用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置制造方法及图纸

公开了一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置，该初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏(305)的上方。该方法包括：通过标称姿态计算模块计算工作对象(303)相对于工业机器人(301)的标称姿态；以及通过初始点选择模块根据标称姿态选择初始点。该方法和装置可以自动选择初始点，以进一步提高调试过程的自动化并且减少工作量。

A Method and Device for Selecting Initial Points for Industrial Robot Debugging

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置
本公开涉及工业机器人
，并且更具体地涉及一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置。
技术介绍
WO2016/154995A1公开了一种用于工业机器人调试的方法和一种工业机器人系统，其中移动设备(诸如移动电话)上的触摸屏被用作工业机器人调试中的辅助工具，从而实现工业自动化和便捷化的机器人调试。当使用上述方法时，需要确定触摸屏附近的初始点。通常，初始点可以位于触摸屏的中心点附近。此外，当触控笔点击触摸屏时，触控笔最好与触摸屏完全垂直。由于工业机器人不知道触摸屏的放置位置，因此必须手动指定初始点的位置或者根据现有技术通过离线单元模型预定义初始点的位置。这降低了整个过程的自动化并且增加了额外的工作量。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置。根据本公开的一个方面，提供了一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法，该初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏的上方，该方法包括：计算工作对象相对于工业机器人的标称姿态；以及根据标称姿态选择初始点。根据本公开的另一方面，提供了一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的装置，该初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏的上方，该装置包括：用于计算工作对象相对于工业机器人的标称姿态的标称姿态计算模块；以及用于根据标称姿态选择初始点的初始点选择模块。如本公开中提供的用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法和装置可以自动选择初始点，以进一步提高调试过程的自动化并且减少工作量。附图说明参考附图，通过对本专利技术的实施例的描述可以更好地理解本专利技术，在附图中：图1示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法的流程图；图2示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的在选择用于工业机器人调试的初始点的过程期间计算标称姿态的流程图；图3示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的在计算标称姿态时放置惯性传感器和触摸屏的位置的示意图；图4示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的在选择用于工业机器人调试的初始点的过程期间根据标称姿态选择初始点的流程图；图5示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的在根据标称姿态选择初始点时触控笔的移动路径的示意图；图6示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的当存在多个工作对象时在选择用于工业机器人调试的初始点的过程期间选择预触点的示意图；以及图7示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的用于选择用于工业机器人调试的初始点的装置的示意图。在整个附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。具体实施方式以下给出本专利技术的具体实施例的描述。在描述实施例时应当注意，为了简洁起见，本说明书可能未完全描述实际实施例的所有特征。在任何一个实施例的实际实现过程中，应当理解，就像在任何一个工程项目或设计项目的过程中一样，为了实现开发人员的特定目标并且满足系统相关或业务相关的限制，通常将制定各种具体策略，这也导致从一个实施例到另一实施例的改变。另外，可以理解，尽管在这种开发过程中所做的努力可能是复杂和乏味的，但是对于与本专利技术所公开的内容相关的本领域普通技术人员来说，在本公开中公开的
技术实现思路
的基础上对设计、制造或生产做出的一些变化仅仅是传统的技术手段，并且本公开的内容不应当被解释为不充分。除非另外定义，否则权利要求和说明书中使用的技术或科学术语应当是本领域普通技术人员所解释的一般含义。词语“第一”、“第二”等不应当被理解为任何顺序、数量或重要性，而仅用于区分不同的组件。单词“一个(one)”不应当被视为任何数量限制，而应当被理解为“至少一个”。词语“包括(comprise)”或“包括(include)”等表示在“包括(comprise)”或“包括(include)”之前的元素或物品包含在“包括(comprise)”或“包括(include)”之后列举的元素或物品和等同元素，并且不排除其他元素或物品。“连接(connect)”或“链接(link)”等词语既不限于物理或机械连接，也不限于直接或间接连接。为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参考本专利技术的具体实施例和附图，对本专利技术的技术方案进行清楚完整的描述。