一种搬运机器人负压吸盘装置制造方法及图纸

一种搬运机器人负压吸盘装置，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有活塞，活塞连接第一杆体；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装块、吸盘连接杆均固定于安装架上；第一杆体通过第三转轴连接伸向吸盘连接杆的第二杆体；推拉杆穿过中空的吸盘连接杆，靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后安装第一转轴；推拉杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴；第二杆体连接在第一转轴和第三转轴之间，在第一转轴和第三转轴之间，第二杆体还设有第二转轴，第二转轴连接在安装块上。本申请不需要抽气泵，避免了抽气管的使用，机械臂可以自由活动，无需担心抽气管造成障碍。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人负压吸盘装置
本技术涉及一种搬运机器人的吸盘装置，尤其涉及一种无需抽气泵的搬运机器人的负压吸盘装置。
技术介绍
搬运机器人(搬运机械臂、搬运机械手)是应用机器人运动轨迹来替代人工搬运的自动化产品，机器人对搬运物体的夹持主要是通过抓手、吸盘等工具来实现。其中，吸盘为球冠型，吸附面压在物体表面，背面的抽气管将球冠内的气体抽出，产生的真空负压将物体吸牢，当搬运至是位置后消除负压即可将吸盘脱离物体表面，完成搬运。搬运机器人的吸盘，需要安装抽气管连接到抽气泵，这种情况下，需要将抽气管固定在机械臂上，否则过长的抽气管会妨碍机械臂的运动。
技术实现思路
真的现有技术存在的问题，本申请提供了一种搬运机器人用的吸盘装置。本申请所述的搬运机器人负压吸盘装置，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有平行于盘体的活塞，活塞周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对盘体的一侧连接第一杆体；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装块、吸盘连接杆均固定于安装架上；第一杆体通过第三转轴连接伸向吸盘连接杆的第二杆体；吸盘连接杆为中空杆，推拉杆穿过中空的吸盘连接杆，其中，推拉杆靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后安装第一转轴；推拉杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴；第二杆体连接在第一转轴和第三转轴之间，在第一转轴和第三转轴之间，第二杆体还设有第二转轴，第二转轴连接在安装块上。在一种优选实施例中，所述推拉杆垂直于盘体。在一种优选实施例中，所述的搬运机器人吸盘装置，还包括固定架，固定架包括框架和连接框架、用于安装到搬运机器人的安装部，吸盘连接杆远离吸盘的一端固定在框架上。更优选地，所述安装部为锥台型，小底面设有连接法兰用于连接到搬运机器人，大底面连接框架。更优选地，吸盘连接杆侧壁固定在框架上，框架上设置安装板，安装板设有对齐吸盘连接杆中心的穿孔，推拉杆远离吸盘的一端从穿孔内穿出后连接到驱动电机的驱动轴，驱动电机固定于安装板上。更优选地，驱动电机包括电机本体、电机控制单元，电机控制单元操控电机本体开关的状态。更优选地，所述活塞朝向扩大空腔的侧面设有压力传感器，压力传感器与电机控制单元通信连接。所述通信连接可以是通过数据线连接、无线电信号连接。在一种优选实施例中，安装架设有贯穿的空洞，吸盘连接杆穿过所述空洞，并且吸盘连接杆外壁与空洞之间连接固定。在一种优选实施例中，所述盘体与扩大空腔之间可拆卸连接。在一种优选实施例中，安装架连接两个吸盘，每个吸盘的安装块分别位于安装架不同的端部，吸盘连接杆固定于安装架的两个安装块之间区域；两个吸盘的第二杆体均连接在同一个第一转轴上。本申请所提供的搬运机器人用的吸盘装置，不需要抽气泵，避免了抽气管的使用，机械臂可以自由活动，无需担心抽气管造成障碍。附图说明图1是本申请搬运机器人吸盘装置结构示意图；图2是是本申请搬运机器人吸盘装置另一结构示意图。具体实施方式实施例1参照图1，本申请搬运机器人吸盘装置，包括安装架5、吸盘连接杆4、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体1，盘体1的吸附面为弧形从而形成吸附腔11，中心设有气孔12，盘体1背面顶部设有与气孔12连通的扩大空腔2。所述盘体1与扩大空腔2之间可拆卸连接，例如可以是螺接。扩大空腔2内设有平行于盘体1的活塞21，活塞21周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对扩大空腔的一侧设有第一杆体22；在扩大空腔2的上方，设有安装块3。第一杆体22垂直于盘体1。第一杆体22通过第三转轴73与第二杆体7可旋转连接。安装架5一端固定在安装块3，另一端固定在吸盘连接杆4；安装架5设有贯穿的空洞，吸盘连接杆4穿过所述空洞，并且吸盘连接杆4外壁与空洞之间连接固定。吸盘连接杆4为中空杆，推拉6穿过中空的吸盘连接杆4，其中，推拉杆6靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆4后，通过第一转轴71与第二杆体7旋转连接；推拉杆6远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴。第二杆体7可绕位于安装块3上的第二转轴72旋转，第二转轴72位于第一转轴71和第三转轴73之间。