一种基于人工势场法的路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于人工势场法的路径规划方法，涉及移动机械技术领域。该基于人工势场法的路径规划方法，包括如下步骤：坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标。该基于人工势场法的路径规划方法，通过工势场法对障碍物进行分析和计算，从而使得移动机械可以在环境中找出最优的行走轨迹，避免移动机械行走时与障碍物碰撞，同时在动态环境中(即障碍物移动的的环境中)移动机械能够根据障碍的位置，动态地规划处最优移动轨迹，进行快速地避障的同时向目标点运动，减少人力支出的同时提高了工作效率。

A Path Planning Method Based on Artificial Potential Field Method

【技术实现步骤摘要】
一种基于人工势场法的路径规划方法
本专利技术涉及移动机械
，具体为一种基于人工势场法的路径规划方法。
技术介绍
路径规划是运动规划的主要研究内容之一，运动规划由路径规划和轨迹规划组成，连接起点位置和终点位置的序列点或曲线称之为路径，构成路径的策略称之为路径规划，路径规划在很多领域都具有广泛的应用。在高新科技领域的应用有：移动机械的自主无碰行动；无人机的避障突防飞行；巡航导弹躲避雷达搜索、防反弹袭击、完成突防爆破任务等。在日常生活领域的应用有：GPS导航；基于GIS系统的道路规划；城市道路网规划导航等。在决策管理领域的应用有：物流管理中的车辆问题(VRP)及类似的资源管理资源配置问题。通信
的路由问题等。在现有技术中，移动机械的路径规划一般采用人为设定或一些简单的算法进行，若遇到移动环境复杂或人工难以获取当前环境数据时则难以及时的通过机械化算法给出最优路径，增加人力支出的同时降低了工作效率。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于人工势场法的路径规划方法，解决了在现有技术中，移动机械的路径规划一般采用人为设定或一些简单的算法进行，若遇到移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于人工势场法的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标，其中：移动机械在地图中的位置坐标为(x,y),目标位置坐标为(xt,yt)，总共有n个障碍物，障碍物1的坐标为(x1,y1),障碍物2的坐标为(x2,y2)，以此类推，第n个障碍物的坐标为(xn,yn)；S2、进行阻力场计算：具体计算方式如下：障碍物1对移动机械的阻力场为：

【技术特征摘要】
1.一种基于人工势场法的路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、坐标定位：在移动机械和障碍物所在的有效平面上建立平面直角坐标系，并标记移动机械和障碍物的坐标，其中：移动机械在地图中的位置坐标为(x,y),目标位置坐标为(xt,yt)，总共有n个障碍物，障碍物1的坐标为(x1,y1),障碍物2的坐标为(x2,y2)，以此类推，第n个障碍物的坐标为(xn,yn)；S2、进行阻力场计算：具体计算方式如下：障碍物1对移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑继发，
申请(专利权)人：深圳物控智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44