显然，要描述的实施例仅仅是本专利技术的实施例的一部分，而不是所有实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出任何创造性技术的前提下所做的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。在调试工业机器人时，可以使用触摸屏来帮助增加自动化并且减轻手动操作的工作量。具体地，可以驱动连接在机器人手臂上的调试工具(例如，触控笔)点击触摸屏上的某些特定点，并且进一步，在调试期间，这些特定点在机器人坐标系下的坐标值以及它们在触摸屏所在的平面中的坐标值被用作输入数据，以便随后完成多个校准任务。一般而言，可以使用诸如移动电话、平板电脑等便携式电子设备上的触摸屏。通常，这些特定点的位置使用这些点与屏幕的中心点之间的偏移矢量来定义。但是，机器人不知道屏幕的中心点的位置。因此，需要提供一种用于自动选择初始点以使得初始点尽可能接近中心点的方法和装置。本专利技术的实施例首先提供一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法，该初始点可以位于用于工业机器人调试的触摸屏的上方。图1示意性地示出了根据本专利技术的一个实施例的用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法100的流程图。如图1所示，方法100可以包括步骤101和102。在步骤101中，计算工作对象相对于工业机器人的标称姿态。所述的工作对象是指在实际使用工业机器人的过程期间，由工业机器人操纵和处理的对象。根据本专利技术的一个实施例，当市场上常见的移动电话或平板电脑用作用于工业机器人调试的辅助工具时，可以通过在移动电话或平板电脑上载有的惯性传感器来获取标称姿态。所述的惯性传感器可以包括加速度计、陀螺仪、磁力计等。工作对象相对于工业机器人的标称姿态可以是在空间坐标系下在三个轴向方向上工作对象所在的平面相对于工业机器人的基架所在的平面的旋转角度。因此，如图2所示，根据本专利技术的一个实施例，步骤101还可以包括子步骤201和202。在子步骤201中，获取在惯性传感器处于第一姿态时的第一输出和在惯性传感器处于第二姿态时的第二输出，其中第一姿态与工业机器人的基架的姿态相同，并且第二姿态与工作对象的姿态相同。参考图3，第一姿态P0可以与工业机器人301的基架302的姿态相同。也就是说，在实际操作期间，首先可以将移动电话或平板电脑305放置在大致平行于工业机器人的基架所在的平面的位置，并且进一步，可以获取在移动电话或平板电脑上的惯性传感器位于该位置时的第一输出。根据本专利技术的一个实施例，当移动电话或平板电脑处于图3所示的姿态P0时，第一输出可以包括移动电话或平板电脑305上的触摸屏分别围绕x轴、y轴和z轴的旋转角度。然后，可以将移动电话或平板电脑调整到与工作对象303的姿态相同的第二姿态P1，并且进一步，可以获取在移动电话或平板电脑上的惯性传感器处于第二姿态时的第二输出。特别地，移动电话或平板电脑可以放置在工作对象303所在的平面中，并且进一步，可以获取移动电话或平板电脑上的惯性传感器的第二输出。根据本专利技术的一个实施例，当移动电话或平板电脑处于图3所示的姿态P1时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法，所述初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏的上方，其特征在于，所述方法包括：计算工作对象相对于所述工业机器人的标称姿态；以及根据所述标称姿态选择所述初始点。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的方法，所述初始点位于用于工业机器人调试的触摸屏的上方，其特征在于，所述方法包括：计算工作对象相对于所述工业机器人的标称姿态；以及根据所述标称姿态选择所述初始点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算标称姿态的步骤还包括：获取在惯性传感器处于第一姿态时的第一输出以及在所述惯性传感器处于第二姿态时的第二输出，其中所述第一姿态与所述工业机器人的基架的姿态相同，并且所述第二姿态与所述工作对象的姿态相同；以及根据所述第一输出和所述第二输出，计算所述工作对象相对于所述工业机器人的标称姿态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述标称姿态选择所述初始点的步骤还包括：获取预触点的预设位置，所述预触点是所述触摸屏上的任何点，在所述预触点处，用于工业机器人调试的触控笔触及所述触摸屏；以及根据所述标称姿态、所述预触点、所述触摸屏的中心点和预设高度，来选择所述初始点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，获取预触点的位置的步骤还包括：当存在多个工作对象时，根据任何两个工作对象之间的姿态偏差以及与所述任何两个工作对象中的一个工作对象相对应的预触点的位置，来计算与所述任何两个工作对象中的另一工作对象相对应的预触点的位置。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一输出包括：所述触摸屏围绕x轴的旋转角度、所述触摸屏围绕y轴的旋转角度和所述触摸屏围绕z轴的旋转角度，并且所述第二输出包括：所述触摸屏围绕x轴的旋转角度、所述触摸屏围绕y轴的旋转角度和所述触摸屏围绕z轴的旋转角度。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述惯性传感器与所述触摸屏集成。7.一种用于选择用于工业机器人调试的初始点的装置，所述初始点位于用于工业机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾颢，李承，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士,CH