一种自动搬运系统技术方案

本申请提供了一种自动搬运系统，包括：用于安装吸盘的吸盘架；吸盘架连接部，其一端固定连接吸盘架，另一端转动设置于第一机械臂的一端，在第一旋转驱动机构的驱动下绕第一轴线旋转；第一机械臂，其另一端转动设置于第二机械臂的一端，在第二旋转驱动机构的驱动下绕第二轴线旋转，第二轴线与第一轴线垂直；第二机械臂，其另一端转动设置于第三机械臂的一端，在第三旋转驱动机构的驱动下绕第三轴线旋转，第三轴线与第二轴线垂直；第一旋转驱动机构、第二旋转驱动机构和第三旋转驱动机构均包括电机和与电机电连接的减速机。本申请采用机械臂，自动化程度高，可有效提高搬运效率，同时大大减轻了工人的劳动强度，降低了安全隐患。

An automatic handling system

【技术实现步骤摘要】
一种自动搬运系统
本技术涉及工业自动化生产领域，尤其涉及一种自动搬运系统。
技术介绍
随着我国制造行业的高速发展，在装货、卸货、转运等很多场合都需要将物品规则、整齐地码放或者转移。在现有的技术中，通常是采用人工搬运的方式或者人工使用一些搬运的工具进行搬运，劳动强度较大，搬运效率较低，且易发生安全事故；而采用较为复杂的机器人、叉车，具有成本高，运行不方便等缺点。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动化搬运系统，采用机械臂，自动化程度高，可有效提高搬运效率，同时大大减轻了工人的劳动强度，降低了安全隐患。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种自动搬运系统，包括：吸盘架，用于安装吸盘；吸盘架连接部，其一端固定连接所述吸盘架，另一端转动设置于第一机械臂的一端，在第一旋转驱动机构的驱动下绕第一轴线旋转；所述第一机械臂，其另一端转动设置于第二机械臂的一端，在第二旋转驱动机构的驱动下绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；所述第二机械臂，其另一端转动设置于第三机械臂的一端，在第三旋转驱动机构的驱动下绕第三轴线旋转，所述第三轴线与所述第二轴线垂直；所述第一旋转驱动机构、所述第二旋转驱动机构和所述第三旋转驱动机构均包括电机和与电机电连接的减速机。优选地，所述吸盘架，包括平行设置的两根吸盘架杆，所述吸盘架杆之间采用至少两根支撑杆连接，两根所述吸盘架杆之间设置有所述吸盘。更优选地，所述支撑杆、所述吸盘架杆围成的区域设置有固定片，所述吸盘安装在所述固定片上。进一步地，所述支撑杆、所述吸盘架杆围成多边形，多边形的夹角和/或沿多边形的边设置所述固定片。优选地，所述吸盘架连接部为锥台形，其一端连接所述吸盘架，另一端连接所述第一旋转驱动机构的驱动端。优选地，所述第一旋转驱动机构，包括沿第一轴线方向设置的第一电机和第一减速机，所述第一电机的动力输出轴与所述第一减速机电连接，所述第一减速机的动力输出轴与所述吸盘架连接部的另一端固定连接。更优选地，所述第一机械臂内设有第一容置槽，所述第一电机和所述第一减速机均置于所述第一容置槽中，且所述第一减速机的动力输出轴还伸出所述第一容置槽外，以供所述吸盘架连接部安装。优选地，所述第二旋转驱动机构，包括沿第二轴线方向设置的第二电机和第二减速机，所述第二电机的动力输出轴与所述第二减速机电连接，所述第二减速机的动力输出轴与所述第一机械臂的另一端固定连接。更优选地，所述第二机械臂内设置有第二容置槽，所述第二电机和所述第二减速机均置于所述第二容置槽中。更优选地，所述第二机械臂为筒状结构，所述第二减速机的动力输出轴穿过筒状结构的所述第二机械臂的中空筒，连接到所述第一机械臂的另一端。优选地，所述第三旋转驱动机构，包括沿第三轴线方向设置的第三电机和第三减速机，所述第三电机的动力输出轴与所述第三减速机电连接，所述第三减速机的动力输出轴与所述第二机械臂的另一端固定连接。优选地，所述第二机械臂内设置有第三容置槽，所述第三电机的动力输出轴伸入所述第三容置槽中，所述第三减速机置于所述第三容置槽中，所述第三减速机的动力输出轴与所述第三容置槽固定连接；所述第三机械臂的一端盖合于所述第三容置槽的槽口上，且所述第三机械臂的一端还与所述第三容置槽转动连接。优选地，所述第三机械臂，其另一端转动设置于一旋转座的一端，在第四旋转驱动机构的驱动下绕第四轴线旋转，所述第四轴线与所述第三轴线平行。更优选地，所述第四旋转驱动机构，包括沿第四轴线方向设置的第四电机和第四减速机，所述第四电机的动力输出轴与所述第四减速机电连接，所述第四减速机的动力输出轴与所述第三机械臂的另一端固定连接。进一步地，所述旋转座上固定设置有一承接支座，所述承接支座上设置有第四容置槽，所述第四电机的动力输出轴伸入所述第四容置槽中，所述第四减速机置于所述第四容置槽中，且所述第三机械臂的另一端盖合于所述第四容置槽的槽口上，并与所述第四减速机的动力输出轴固定连接。更优选地，所述旋转座的另一端转动设置于一基座上，所述旋转座在第五旋转驱动机构的驱动下绕第五轴线旋转，所述第五轴线与所述第四轴线垂直。进一步地，所述第五轴线与水平面垂直。进一步地，所述第五旋转驱动机构，包括沿第五轴线方向设置的第五电机和第五减速机，所述第五电机的动力输出轴与所述第五减速机电连接，所述第五减速机的动力输出轴与所述旋转座固定连接。