【技术实现步骤摘要】
一种实现机器人导航的方法及系统
本专利技术涉及机器人导航定位技术，尤其涉及一种实现机器人导航的方法及系统。
技术介绍
机器人自主定位导航简单地讲，即是地图数据+算法的结合。然而，在落地实际的过程中，存在着各种各样的问题。以当前室外防爆巡检机器人导航系统为例，实现机器人导航至少包括如下三种方案：方案一，通过单一磁导航传感器实现导航；具体地，事先要求在所需巡检的位置铺设磁条轨道，机器人运动时，根据传感器的反馈值实时调整机器人的运动轨迹。外置一个云台，实时监控机器人前方状况，实时反馈至后台，起到报警作用。方案二，通过磁导航传感器外加RFID读卡器实现导航；具体地，首先与方案一一样铺设轨道，在轨道每隔一定的距离处另外粘贴一张RFID标签，这样在机器人运动中可以依靠磁导航传感器的反馈值，来实时调整机器人机身不至于脱轨。同时每隔一段距离可以读取到RFID标签，每个标签中会事先写入位置信息。在机器人运动过程中，每隔一段时间就能知道机器人当前运动到的位置。方案三，通过激光雷达实现导航；具体地，依靠激光雷达实现导航，首先在巡检位置建立地图，这种方法相对来说较为准确，在正常环境下，能...
【技术保护点】
1.一种实现机器人导航的方法，其特征在于，所述方法包括：利用全球定位系统GPS接收器确定机器人所在地理位置的绝对坐标；通过磁导航传感器检测机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量；由工控机将所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量通过天线发射至后台服务器；所述后台服务器根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹。
【技术特征摘要】
1.一种实现机器人导航的方法，其特征在于，所述方法包括：利用全球定位系统GPS接收器确定机器人所在地理位置的绝对坐标；通过磁导航传感器检测机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量；由工控机将所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量通过天线发射至后台服务器；所述后台服务器根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过GPS基准站向GPS接收器发送坐标修正值；相应的，所述利用GPS接收器确定机器人所在地理位置的绝对坐标，包括：获取机器人所在地理位置的相对坐标；通过所述坐标修正值对所获取的机器人所在地理位置的相对坐标进行修正，得到机器人所在地理位置的绝对坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过云台监测机器人运动过程中的周边环境信息；由所述工控机根据所监测的机器人运动过程中的周边环境信息来调控机器人的避障行为。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述后台服务器根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹，包括：根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和参考地图二者来确定机器人在地图上的位置；根据所确定的机器人在地图上的位置和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量确定机器人的导航轨迹。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过射频识别RFID读卡器识别机器人运动过程中在磁带轨道上RFID标签，以获得RFID标签对应的位置信息；由单片机将所获得的RFID标签对应的位置信息与所确...
【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，赵德奎，王志超，刘彦雨，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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