【技术实现步骤摘要】
一种三自由度球面并联机构传动装置
本专利技术涉及机械传动
，特别涉及一种三自由度齿轮传送带绳驱复合球面并联机构传动装置。
技术介绍
现代机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志。机器人与人之间的共融协同作业已成为当前机器人研究和发展的重要方向。传统的协作机器人都采用串联方式，但是人手肩关节是一个并联机构，采用串联关节的机器人并不能很好地与人进行相似的运动交互。常见的并联机构通常不能实现周转运动，只能在一个范围较小的空间内运动，而并联球关节传动机构能实现这种周转运动要求，从而实现大角度范围的运动，并且也和人体肩关节的球面运动相符。但目前应用于并联球关节的传动机构都存在着不少缺陷，通常的并联球关节机构将驱动电机置于运动的摇臂上，在电机驱动摇臂的同时，电机也与之一起运动，此种方式虽然实现起来十分简单便捷，却也增加了传动过程中的运动惯量，在机构运动加速度较大的情况下，会导致机构的整体运动性能降低，同时增加了摇臂的静载荷，使得并联机构负载有所降低。目前一种解决方案是利用节圆内啮合齿轮传动，使得电机固定在传动装置底部，通过内齿轮啮合传动来...
【技术保护点】
1.一种三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于，包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构，所述三个摇臂都布置在传动机构的周向，所述传动机构包括三组复合传动组件，一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。
【技术特征摘要】
1.一种三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于，包括三个摇臂和用于控制三个摇臂实现独立周转运动的传动机构，所述三个摇臂都布置在传动机构的周向，所述传动机构包括三组复合传动组件，一组复合传动组件对应与一个摇臂连接。2.根据权利要求1所述一种三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于，传动机构还包括中心轴和球关节外圆，每组复合传动组件包括驱动电机、齿轮传动、带轮传动和绕绳传动，齿轮传动将驱动电机的非同轴旋转传输到中心轴的同轴旋转，带轮传动将中心轴的同轴旋转传输到对应的摇臂上，绕绳传动约束摇臂与球关节外圆相切并进行纯滚动。3.根据权利要求2所述一种三自由度球面并联机构传动装置，其特征在于，第一组复合传动组件包括第一驱动电机、第一齿轮、第一皮带、第一带轮和第一绕绳轮，设于中心轴上的第一齿轮与第一驱动电机的输出端传动配合，第一皮带的两端分别设置第一带轮，其中一个第一带轮与中心轴上的第一齿轮同轴转动，另一个带轮设于对应的摇臂上并与第一绕绳轮同轴转动，第一绕绳轮上设有第一绕绳；第二组复合传动组件包括第二驱动电机、第二齿轮、第二皮带、第二带轮和第二绕绳轮，设于中心轴上的第二齿轮与第二驱动电机的输出端传动配合，第二皮带的两端分别设置第二带轮，其中一个第二带轮与中心轴上的第二齿轮同轴转动，另一个带轮设于对应的摇臂上并与第二绕绳轮同轴转动，第二绕绳轮上设有第二绕绳；第三组复合传动组件包括第三驱动电机、第三齿轮、第三皮带、第三带轮和第三绕绳轮，设于中心轴上的第三齿轮与第三驱动电机的输出端传动配合，第三皮带的两端分别设置第三带轮，其中一个第三带轮与中心轴上的第三齿轮同轴转动，另一个带轮设于对应的摇臂上并与第三绕绳轮同轴转动，第三绕绳轮上设有第三绕绳。4.根据权利要求3所述一种三自由度球面并联机构传动装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄沿江，陈彦霖，张宪民，张洪川，苏恩泽，宋百哲，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44
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