【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置
本技术涉及一种基于工业机器人伺服系统本质的碰撞检测及安全控制技术，具体说是一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置。
技术介绍
工业机器人在应用时，由于多种原因导致在工作时其末端与其他工件发生刚性碰撞，而末端所受的碰撞力会耦合到各个关节轴上，在各关节驱动电机轴上加载一个冲击力矩。当伺服驱动器检测到伺服电机发生过载后会产生报警信号并停车，但此时机器人末端与被撞物紧贴在一起，或者由于其他未产生过载报警的轴继续执行已发下来的指令导致末端冲击被撞物损坏机械臂以及被撞物。当再次上电时会由于撞击物的反弹或顶死造成碰撞报警或过载报警，导致实用性差。上述问题主要涉及了工业机器人的碰撞检测及安全控制技术。在工业机器人常用的碰撞检测技术有基于摄像头的视觉检测、基于动力学模型的检测、基于外部力矩传感器的检测以及伺服驱动层面的检测等方法。基于摄像头视觉检测和外部力矩传感器检测的方法都需要额外增加部件，且后者还需要改变工业机器人的结构，这都大大增加了工业机器人的成本。同时，基于动力学模型的检测方法不仅需要针对不同工况进行参数的辨识，而且还需要庞大的计算...
【技术保护点】
1.基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，其特征在于，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，系统控制装置发送关节位置指令给电机伺服驱动装置，电机伺服驱动装置输出功率信号驱动工业机器人本体运动。
【技术特征摘要】
1.基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，其特征在于，包括系统控制装置、电机伺服驱动装置及工业机器人本体，系统控制装置发送关节位置指令给电机伺服驱动装置，电机伺服驱动装置输出功率信号驱动工业机器人本体运动。2.根据权利要求1所述基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，其特征在于：所述电机伺服驱动装置包括碰撞检测装置，碰撞检测装置设有电流比较装置和速度比较装置，以接收来自伺服电机电流和速度信号，当电流差值超过容许偏差阀值时电流比较装置输出高电平信号；当速度差值超过容许偏差阀值时速度比较装置输出高电平信号，当速度比较装置和电流比较装置同时输出高电平信号时则判断工业机器人末端发生碰撞。3.根据权利要求2所述基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置，其特征在于：电机伺服驱动装置还包括位置速度电流三环控制装置、复合控制装置、控制装置切换开关，所述碰撞检测装置连接所述控制装置切换开关，当无碰撞时，所述碰撞检测装置发出控制信号驱动控制装置切换开关使得位置速度电流三环控制装置的控制信号输出给电机伺服驱动装置；当发生碰撞时，所述碰撞检测装置发出控制信号驱动控制装置切换开关使得复合控制装置的控制信号输入给电机伺服驱动装置；所述电机伺服驱动装置进一步包括一功率放大器，所述功率放大器连接所述控制装置切换开关和所述伺服电机。4.根据权利要求3...
【专利技术属性】
技术研发人员：张军，袁绍洪，凌叶强，陈鹏，戴朝永，黄玄庆，张杰，
申请(专利权)人：广州数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44
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