【技术实现步骤摘要】
一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法
本专利技术涉及AGV小车领域，特别涉及一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法。
技术介绍
智能制造时代，AGV小车作为自动化、柔性化设备，在智能制造生产系统中得到广泛的应用。在智能制造生产过程中，AGV小车可配合专机设备、机械臂等自动化设备实现半成品或成品物料运送、移载等功能，进行移动式动态作业。由于该小车需要能够沿规定的导引路径实现自动行驶，通常需要配备导引装置，并且由于定位精度不高，在上下料点还需要硬件辅助定位。目前，常用的导引装置有装有陀螺仪的惯性导航、电磁导航、磁条导航、激光导航、视觉导航等，精度都达不到上下料点机械手定位要求的亚毫米级精度，为了提高AGV小车的运行精确度，AGV小车需要利用更加精确的导引装置。
技术实现思路
针对
技术介绍
中提到的问题，本专利技术的目的是提供一种AGV小车线性霍尔导引装置及其导引方法，以解决
技术介绍
中提到的问题。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车和用于驱动所述AGV小车前行的伺服运动控制系统，装置还包括：编码磁钢以及...
【技术保护点】
1.一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车(1)和用于驱动所述AGV小车(1)前行的伺服运动控制系统，其特征在于：装置还包括：编码磁钢(2)以及色带(3)，所述编码磁钢(2)埋设固定在所述色带(3)的两旁；三个线性霍尔传感器(4)，三个所述线性霍尔传感器(4)固定在所述AGV小车(1)的前端用作AGV小车(1)移动的导引，三个所述线性霍尔传感器(4)的检测宽度与两个所述编码磁钢(2)之间的宽度相同；四个霍尔定位传感器(5)，四个所述霍尔定位传感器(5)对称固定在所述AGV小车(1)的两端部底侧，所述AGV小车(1)前端的两个霍尔定位传感器(5)与三个所述线性霍尔传感...
【技术特征摘要】
1.一种AGV小车线性霍尔导引装置，包括AGV小车(1)和用于驱动所述AGV小车(1)前行的伺服运动控制系统，其特征在于：装置还包括：编码磁钢(2)以及色带(3)，所述编码磁钢(2)埋设固定在所述色带(3)的两旁；三个线性霍尔传感器(4)，三个所述线性霍尔传感器(4)固定在所述AGV小车(1)的前端用作AGV小车(1)移动的导引，三个所述线性霍尔传感器(4)的检测宽度与两个所述编码磁钢(2)之间的宽度相同；四个霍尔定位传感器(5)，四个所述霍尔定位传感器(5)对称固定在所述AGV小车(1)的两端部底侧，所述AGV小车(1)前端的两个霍尔定位传感器(5)与三个所述线性霍尔传感器(4)呈一字型布置。所述AGV小车(1)在所述伺服运动控制系统的控制下在所述色带(3)和所述编码磁钢(2)的上方前行，三个所述线性霍尔传感器(4)与四个所述霍尔定位传感器(5)用于侦测所述AGV小车(1)偏离所述编码磁钢(2)的差值，所述伺服运动控制系统控制所述AGV小车(1)调位。2.根据权利要求1所述的一种AGV小车线性霍尔导引装置，其特征在于：所述AGV小车(1)的外部通过若干个第一锁紧螺栓(6)固定有回字形框(7)，所述回字形框(7)的四个边分别固定有视觉摄像头(8)。3.根据权利要求1所述的一种AGV小车线性霍尔导引装置，其特征在于：所述AGV小车(1)的顶部焊接固定有两个夹板(9)，两个所述夹板(9)之间插接有盛放箱(10)，所述盛放箱(10)的开口处插接有堵板(11)，两个所述夹板(9)和所述盛放箱(10)之间通过若干个第二锁紧螺栓(12)连接。4.根据权利要求3所述的一种AGV小车线性霍尔导引装置，其特征在于：两个所述夹板(9)内分别开设有滑槽(13)，所述滑槽(13)内沿水平方向滑移连接有定位柱(14)，所述定位柱(14)与所述滑槽(13)槽底之间连接有第一弹簧(15)，所述盛放箱(10)内开设有供所述定位柱(14)水平插入的插孔(16)。5.根据权利要求1所述的一种AGV小车线性霍尔导引装置，其特征在于：所述编码磁钢(2)和所述色带(3)分别嵌设固定在台轨(17)...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨龙兴，顾杰宁，杨浩轩，张陈，梁栋，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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