端连接到滑块，滑块位于滑槽底部与螺杆之间的空间，滑块可沿滑槽滑动。

【技术特征摘要】
1.一种带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，包括六轴机械臂、和吸盘；其中，所述吸盘包括盘体，盘体包括依次叠加粘结的吸附面层、中间层和本体层；其中，六轴机械臂底部固定在基座上，末端连接一锥台形安装架，锥台形安装架小底面安装在所述末端，大底面连接在吸盘架上，吸盘架下表面设有滑槽，沿滑槽延伸方向安装有螺杆，滑槽的两端设有旋转轴承，螺杆至少一个末端穿过一个旋转轴承后，连接把手；所述吸盘还包括安装部，所述安装部一端连接在本体层的背面，安装部另一端设有与螺杆啮合的螺纹；安装部侧壁安装有连接柱，连接柱末端连接到滑块，滑块位于滑槽底部与螺杆之间的空间，滑块可沿滑槽滑动。2.根据权利要求1所述的带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，所述安装部设有朝向螺杆的弧形凸起，和/或所述滑块设有朝向螺杆的弧形凸起，其中，弧形凸起设有螺纹，并与螺杆啮合。3.根据权利要求1所述的带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，所述滑槽为T型，包括扩大部和缩小部，螺杆位于缩小部，滑块位于扩大部。4.根据权利要求1所述的带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，所述螺杆位于连接柱、安装部与滑块围成的空间内。5.根据权利要求1所述的带有吸盘的搬运机器人，其特征在于，所述吸盘架为矩形的框架，包括两个侧边和连接于两个侧边之间的连接筋，每个侧边包括两个杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛志，卢家炜，林琨詠，章亦军，杨羊，
申请(专利权)人：上海我耀机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31