机器人系统及机器人的控制装置制造方法及图纸

一种机器人系统，具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；及具有用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作的教示模式、及上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置。上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。

Robot System and Robot Control Device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统及机器人的控制装置
本专利技术涉及一种机器人系统及机器人的控制装置。
技术介绍
教示・再现（teachingplayback）方式的机器人系统中，具有用于通过教导器（teachpendant）来教示机器人动作的教示模式、和用于反复执行藉由教示模式而教示的机器人动作的重复模式。以往的机器人系统中，基于安全性的观点，在机器人的控制装置中具备切换教示模式和重复模式的模式变更开关。因此，作业员操作控制装置的模式切换开关而切换至重复模式，进行作业程序的再现，从而利用作业程序进行与机器人或外围设备的信号授受的确认。然而，这种以往系统的操作流程中，每当利用作业程序进行机器人的动作确认时，必须在机器人控制装置中直接操作模式切换开关，因而繁琐。尤其，由分别连接于多台机器人的多台控制装置及共通的教导器构成的机器人系统（参照专利文献1）中，该问题显著。因此，利用一台控制装置控制一个或一个以上的机器人的动作，并可共享一台教导器的结构较为理想。近年，进一步考虑便利性而提出教示器自身具备模式切换开关的机器人系统。专利文献2所公开的机器人系统中，教导器具有选择重复模式及教示模式中的任一者的模式选择部和机器人的操作部。机器人的控制装置具备输出允许切换至重复模式的许可信号和禁止切换至再现模式的禁止信号的再现模式切换许可装置，仅在模式选择部选择动作模式且再现模式切换许可装置输出许可信号时跳转至再现模式。专利文献3中，公开了根据有无机械钥匙插入教导器来进行模式切换的机器人系统。专利文献4中，公开了下述机器人系统，其检测作业者相对于安全防护栏的进入/退出，在检测出退出的情况下切换为重复模式，在检测出进入的情况下可切换为教示模式。专利文献5中，公开了在教导器或机器人的控制装置中具备动作模式切换开关的机器人系统。现有技术文献：专利文献：专利文献1：日本专利第4990504号；专利文献2：日本专利第4556802号；专利文献3：日本特开2010-052106号公报；专利文献4：日本特开2009-262257号公报；专利文献5：日本特表2006-137239号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题：然而，上述以往的机器人系统中，需要作业员切换教示模式和重复模式的操作，因此操作繁琐。又，存在有可能因作业员的技术水平不足引起操作失误的问题。因此，本专利技术是为解决这种问题而完成的，其目的在于提供一种防止作业员的操作失误于未然，可简单且可靠地切换机器人的动作模式的机器人系统。解决问题的手段：为解决上述问题，本专利技术的一形态的机器人系统具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；以及具有教示模式、和上述教示模式以外的动作的机器人的控制装置，上述教示模式用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作，上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。此外，“教示模式以外的其他动作模式”是指不需要可搬移式操作终端的机器人的动作模式。例如包含重复模式（自动运转模式）、机器人的停止模式。根据上述结构，在检测出机器人的控制装置与教导器（可搬移式操作终端）的电性连接的情况下，机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出与教导器的非连接的情况下，机器人的动作模式切换为例如重复模式。即，作业员只需使教导器装卸于机器人的控制装置，便可自动进行教示模式与教示模式以外的其他动作模式的切换。作业员不需要模式切换操作，因此作业负担减轻。因而，可将作业员的操作失误防止于未然，简单且可靠地切换机器人的动作模式。又，与独立于教导器而配备具有模式切换开关的操作盒的结构相比，可廉价地构成系统。上述机器人系统亦可进而具备短路插头，上述机器人的控制装置进而具备：接口连接器，其具有电源供给端子、第一输入端子及第二输入端子；以及中继连接器，其具有与上述电源供给端子连接的第一端子、与上述第二输入端子连接的第二端子、及与上述第一输入端子连接的第三端子，在上述中继连接器的第一端子及第二端子借助安装于上述可搬移式操作终端用缆线梢端的连接器而短路的第一连接形态下，上述第二输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的连接并将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在上述中继连接器的第一端子及第三端子借助上述短路插头而短路的第二连接形态下，上述第一输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的非连接并将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。此外，上述第二连接形态下的“教示模式以外的其他动作模式”亦可为重复模式。根据上述结构，机器人的控制装置与教导器（可搬移式操作终端）的连接借助中继连接器而进行，因此作业员可在远离设置有机器人及其控制装置的设备（例如半导体处理设备）的场所进行教导器的装卸作业（模式切换），不需要进入设备内进行作业。