本实施例中，所述的搬运机器人吸盘装置还包括固定架，固定架包括框架和连接框架、用于安装到搬运机器人的安装部，吸盘连接杆4远离吸盘的一端固定在框架上。所述安装部为锥台型，小底面设有连接法兰用于连接到搬运机器人，大底面连接框架。吸盘连接杆4侧壁固定在框架上，框架上设置安装板，安装板设有对齐吸盘连接杆4中心的穿孔，推拉杆6远离吸盘的一端从穿孔内穿出后连接到驱动电机的旋转轴，驱动电机固定于安装板上。驱动电机包括电机本体、电机控制单元，电机控制单元操控电机本体开关的状态。所述活塞朝向扩大空腔的侧面设有压力传感器，压力传感器与电机控制单元通信连接。使用时，机械臂将吸盘的盘体1的吸附腔11朝向物体，并扣在物体上，机械臂施压，使得盘体1尽量贴合物体。驱动电机工作，带动推拉杆6下压，第二杆体7连接第一转轴71的一端向下运动，第二杆体7绕第二转轴72转动，第一转轴73的一端向上运动，从而第一杆体22被向上拉动。活塞21被向上拉动，扩大空腔2内形成负压，将吸附腔11内的气体通过气孔12被抽至扩大空腔2内，吸附腔11内形成负压，将物体吸附。优选地，扩大空腔2截面积可以设置的比较大，这样，活塞21即使运动比较短的距离，也能够明显改变扩大空腔2内气体的体积，及吸附腔11内气体的体积，从而更容易产生较大负压。压力传感器可以感测扩大空腔2内的气压、即吸附腔11内的真空度，当真空度达到预设值，驱动电机控制单元停止驱动电机的工作，推拉杆6停止运动。机械臂将物体搬运至目标位置。然后驱动电机控制单元操纵驱动电机的驱动轴反向运动，从而活塞21在推拉杆6和第二杆体7的带动下复位，气体被压入吸附腔11内，吸附腔11内压力回复，盘体1即可脱离物体。实施例2参照图图2，本申请搬运机器人吸盘装置，包括安装架5、两个吸盘连接杆4、两个吸盘，其中，每个吸盘包括一个球冠型的盘体1，盘体1的吸附面为弧形从而形成吸附腔11，中心设有气孔12，盘体1背面顶部设有与气孔12连通的扩大空腔2。所述盘体1与扩大空腔2之间可拆卸连接，例如可以是螺接。扩大空腔2内设有活塞21，活塞21周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞21背对盘体1的一侧第一杆体22；第一杆体22顶部通过第三转轴73可旋转连接第二杆体7。在扩大空腔2的上方，设有安装块3。第二杆体7可绕安装在安装块3上的第二转轴72转动。安装架5位于两个吸盘之间，具体而言，安装架每一端分别固定连接一个安装块3，在两个安装块3之间，安装架5设有贯穿的空洞，吸盘连接杆4穿过所述空洞，并且吸盘连接杆4外壁与空洞之间连接固定。吸盘连接杆4都是中空杆，推拉杆6穿过中空的吸盘连接杆4。推拉杆6靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆4后，通过第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人负压吸盘装置，其特征在于，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有平行于盘体的活塞，活塞周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对盘体的一侧第一杆体；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装块、吸盘连接杆均固定于安装架上；第一杆体通过第三转轴连接伸向吸盘连接杆的第二杆体；/n吸盘连接杆为中空杆，推拉杆穿过中空的吸盘连接杆，其中，推拉杆靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后安装第一转轴；推拉杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴；/n第二杆体连接在第一转轴和第三转轴之间，在第一转轴和第三转轴之间，第二杆体还设有第二转轴，第二转轴连接在安装块上。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人负压吸盘装置，其特征在于，包括安装架、吸盘连接杆、吸盘，其中，吸盘包括球冠型的盘体，盘体中心设有气孔，盘体背面顶部设有与气孔连通的扩大空腔，扩大空腔内设有平行于盘体的活塞，活塞周边与扩大空腔内壁密封接触，活塞背对盘体的一侧第一杆体；在扩大空腔的上方，设有安装块，安装块、吸盘连接杆均固定于安装架上；第一杆体通过第三转轴连接伸向吸盘连接杆的第二杆体；
吸盘连接杆为中空杆，推拉杆穿过中空的吸盘连接杆，其中，推拉杆靠近吸盘的第一端穿过中空的吸盘连接杆后安装第一转轴；推拉杆远离吸盘的第二端连接驱动电机旋转轴；
第二杆体连接在第一转轴和第三转轴之间，在第一转轴和第三转轴之间，第二杆体还设有第二转轴，第二转轴连接在安装块上。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人负压吸盘装置，其特征在于，所述的搬运机器人吸盘装置，还包括固定架，固定架包括框架和连接框架、用于安装到搬运机器人的安装部，吸盘连接杆远离吸盘的一端固定在框架上。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人负压吸盘装置，其特征在于，所述安装部为锥台型，小底面设有连接法兰用于连接到搬运机器人，大底面连接框架。


4.根据权利要求2所述的搬运机器人负压吸盘装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛志，卢家炜，林琨詠，章亦军，杨羊，
申请(专利权)人：上海我耀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31