【技术实现步骤摘要】
一种二自由度平面连杆运动装置
本专利技术涉及机器人伸缩机构
，特别是涉及一种二自由度平面连杆运动装置。
技术介绍
目前，该二自由度平面连杆机构可以实现平面内任意轨迹，可以用于遮阳伞、工程平面作业等高速平面作业任务，因此在轻工业、加工业等自动化生产线上有重要作用。在已有的平面连杆机构中，其输出往往是机构上一点在平面上的运动，而有时需要机构末端连杆在平面内的移动和转动。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种在运动过程中固定连杆与末端连杆始终保持对称，并且能够实现绕平面一定范围内任意点进行连续转动和沿着机构对称线的垂线方向发生移动的二自由度平面运动连杆装置。为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种二自由度平面连杆运动装置，包括十三个连杆、十四连杆、十六连杆以及他们的运动副。第一种的连接方式：本专利技术的第一种连接方式包括十三个连杆、两个滑块及连接它们的运动副，第一连杆为固定连杆，第一连杆的一端通过移动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接或与第三连杆的一端连接、第九连杆的一端通过转动副九与第二连杆或...
【技术保护点】
1.一种二自由度平面连杆运动装置，其特征在于：包括通过运动副连接的十三个连杆和两个滑块，第一连接杆为固定连杆，所述第一连接杆的一端通过移动副一与第二连杆的一端连接；所述第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接，或所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端连接，所述第九连杆的一端通过转动副九与所述连杆或第三连杆的一部位连接；所述第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一端连接；所述第四连杆的另一端通过转动副三与第五连杆和第十连杆的一端连接，或所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端连接，所述第十连杆的一端通过转动副十与所述第四连杆或第五连杆的一部位...
【技术特征摘要】
1.一种二自由度平面连杆运动装置，其特征在于：包括通过运动副连接的十三个连杆和两个滑块，第一连接杆为固定连杆，所述第一连接杆的一端通过移动副一与第二连杆的一端连接；所述第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接，或所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端连接，所述第九连杆的一端通过转动副九与所述连杆或第三连杆的一部位连接；所述第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一端连接；所述第四连杆的另一端通过转动副三与第五连杆和第十连杆的一端连接，或所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端连接，所述第十连杆的一端通过转动副十与所述第四连杆或第五连杆的一部位连接；所述第五连杆的另一端通过移动副二与第六连杆的一端连接，所述第六连杆的另一端通过转动副四与第七连杆和第十一连杆的一端连接，或所述第六连杆的另一端与所述第七连杆的一端连接，所述第十一连杆的一端通过转动副十一与所述第七连杆或第八连杆的一部位连接；所述第七连杆的另一端通过转动副五与所述第八连杆的一端和第十三连杆的另一端连接，所述第八连杆的另一端通过转动副六与所述第一连杆的另一端和第十二连杆的一端连接，或所述第八连杆的另一端与所述第一连杆的另一端连接，所述第十二连杆的一端通过转动副十二与所述第一连杆或第八连杆的一部位连接；第九连杆的另一端通过转动副七与所述第十连杆的另一端以及滑块一的一端连接，所述滑块一的另一端通过移动副三与所述第十三连杆的一部位连接，所述第十一连杆的另一端通过转动副八与第十二连杆的另一端以及滑块二的一端连接，所述滑块二的另一端通过移动副四与所述第十三连杆的一部位连接。2.根据权利要求1所述的二自由度平面运动连杆装置，其特征在于：所述第一连杆与第六连杆所在的两个平面之间的对称面为中间平面，所述转动副一、转动副二、转动副三、转动副四、转动副五、转动副六、转动副七和转动副八的轴线相互平行，且垂直于所述移动副一、移动副二、移动副三和移动副四的移动中心线，所述第一连杆和第六连杆、第二连杆和第五连杆、第三连杆和第四连杆、第七连杆和第八连杆、第九连杆和第十连杆、第十一连杆和第十二连杆的长度分别对应相等。3.根据权利要求1所述的二自由度平面运动连杆装置，其特征在于：所述第九连杆通过转动副九与第二连杆一部位连接，第十连杆通过转动副十与第五连杆连接，第十一连杆通过转动副十一与第六连杆连接，第十二连杆通过转动副十二与第一连杆连接，在保证第九连杆和第十连杆、第十一连杆和第十二连杆与中间平面的夹角分别对应相等的情况下，所述转动副九、转动副十、转动副十一和转动副十二的位置在第二连杆、第五连杆、第六连杆和第一连杆上分别任意选取。4.根据权利要求1所述的二自由度平面运动连杆装置，其特征在于：所述第九连杆通过转动副九与第三连杆一部位连接，第十连杆通过转动副十与第四连杆一部位连接，第十一连杆通过转动副十一与第七连杆一部位连接，第十二连杆通过转动副十二与第八连杆一部位连接，第九连杆和第十连杆、第十一连杆和第十二连杆与中间平面的夹角分别对应相等的情况下，所述转动副九、转动副十、转动副十一和转动副十二的位置在第三连杆、第四连杆、第七连杆、第八连杆上分别任意选取。5.根据权利要求1所述的二自由度平面运动连杆装置，其特征在于：将滑块一和滑块二合并为一个滑块，第十三连杆改为通过移动副连接的两个连杆，两个连杆分别为第十三连杆和第十四连杆，第一连杆为固定连杆，其一端通过移动副一与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副一与第三连杆和第九连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过转动副二与第四连杆和第十三连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副三与第五连杆和第十连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过移动副二与第六连杆的一端连接，第六连杆的另一端通过转动副四与第七连杆和第十一连杆的一端连接，第七连杆的另一端通过转动副五与第八连杆和第十四连杆的一端连接，第八连杆的另一端通过转动副六与第一连杆的另一端和第十二连杆的一端连接，第九连杆的另一端通过转动副七与第十连杆的另一端和滑块一的一端连接，第十一连杆的另一端通过转动副八与第十二连杆和滑块一的另一端连接，滑块一通过移动副三与第十四连杆的一部位连接；转动副一、转动副二、转动副三、转动副四、...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈子明，高敏，张琛璞，刘仪，路浩楠，王清雨，王昌鹤，魏克，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。