因而，作业员的作业负担减轻。上述机器人系统亦可进而具备第一机器人、第二机器人、第一短路插头及第二短路插头，上述机器人的控制装置进而具备：接口连接器，其具有上述电源供给端子、第一输入端子、第二输入端子及第三输入端子；第一中继连接器，其具有与上述电源供给端子连接的第一端子、与上述第二输入端子连接的第二端子、及第三端子；以及第二中继连接器，其具有与上述第一中继连接器的第三端子连接的第一端子、与上述第三输入端子连接的第二端子、及与上述第一输入端子连接的第三端子，在上述第一中继连接器的第一端子及第二端子借助安装于上述可搬移式操作终端用缆线梢端的连接器而短路的第一连接形态下，上述第二输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的连接并将上述第一机器人的动作模式切换为教示模式，且将上述第二机器人的动作模式切换为教示模式以外的其他动作模式，在上述第一中继连接器的第一端子及第三端子借助上述第一短路插头而短路，且上述第二中继连接器的第一端子及第二端子借助安装于上述可搬移式操作终端用缆线梢端的连接器而短路的第二连接形态下，上述第三输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的连接并将上述第二机器人的动作模式切换为教示模式，且将上述第一机器人的动作模式切换为教示模式以外的其他动作模式，在上述第一中继连接器的第一端子及第三端子借助上述第一短路插头而短路，且上述第二中继连接器的第一端子及第三端子借助上述第二短路插头而短路的第三连接形态下，上述第一输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的非连接并将上述第一机器人及第二机器人的动作模式切换为教示模式以外的其他动作模式。根据上述结构，与两台机器人连接的机器人的控制装置和教导器（可搬移式操作终端）的连接借助两个中继连接器而进行，因此作业员可在远离设置有两台机器人及其控制装置的设备（例如半导体处理设备）的场所进行教导器（可搬移式操作终端）的装卸作业（模式切换），不需要进入设备内进行作业。因而，作业员的作业负担减轻。此外，上述第一连接形态下的上述第二机器人的“教示模式以外的其他动作模式”亦可为停止模式，上述第二连接形态下的上述第一机器人的“教示模式以外的其他动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；以及具有教示模式和上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置，上述教示模式用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作，上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.01.20 JP 2017-0082721.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机器人；具有教示功能的可搬移式操作终端；以及具有教示模式和上述教示模式以外的动作模式的机器人的控制装置，上述教示模式用于通过上述可搬移式操作终端来教示上述机器人的动作，上述控制装置检测与上述可搬移式操作终端的电性连接的有无，在检测出与上述可搬移式操作终端的连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在检测出上述控制装置与上述可搬移式操作终端的非连接的情况下，将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备短路插头，上述机器人的控制装置还具备：接口连接器，其具有电源供给端子、第一输入端子及第二输入端子；以及中继连接器，其具有与上述电源供给端子连接的第一端子、与上述第二输入端子连接的第二端子及与上述第一输入端子连接的第三端子，在上述中继连接器的第一端子及第二端子借助安装于上述可搬移式操作终端用缆线梢端的连接器而短路的第一连接形态下，上述第二输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的连接并将上述机器人的动作模式切换为教示模式，在上述中继连接器的第一端子及第三端子借助上述短路插头而短路的第二连接形态下，上述第一输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述可搬移式操作终端的非连接并将上述机器人的动作模式切换为上述教示模式以外的其他动作模式。3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，上述第二连接形态下的上述教示模式以外的其他动作模式为重复模式。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还具备第一机器人、第二机器人、第一短路插头及第二短路插头，上述机器人的控制装置还具备：接口连接器，其具有上述电源供给端子、第一输入端子、第二输入端子及第三输入端子；第一中继连接器，其具有与上述电源供给端子连接的第一端子、与上述第二输入端子连接的第二端子及第三端子；以及第二中继连接器，其具有与上述第一中继连接器的第三端子连接的第一端子、与上述第三输入端子连接的第二端子及与上述第一输入端子连接的第三端子，在上述第一中继连接器的第一端子及第二端子借助安装于上述可搬移式操作终端用缆线梢端的连接器而短路的第一连接形态下，上述第二输入端子输入有电源电压的情况下，检测出与上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹治彦，住友雅彦，酒井领太，神崎润，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP