自移动设备脱困方法及自移动设备技术

本发明专利技术公开了自移动设备脱困方法，包括：驱动自移动设备往前运动；判断自移动设备能否继续往前运动；若自移动设备不能继续往前运动，则控制自移动设备执行第一脱困预处理操作；若自移动设备在执行第一脱困预处理操作后仍不能继续往前运动，则所述自移动设备执行第二脱困预处理操作；驱动自移动设备后退；判断自移动设备能否成功后退；若自移动设备能成功后退，则控制自移动设备执行第三脱困预处理操作；若自移动设备不能成功回退，则控制自移动设备执行第四脱困预处理操作。本发明专利技术公开的方案使得自移动设备在运动过程中被物体卡住或困住时能及时执行脱困操作远离被困点，增加自移动设备脱困性能，提升自移动设备效率，提高产品使用体验。

Self-mobile Device Release Method and Self-mobile Device

【技术实现步骤摘要】
自移动设备脱困方法及自移动设备
本专利技术涉及智能装备领域，更具体为自移动设备脱困方法及自移动设备。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。iRobot、三星、LG、科沃斯、小米等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。然而，目前自移动设备(如清洁机器人)在碰到凸起于地面上的尖形物体卡住时，自移动设备往往会在被困点不断地控制电机一直沿着原来旋转的方向继续旋转直至耗尽自移动设备的电源，这样会导致自移动设备不但没有办法自行脱离被困点，而且也无及时脱离被困点的策略使得电机空转耗电，这样会带来自移动设备的工作效率低下、用户体验不良的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种自移动设备脱困方法及自移动设备，解决当自移动设备被尖形物体卡住时，自移动设备没有办法自行脱离被困点，使得电机空转耗电，自移动设备的工作效率低下、用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自移动设备脱困方法，该方法包括：驱动所述自移动设备往前运动；判断所述自移动设备能否继续往前运动；若所述自移动设备不能继续往前运动，则控制所述自移动设备执行第一脱困预处理操作；若所述自移动设备在执行所述第一脱困预处理操作后仍不能继续往前运动，则控制所述自移动设备执行第二脱困预处理操作；驱动所述自移动设备后退；判断所述自移动设备能否成功后退；若所述自移动设备能成功后退，则控制所述自移动设备执行第三脱困预处理操作；若所述自移动设备不能成功回退，则控制所述自移动设备执行第四脱困预处理操作。

【技术特征摘要】
1.自移动设备脱困方法，该方法包括：驱动所述自移动设备往前运动；判断所述自移动设备能否继续往前运动；若所述自移动设备不能继续往前运动，则控制所述自移动设备执行第一脱困预处理操作；若所述自移动设备在执行所述第一脱困预处理操作后仍不能继续往前运动，则控制所述自移动设备执行第二脱困预处理操作；驱动所述自移动设备后退；判断所述自移动设备能否成功后退；若所述自移动设备能成功后退，则控制所述自移动设备执行第三脱困预处理操作；若所述自移动设备不能成功回退，则控制所述自移动设备执行第四脱困预处理操作。2.根据权利要求1所述的自移动设备脱困方法，其特征在于，所述第一脱困预处理操作包括：增加所述自移动设备的运动速度；驱动所述自移动设备继续往前运动。3.根据权利要求1所述的自移动设备脱困方法，其特征在于，所述第二脱困预处理操作包括：标记当前所述自移动设备位置；根据标记的当前所述自移动设备的位置，控制所述自移动设备执行第五脱困预处理操作。4.根据权利要求3所述的自移动设备脱困方法，其特征在于，所述第五脱困预处理操作包括：将当前所述自移动设备的位置标注为“坎”；将所述“坎”信息标注在所述自移动设备的运动地图中；控制自移动设备在后续工作中不再经过该标注的位置。5.根据权利要求1所述的自移动设备脱困方法，其特征在于，所述第三脱困预处理操作包括：记录当前自移动设备的位置；驱动所述自移动设备后退；控制所述自移动设备按预设的运动类型绕开所述记录的当前自移动设备的位置。6.根据权利要求5所述的自移动设备脱困方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：眭灵慧，林李泽，刘鹏，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44