一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统，所述方法包括初始化测试控制系统；测试系统包括测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；测试信号控制处理终端向喷淋装置发送喷淋控制信号；喷淋装置根据喷淋控制信号确定喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋；喷淋参数具有相对应的雨量测试参考数据；雨量传感器采集雨量监测数据；雷达探测器及图像采集器对模拟障碍物进行识别，得到障碍物识别数据；图像采集器及雷达探测器对模拟交通灯及其输出光信号进行识别，得到交通灯信号识别数据，根据上述数据确定雨量传感器的识别能力，以及在当前雨量下的障碍物识别能力和交通灯信号的识别能力。

A Test Method and System for Unmanned Vehicle's Rainy Day Recognition Ability

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统
本专利技术涉及
，尤其涉及一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶系统来实现无人驾驶。众所周知，普通的机动车辆在雨天行驶中会遭受环境因数影响，从而使得行驶变得困难，行驶安全性降低。对于无人驾驶车辆，同样的，在雨天环境下其安全性能也会受到挑战。如果车辆设计和测试仅以日常环境为准，那么在雨天就无法真正实现安全驾驶。为此，车辆在生产时会模拟雨天来对车辆的智能识别功能进行测试，以确保产品的安全性。但是，目前的测试方法比较单一，无法对车辆在雨天的识别能力进行全面检测，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统，用以对无人驾驶车辆在雨天的识别能力进行全面检测，保障雨天行车的安全性。为此，第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法，所述测试方法包括：初始化测试控制系统；所述测试系统包括测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；所述测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器；所述测试信号控制处理终端向喷淋装置发送喷淋控制信号；所述喷淋装置根据所述喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋；所述喷淋参数具有相对应的雨量测试参考数据；所述雨量传感器采集雨量监测数据；所述测试信号控制处理终端获取所述雨量监测数据和雨量测试参考数据，并进行比较，确定所述雨量传感器的识别能力；所述测试信号控制处理终端向障碍物模拟装置发送障碍物识别测试控制信号；所述障碍物识别测试控制信号具有相对应的障碍物测试参考数据；所述障碍物模拟装置根据所述障碍物识别测试控制信号控制模拟障碍物按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系；所述雷达探测器或者所述雷达探测器和图像采集器对所述模拟障碍物进行识别，得到障碍物识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述障碍物识别数据、障碍物测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的障碍物识别能力；所述测试信号控制处理终端向交通灯模拟装置发送模拟交通灯测试控制信号；所述模拟交通灯测试控制信号具有相对应的交通灯测试参考数据；所述交通灯模拟装置根据所述模拟交通灯测试控制信号控制模拟交通灯按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系并产生输出光信号；所述图像采集器或所述图像采集器和雷达探测器对所述模拟交通灯及其输出光信号进行识别，得到交通灯信号识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述交通灯信号识别数据、交通灯测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的交通灯信号的识别能力。优选的，所述方法还包括：对所述雨量传感器进行反应速度测试。优选的，所述雨量传感器具体为红外散射式雨量传感器；所述红外散射式雨量传感器包括半导体发光元件和光敏元件；所述所述雨量传感器采集雨量监测数据具体为：所述半导体发光元件发出的光按照设定角度照射在所述无人驾驶车辆的挡风玻璃上，经过挡风玻璃散射后，部分光被所述光敏元件接收并转化为电信号，再经过处理得到雨量监测数据。优选的，所述喷淋装置根据所述喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋具体为：所述喷淋装置根据所述喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数以相应的喷水孔径的喷水管及水压对无人驾驶车辆进行喷淋。优选的，所述按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系具体为：按照设定测试路径，从远端测试位由远及近改变与所述无人驾驶车辆的位置关系。第二方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试系统，所述测试系统包括：测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；所述测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器。优选的，所述测试系统包括：测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；所述测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器。