【技术实现步骤摘要】
一种矿用液压伺服外骨骼助力机器人
本专利技术属于煤矿开采设备
，具体是一种矿用液压伺服外骨骼助力机器人。
技术介绍
目前，煤矿装备虽然得到了突飞猛进的发展，然而在井下的诸多作业中仍然需要人工艰辛体力劳动，其中复杂巷道维修、小型硐室的掘进等许多场合仍然有人工破煤；或者进行打帮锚杆的人工作业劳动。由于空间有限、准备工作繁琐或原有设施的保护等大型设备不宜完成，常规的轮式或履带机器人不能适应复杂环境，无法具有与人可比的灵活性，也难以应用。总结这些作业特点，人工体力劳动主要包括人工频繁移动风镐、防突钻机等小型施工机动机具，并给这些机具作业提供推进力与力的支点。机器人代替人工是煤矿人多年来的梦想，已经经历了无数次的尝试，主要集中在矿山搜救、巡检、喷浆作业等应用场景中，都进行了有益的尝试。其中巡检机器人由于构筑了专门的轨道，因此，得以在井下试用，其它则由于难以适应井下的非结构环境，使得采用轮式或履带移动机构的机器人功能难以发挥。CN201680077327公开了一种用于重型工具支承和使用的人体外骨骼装置，采用一条多关节支承臂支承于下肢外骨骼上，支承臂用于支承重型工具。该专...
【技术保护点】
1.一种矿用液压伺服外骨骼助力机器人，其特征在于：包括重型机具支承臂和下肢承重助力装置，重型机具支承臂包括背部垂直升降机构、水平承重机械臂（3）和机具安装台（6），背部垂直升降机构包括靠垫（7）、安装板（1）、滑行轨道（2）、液压缸（4）和气液增压泵（5），靠垫（7）安装在安装板（1）前面，滑行轨道（2）两端固定在安装板（1）背面，滑行轨道（2）与水平承重机械臂（3）通过滑动副a连接，水平承重机械臂（3）与液压缸（4）的活塞杆（8）连接，液压缸（4）的缸体固定在安装板（1）上，液压缸（4）由气液增压泵（5）提供动力，水平承重机械臂（3）端部安装机具安装台（6）；下肢承重助力...
【技术特征摘要】
1.一种矿用液压伺服外骨骼助力机器人，其特征在于：包括重型机具支承臂和下肢承重助力装置，重型机具支承臂包括背部垂直升降机构、水平承重机械臂（3）和机具安装台（6），背部垂直升降机构包括靠垫（7）、安装板（1）、滑行轨道（2）、液压缸（4）和气液增压泵（5），靠垫（7）安装在安装板（1）前面，滑行轨道（2）两端固定在安装板（1）背面，滑行轨道（2）与水平承重机械臂（3）通过滑动副a连接，水平承重机械臂（3）与液压缸（4）的活塞杆（8）连接，液压缸（4）的缸体固定在安装板（1）上，液压缸（4）由气液增压泵（5）提供动力，水平承重机械臂（3）端部安装机具安装台（6）；下肢承重助力装置包括仿生机械腿、髋关节助力器（12）和膝关节助力器（13），仿生机械腿分别安装在安装板（1）两侧，所述的仿生机械腿包括髋关节连杆（10）、大腿连杆（11）、小腿连杆（14）、脚部连杆（15）和绑带（9），髋关节连杆（10）上设置有可实现髋关节的屈/伸运动的转动副f、可实现髋关节的外展/内收运动的转动副g和可实现髋关节的外旋/内旋运动的转动副h，髋关节连杆（10）通过转动副f与安装板（1）连接，髋关节连杆（10）通过转动副g与转动副h连接，转动副h与大腿连杆（11）连接，大腿连杆（11）与小腿连杆（14）通过转动副i连接，大腿连杆（11）与小腿连杆（14）上分别安装有绑带（9），小腿连杆（14）与脚部连杆（15）通过转动副j连接，大腿连杆（11）上端固定有连接块I（16），转动副g上安装有连接块II（17），连接块I（16）与连接块II（17）之间安装髋...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵利平，梁义维，张晓俊，刘泽鹏，王东成，刘耀忠，
申请(专利权)人：太原理工大学，
类型：发明
国别省市：山西,14
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