一种车道识别及车道保持方法及终端设备技术

本发明专利技术涉及一种车道识别及车道保持方法及终端设备，在该方法中，包括以下步骤：S1：识别本车所在道路中的相关车道，并识别相关车道上本车的相邻车辆的车辆信息；S2：根据相邻车辆的车辆信息判断其所在的相关车道的安全等级，所述安全等级包括安全和危险；S3：根据相邻车辆的车辆信息判断本车的前向车道的类型，所述类型包括直道和弯道；S4：根据相关车道的安全等级和前向车道的类型来控制本车按照相应的目标转角进行行驶。本发明专利技术通过识别相邻车道和前向车道的类型，结合相邻车道上的相邻车辆，针对不同的道路情形进行相应的车辆控制，使得车辆行驶的更加安全和舒适。

A Lane Recognition and Lane Maintenance Method and Terminal Equipment

【技术实现步骤摘要】
一种车道识别及车道保持方法及终端设备
本专利技术涉及车道识别
，尤其涉及一种车道识别及车道保持方法及终端设备。
技术介绍
车道保持是自动驾驶汽车非常重要的一个研究方面，车道保持即将车辆保持在当前车道，在自动驾驶中实现车道保持的功能，对于减少交通事故的发生起着至关重要的作用。随着车辆智能化和自动驾驶技术的发展，车道保持技术得到了越来越多的关注。对于自动驾驶车辆，通过完全接管驾驶任务来减轻驾驶员的负担，其车道保持系统需要控制车辆在车道内行驶。公开号为CN106515730A的专利技术专利《车道保持辅助系统及其方法》公开了一种即使在拥堵道路上也能确保可靠识别车道的车道保持辅助系统，如果到前方车辆的距离等于或小于基准距离值，则控制器将前方车辆航向角应用于所述车道航向角。但是当拥堵的时候，车辆相距位置较近，雷达监测会存在盲区和干扰，尤其当道路出现转弯的时候，此时车辆既不能检测到前车也不能识别车道类型和车道线，存在一定的安全隐患。公开号为CN105844921A的专利技术专利《车道保持方法及雷达、车道保持系统》通过向车头前方发送不同雷达波束，每个雷达波束中携带所述雷达波束的方向标识，接收安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车道识别及车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：识别本车所在道路中的相关车道，并识别相关车道上本车的相邻车辆的车辆信息；S2：根据相邻车辆的车辆信息判断其所在的相关车道的安全等级，所述安全等级包括安全和危险；S3：根据相邻车辆的车辆信息判断本车的前向车道的类型，所述类型包括直道和弯道；S4：根据相关车道的安全等级和前向车道的类型来控制本车按照相应的目标转角进行行驶。

【技术特征摘要】
1.一种车道识别及车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：识别本车所在道路中的相关车道，并识别相关车道上本车的相邻车辆的车辆信息；S2：根据相邻车辆的车辆信息判断其所在的相关车道的安全等级，所述安全等级包括安全和危险；S3：根据相邻车辆的车辆信息判断本车的前向车道的类型，所述类型包括直道和弯道；S4：根据相关车道的安全等级和前向车道的类型来控制本车按照相应的目标转角进行行驶。2.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S2中相关车道的每个车道的安全等级的判定方法为：根据前向和后向的距离本车最近的车辆与本车的距离与安全相对距离之间的关系，和前向和后向的距离本车最近的车辆与本车的相对速度与安全相对速度之间的关系来判定。3.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S3中所述前向车道的类型的判断方法为：设定变化率阈值，根据车道偏航角变化率与变化率阈值的大小关系和本车相对前向车辆的航向角变化率与变化率阈值的大小关系来判断。4.根据权利要求3所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：在前向车道的类型的判断中，当车道偏航角变化率的判断结果与本车相对前向车辆的航向角变化率的判断结果不同时，引入本车所在车道的相邻车道的车辆信息来辅助判断。5.根据权利要求1所述的车道识别及车道保持方法，其特征在于：步骤S4具体包括：(1)：当前向车道的类型为直道但相关车道仅有一条车道时，控制车辆以第一目标转角进行行驶；(2)：当前向车道的类型为直道但相关车道有至少两条车道时，判断左侧车道或右侧车道的安全等级：当左侧车道或右侧车道的安全等级均为危险时，控制车辆以第一目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧敏辉，李理，柯志达，陈尊煌，谢达辉，苏亮，陈卫强，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35