多个移动式服务机器人的协同控制方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，提供了一种多个移动式服务机器人的协同控制方法、装置和存储介质。所述协同控制方法包括：服务器接收目标控制端发送的用于请求派遣移动式服务机器人的服务请求；服务器查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人；若不存在，则服务器将所述服务请求存入与该目标控制端所属子区域对应的等候队列；服务器每隔预设时间段，对所述服务区域重新进行划分，得到更新后的多个子区域；服务器针对更新后的每个子区域，将位于该子区域的控制端发送的服务请求添加到该子区域对应的等候队列中；服务器针对每个子区域，根据该子区域对应的等候队列中服务请求的数量，为该子区域分配移动式服务机器人。

Collaborative Control Method, Device and Storage Medium for Multiple Mobile Service Robots

【技术实现步骤摘要】
多个移动式服务机器人的协同控制方法、装置和存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，涉及一种多个移动式服务机器人的协同控制方法、装置和存储介质。
技术介绍
当前，移动式服务机器人系统正逐渐被应用至家庭、办公室或工厂车间。现有的移动式服务机器人系统通常包括一个移动式服务机器人，例如移动式垃圾桶、移动式饮水机或移动式扫地机器人等，还包括多个控制端，每个控制端均可与移动式扫地机器人通讯。多个控制端分布于服务区域内，该移动式服务机器人在该服务区域内移动服务。控制端通过向移动式服务机器人发送服务请求，使移动式服务机器人移动至该控制端，从而获得移动式服务机器人的服务。但是现有的移动式服务机器人系统中，多个控制端仅能共享一个移动式服务机器人，当多个控制端中的两个以上的控制端同时向移动式服务机器人发送服务请求时，移动式服务机器人将处于供不应求的状态，不能充分满足用户需求。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种多个移动式服务机器人的协同控制方法、装置和存储介质，旨在解决现有技术中，移动式服务机器人通常处于供不应求的状态，不能充分满足用户需求的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种多个移动式服务机器人的协同控制方法，应用于协同控制系统中的服务器，所述协同控制系统包括所述服务器、多个控制端以及多个移动式服务机器人，所述多个控制端分布于服务区域内，所述多个移动式服务机器人在所述服务区域内移动服务，所述服务区域包括预先划分的多个子区域；所述方法包括：服务器接收目标控制端发送的用于请求派遣移动式服务机器人的服务请求，所述目标控制端为所述多个控制端中的任一控制端；服务器查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人；若所述目标控制端所属子区域内不存在处于闲置状态的移动式服务机器人，则服务器将所述服务请求存入与该目标控制端所属子区域对应的等候队列；服务器每隔预设时间段，获得所述多个子区域中每个子区域对应的等候队列中的服务请求，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，得到更新后的多个子区域；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，将位于该子区域的控制端发送的服务请求添加到该子区域对应的等候队列中；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，根据该子区域对应的等候队列中服务请求的数量，为该子区域分配移动式服务机器人。可选地，所述方法还包括：若所述目标控制端所属子区域内存在处于闲置状态的移动式服务机器人，则服务器将该目标控制端所属子区域内的处于闲置状态的移动式服务机器人中的至少一个派遣给该目标控制端，并将该被派遣的移动式服务机器人的状态由闲置状态更新为占用状态。可选地，服务器在根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分之前，所述方法还包括：服务器针对所述多个子区域中的每个子区域，确定该子区域的供需比，该子区域的供需比为该子区域内的移动式服务机器人的数量与该子区域对应的等候队列中服务请求的数量之比；服务器根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，包括：服务器对所述多个子区域各自的供需比进行排序，在最大供需比与最小供需比之间的比值大于预设阈值的情况下，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分。可选地，所述多个移动式服务机器人中的每个移动式服务机器人均具有唯一的第一标识，所述方法还包括：服务器接收用于释放移动式服务机器人的释放请求，所述释放请求包含目标标识，所述目标标识为请求被释放的移动式服务机器人对应的第一标识；服务器确定所述多个移动式服务机器人中所述目标标识对应的移动式服务机器人为目标移动式服务机器人，并查询所述目标移动式服务机器人所属子区域对应的目标等候队列是否包含服务请求；若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给所述目标等候队列中的一个服务请求对应的控制端；若所述目标等候队列不包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人的状态由占用状态更新为闲置状态。可选地，若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给所述目标等候队列中的一个服务请求对应的控制端，包括：若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器从所述目标等候队列中确定最早接收的一个服务请求；服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给所述最早接收的服务请求对应的控制端。可选地，若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给所述目标等候队列中的一个服务请求对应的控制端，包括：若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器获取所述目标移动式服务机器人的位置，并获取所述目标等候队列中发送每个服务请求的控制端的位置；服务器根据所述目标移动式服务机器人的位置和所述目标等候队列中发送每个服务请求的控制端的位置，确定所述目标移动式服务机器人与所述目标等候队列中发送每个服务请求的控制端之间的距离；服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给与所述目标移动式服务机器人距离最近的控制端。可选地，所述服务请求包含发送该服务请求的控制端的第二标识，服务器查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人，包括：服务器根据所述服务请求中的第二标识，从预存的服务区域电子地图中确定发送该服务请求的控制端的位置；服务器查询发送该服务请求的控制端的位置所属的子区域内，是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人。第二方面，本申请实施例还提供了一种多个移动式服务机器人的协同控制装置，应用于协同控制系统中的服务器，所述协同控制系统包括所述服务器、多个控制端以及多个移动式服务机器人，所述多个控制端分布于服务区域内，所述多个移动式服务机器人在所述服务区域内移动服务，所述服务区域包括预先划分的多个子区域；所述装置包括：接收模块，用于接收目标控制端发送的用于请求派遣移动式服务机器人的服务请求，所述目标控制端为所述多个控制端中的任一控制端；查询模块，用于查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人；存入模块，若所述目标控制端所属子区域内不存在处于闲置状态的移动式服务机器人，用于将所述服务请求存入与该目标控制端所属子区域对应的等候队列；划分模块，用于每隔预设时间段，获得所述多个子区域中每个子区域对应的等候队列中的服务请求，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，得到更新后的多个子区域；添加模块，用于针对更新后的多个子区域中的每个子区域，将位于该子区域的控制端发送的服务请求添加到该子区域对应的等候队列中；以及，分配模块，用于针对更新后的多个子区域中的每个子区域，根据该子区域对应的等候队列中服务请求的数量，为该子区域分配移动式服务机器人。可选地，所述装置还包括：派遣模块，若所述目标控制端所属子区域内存在处于闲置状态的移动式服务机器人，用于将该目标控制端所属子区域内的处于闲置状态的移动式服务机器人中的至少一个派遣给该目标控制端，并将该被派遣的移动式服务机器人的状态由闲置状态更新为占用状态。第三方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多个移动式服务机器人的协同控制方法，其特征在于，应用于协同控制系统中的服务器，所述协同控制系统包括所述服务器、多个控制端以及多个移动式服务机器人，所述多个控制端分布于服务区域内，所述多个移动式服务机器人在所述服务区域内移动服务，所述服务区域包括预先划分的多个子区域；所述方法包括：服务器接收目标控制端发送的用于请求派遣移动式服务机器人的服务请求，所述目标控制端为所述多个控制端中的任一控制端；服务器查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人；若所述目标控制端所属子区域内不存在处于闲置状态的移动式服务机器人，则服务器将所述服务请求存入与该目标控制端所属子区域对应的等候队列；服务器每隔预设时间段，获得所述多个子区域中每个子区域对应的等候队列中的服务请求，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，得到更新后的多个子区域；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，将位于该子区域的控制端发送的服务请求添加到该子区域对应的等候队列中；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，根据该子区域对应的等候队列中服务请求的数量，为该子区域分配移动式服务机器人。...

