【技术实现步骤摘要】
移动机器人所处状态识别方法以及装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种移动机器人所处状态识别方法、装置、计算机设备以及存储介质。
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。移动机器人需要在各种复杂环境中正常行走，但复杂的环境中可能存在木棍、台阶等障碍物，导致移动机器人(如扫地机器人、割草机器人等)顶死或倾斜卡住。而目前尚无一种移动机器人所处状态识别的方案，导致处于倾斜卡住的移动机器人无法准确感知这一状态，也就无法执行下一步(预设的)脱困操作。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前尚无移动机器人倾斜卡住状态识别方案的问题，提供一种能够识别移动机器人当前所处状态的识别方法、装置、计算机设备以及存储介质。一种移动机器人所处状态识别方法，所述方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第...
【技术保护点】
1.一种移动机器人所处状态识别方法，所述方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第二离地距离的离地距离差；当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时所述离地距离差大于所述预设状态变更判定距离阈值的持续时间，所述预设状态变更判定距离阈值根据当前移动机器人所处环境确定；当所述持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定所述移动机器人处于倾斜被困状态。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人所处状态识别方法，所述方法包括：获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离；获取各时刻对应的所述第一离地距离与所述第二离地距离的离地距离差；当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，计时所述离地距离差大于所述预设状态变更判定距离阈值的持续时间，所述预设状态变更判定距离阈值根据当前移动机器人所处环境确定；当所述持续时间超过预设状态变更判定时间阈值时，判定所述移动机器人处于倾斜被困状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，获取所述移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离具体包括：通过脉冲宽度调制控制位于所述移动机器人第一预设位置的第一红外发射单元定时发送红外信号，通过第一红外接收端接收反射的光能量；通过脉冲宽度调制控制位于所述移动机器人第二预设位置的第二红外发射单元定时发送红外信号，通过第二红外接收端接收反射的光能量；获取当前地面的漫反射率，根据所述当前地面的漫反射率以及所述第一红外接收端接收反射的光能量获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离，根据所述当前地面的漫反射率以及所述第二红外接收端接收反射的光能量，获取移动机器人的第二预设位置相对当前地面的第二离地距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前地面的漫反射率以及所述第一红外接收端接收反射的光能量，获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离具体包括：获取以当前时刻为中心的预设采样时间段内各采样时间点第一红外接收端接收到的光能量；通过中值滤波算法获取所述采样时间段内接收端接收到的光能量中值；通过反射能量法根据所述当前地面的漫反射率以及所述光能量中值获取获取移动机器人的第一预设位置相对当前地面的第一离地距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述离地距离差大于预设状态变更判定距离阈值时，记录所述预设状态变更识别阈值小于所述离地距离差的持续时间之前包括：获取当前移动机器人所处地面的障碍物信息；根据所述障碍物信息模拟移动机器人倾斜被困状态，根据模拟时所述移动机器人处于倾斜状态时所述离地距离差的最小值确定预设状态变更判定距离阈值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判定所述移动机器人处于被困状态之后还包括：获取所述移动机器人移动轨迹；根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：文上增，成梓杰，刘德，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广东宝乐机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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