更进一步地，所述第五旋转驱动机构通过回转轴承固定在所述基座的上方，所述回转轴承的外圈固定在所述基座的上表面，所述第五减速机的动力输出轴与所述回转轴承的内圈固定连接。更进一步地，所述旋转座上还设置有第五容置槽，所述第五电机的动力输出轴伸入所述第五容置槽中，所述第五减速机置于所述第五容置槽中。优选地，所述一种自动搬运系统还包括：用于放置货物的物料架，所述物料架为矩形框架，包括立柱支架，及固定于所述立柱支架的至少一层置物层；所述置物层包括：设置于所述立柱支架前后两侧的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁和所述第二横梁错位设置，所述第一横梁的高度大于所述第二横梁的高度；所述第一横梁和所述第二横梁之间间隔设置有多条滚轮槽，滚轮横向连接于所述滚轮槽中，所述滚轮沿纵向方向滚动。更优选地，所述置物层设有阻挡货物滑落的前挡板，所述前挡板连接在所述第二横梁的上方，所述前挡板的上边高于排列设置的所述滚轮槽所形成的面层并挡住下滑的货物。更优选地，所述滚轮槽沿长度方向的两个内侧壁上开设有相对称的安装槽，所述滚轮安装在滚轮轴上，所述滚轮轴安装于所述安装槽。更优选地，所述置物层上设有分隔杆，所述分隔杆设置于所述第一横梁和所述第二横梁之间，将排列设置的滚轮槽分隔成若干个置物空间。进一步地，所述滚轮槽两侧的立柱支架上经螺钉安装有加强筋。更进一步地，所述加强筋与水平面的夹角为45°。与现有技术相比，本技术的技术方案具有以下有益效果：本技术提供一种自动化搬运系统，采用机械臂，自动化程度高，可有效提高搬运效率，同时大大减轻了工人的劳动强度，降低了安全隐患。附图说明构成本申请的一部分附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1是本技术实施例一的搬运系统的结构示意图；图2是本技术实施例一的吸盘架的结构示意图；图3是本技术实施例一的第四旋转驱动机构和第五旋转驱动机构(含承接支座)的结构示意图；图4是本技术实施例二的物料架的一层置物层的结构示意图；图5是本技术实施例二的物料架的侧面结构示意图；图6是本技术实施例二的滚轮槽的立体结构示意图。图例说明：1、机器人；101、吸盘架连接部；102、吸盘架；1021、吸盘架杆；1022、支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动搬运系统，其特征在于，包括：/n吸盘架，用于安装吸盘；/n吸盘架连接部，其一端固定连接所述吸盘架，另一端转动设置于第一机械臂的一端，在第一旋转驱动机构的驱动下绕第一轴线旋转；/n所述第一机械臂，其另一端转动设置于第二机械臂的一端，在第二旋转驱动机构的驱动下绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；/n所述第二机械臂，其另一端转动设置于第三机械臂的一端，在第三旋转驱动机构的驱动下绕第三轴线旋转，所述第三轴线与所述第二轴线垂直；/n所述第一旋转驱动机构、所述第二旋转驱动机构和所述第三旋转驱动机构均包括电机和与电机电连接的减速机。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动搬运系统，其特征在于，包括：
吸盘架，用于安装吸盘；
吸盘架连接部，其一端固定连接所述吸盘架，另一端转动设置于第一机械臂的一端，在第一旋转驱动机构的驱动下绕第一轴线旋转；
所述第一机械臂，其另一端转动设置于第二机械臂的一端，在第二旋转驱动机构的驱动下绕第二轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直；
所述第二机械臂，其另一端转动设置于第三机械臂的一端，在第三旋转驱动机构的驱动下绕第三轴线旋转，所述第三轴线与所述第二轴线垂直；
所述第一旋转驱动机构、所述第二旋转驱动机构和所述第三旋转驱动机构均包括电机和与电机电连接的减速机。


2.根据权利要求1所述的一种自动搬运系统，其特征在于：所述吸盘架，包括平行设置的两根吸盘架杆，所述吸盘架杆之间采用至少两根支撑杆连接，两根所述吸盘架杆之间设置有所述吸盘。


3.根据权利要求1所述的一种自动搬运系统，其特征在于：所述第一旋转驱动机构，包括沿第一轴线方向设置的第一电机和第一减速机，所述第一电机的动力输出轴与所述第一减速机电连接，所述第一减速机的动力输出轴与所述吸盘架连接部的另一端固定连接。


4.根据权利要求1所述的一种自动搬运系统，其特征在于：所述第二旋转驱动机构，包括沿第二轴线方向设置的第二电机和第二减速机，所述第二电机的动力输出轴与所述第二减速机电连接，所述第二减速机的动力输出轴与所述第一机械臂的另一端固定连接。


5.根据权利要求1所述的一种自动搬运系统，其特征在于：所述第三旋转驱动机构，包括沿第三轴线方向设置的第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛志，卢家炜，林琨詠，章亦军，杨羊，
申请(专利权)人：上海我耀机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31