【技术特征摘要】
1.一种多个移动式服务机器人的协同控制方法，其特征在于，应用于协同控制系统中的服务器，所述协同控制系统包括所述服务器、多个控制端以及多个移动式服务机器人，所述多个控制端分布于服务区域内，所述多个移动式服务机器人在所述服务区域内移动服务，所述服务区域包括预先划分的多个子区域；所述方法包括：服务器接收目标控制端发送的用于请求派遣移动式服务机器人的服务请求，所述目标控制端为所述多个控制端中的任一控制端；服务器查询所述目标控制端所属子区域内是否存在处于闲置状态的移动式服务机器人；若所述目标控制端所属子区域内不存在处于闲置状态的移动式服务机器人，则服务器将所述服务请求存入与该目标控制端所属子区域对应的等候队列；服务器每隔预设时间段，获得所述多个子区域中每个子区域对应的等候队列中的服务请求，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，得到更新后的多个子区域；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，将位于该子区域的控制端发送的服务请求添加到该子区域对应的等候队列中；服务器针对更新后的多个子区域中的每个子区域，根据该子区域对应的等候队列中服务请求的数量，为该子区域分配移动式服务机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标控制端所属子区域内存在处于闲置状态的移动式服务机器人，则服务器将该目标控制端所属子区域内的处于闲置状态的移动式服务机器人中的至少一个派遣给该目标控制端，并将该被派遣的移动式服务机器人的状态由闲置状态更新为占用状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，服务器在根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分之前，所述方法还包括：服务器针对所述多个子区域中的每个子区域，确定该子区域的供需比，该子区域的供需比为该子区域内的移动式服务机器人的数量与该子区域对应的等候队列中服务请求的数量之比；服务器根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分，包括：服务器对所述多个子区域各自的供需比进行排序，在最大供需比与最小供需比之间的比值大于预设阈值的情况下，根据所获得的全部服务请求中发送每个服务请求的控制端的位置，对所述服务区域重新进行划分。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个移动式服务机器人中的每个移动式服务机器人均具有唯一的第一标识，所述方法还包括：服务器接收用于释放移动式服务机器人的释放请求，所述释放请求包含目标标识，所述目标标识为请求被释放的移动式服务机器人对应的第一标识；服务器确定所述多个移动式服务机器人中所述目标标识对应的移动式服务机器人为目标移动式服务机器人，并查询所述目标移动式服务机器人所属子区域对应的目标等候队列是否包含服务请求；若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人派遣给所述目标等候队列中的一个服务请求对应的控制端；若所述目标等候队列不包含服务请求，则服务器将所述目标移动式服务机器人的状态由占用状态更新为闲置状态。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述目标等候队列包含服务请求，则服务器将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓邱伟，刘铎，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆,50