一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。本装置结构简单，设计合理，通过色球的旋转来表示示教喷枪的姿态，从而记录示教喷枪示教的运动轨迹，驱动机械手完成复现示教轨迹。

An Artificial Teaching System for Spraying Based on Binocular Vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统
本技术涉及喷涂行业
，尤其是涉及一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统。
技术介绍
现有技术一种具有半球体作业范围的伸缩式喷涂示教机构(申请号：201620587905.8)，具有轻质、无操作干涉、作业范围大、成本低的特点，该喷涂示教机构包括基座、转轴板、连接装置、伸缩装置、示教手腕机构、喷枪装置，转轴板与基座通过底座转轴转动连接，连接装置与转轴板通过转动轴转动连接，底座转轴与转动轴为十字交叉组合；伸缩装置与连接装置固定连接，示教手腕机构与伸缩装置固定连接，喷枪装置与示教手腕机构固定连接。但在实际运用过程中，由于该示教设备是机械连杆结构，对于示教人员来说仍然不够轻便，而且只能在半球范围内进行示教，对于需要大范围示教的场景来说，该示教器不能满足需求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统。为实现上述目的，本技术采用以下内容：一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，其特征在于，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，其特征在于，包括：示教喷枪、相机支架、工业相机、色球和相机座；所述相机支架有两个，且大小相等、互相平行；在两所述相机支架的上端分别设置相机座；在两所述相机座上设置工业相机；在两所述相机支架的前端设置示教喷枪；在所述示教喷枪的上端设置色球。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，其特征在于，两所述工业相机安装的高度一致。3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的喷涂人工示教系统，其特征在于，所述色球组装成三维笛卡尔坐标，且每个坐标轴上安装一个色球，坐标原点上安装一个色球；所述色球有四个，且每个色球的...

【专利技术属性】
技术研发人员：扶建辉，何佳妮，何文，郦东，刘志斌，裴翔，
申请(专利权)人：杭州国辰机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33