优选的，所述喷淋装置包括水泵和多套喷水管，每套喷水管具有不同喷水孔径的喷水口。本专利技术实施例提供的无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法，其流程高效简单，在淋喷状态下模拟不同降雨条件，通过改变模拟交通信号灯以及障碍物的与自动驾驶车辆之间的距离，可以检测出车辆雷达和摄像头在不同雨量下是否存在影响，并可测量出其最大检测范围，有效的保证了行驶安全。在雨量检测时通过对雨量传感器反应速度和检测数据进行测试，确保雨量传感器的灵敏度和反应度，从而使得汽车在雨天可以得到及时雨量识别，保证车辆雨天其他设备，例如车灯等，可以在根据雨量检测信号产生的其他控制信号的控制下正常打开。附图说明图1为本专利技术实施例提供的无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法流程图；图2为本专利技术实施例提供的雨量检测传感器的检测方法示意图之一；图3为本专利技术实施例提供的雨量检测传感器的检测方法示意图之二。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供了一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法和系统，能够用于无人驾驶车辆得车辆性能检测，尤其可以用于车辆出厂前或车辆上的检测装置零部件更换或维修后的测试。本专利技术提供的测试方法流程图如图1所示，主要测试方法包括如下步骤。步骤101，初始化测试控制系统；具体的，测试系统包括测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器。初始化包括上述各装置、终端、车辆上的传感器、探测器、采集器的设备初始化，还包括无人驾驶车辆停放在测试系统的指定测试位上。步骤102，测试信号控制处理终端向喷淋装置发送喷淋控制信号；具体的，测试信号控制处理终端与测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置和障碍物模拟装置分别通过有线或无线方式进行通信，通过测试信号控制处理终端能够发送对车辆或各装置的控制指令，也可以接收各测试数据和参数等。测试人员可以操控测试信号控制处理终端发送喷淋控制信号，以控制喷淋装置对车辆喷水，以模拟降雨。步骤103，喷淋装置根据喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋；具体的，喷淋装置根据喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数以相应的喷水孔径的喷水管及水压对无人驾驶车辆进行喷淋。喷淋参数具有相对应的雨量测试参考数据。因为喷淋装置包括水泵和多套喷水管，每套喷水管具有不同喷水孔径的喷水口。所以在不同的喷淋参数下，以某一喷水管在设定的压力下进行喷水，其对应的降雨量也是一定的。在一个具体的例子中，喷淋装置中的喷水管共设置有4套，分别对应小雨、中雨、大雨和暴雨，每套喷水管的喷水孔均不相同，根据雨量划分其内径为0.1mm、1.5mm、3mm和5mm，在检测时随机切换喷水管，并以不同的压力进行喷淋，使得被检车辆在小雨、中雨、大雨和暴雨中进行切换，从而可以检测雨量传感器识别不同雨量的灵敏度和识别度。优选的，喷水管采用不锈钢材质的构件，且喷水管的中段连接有计量泵，计量泵可以用于控制水量，减少水源浪费。步骤104，雨量传感器采集雨量监测数据；具体的，雨量传感器具体为红外散射式雨量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：初始化测试控制系统；所述测试系统包括测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；所述测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器；所述测试信号控制处理终端向喷淋装置发送喷淋控制信号；所述喷淋装置根据所述喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋；所述喷淋参数具有相对应的雨量测试参考数据；所述雨量传感器采集雨量监测数据；所述测试信号控制处理终端获取所述雨量监测数据和雨量测试参考数据，并进行比较，确定所述雨量传感器的识别能力；所述测试信号控制处理终端向障碍物模拟装置发送障碍物识别测试控制信号；所述障碍物识别测试控制信号具有相对应的障碍物测试参考数据；所述障碍物模拟装置根据所述障碍物识别测试控制信号控制模拟障碍物按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系；所述雷达探测器或者所述雷达探测器和图像采集器对所述模拟障碍物进行识别，得到障碍物识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述障碍物识别数据、障碍物测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的障碍物识别能力；所述测试信号控制处理终端向交通灯模拟装置发送模拟交通灯测试控制信号；所述模拟交通灯测试控制信号具有相对应的交通灯测试参考数据；所述交通灯模拟装置根据所述模拟交通灯测试控制信号控制模拟交通灯按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系并产生输出光信号；所述图像采集器或所述图像采集器和雷达探测器对所述模拟交通灯及其输出光信号进行识别，得到交通灯信号识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述交通灯信号识别数据、交通灯测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的交通灯信号的识别能力。...

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆雨天识别能力的测试方法，其特征在于，所述测试方法包括：初始化测试控制系统；所述测试系统包括测试车辆、喷淋装置、交通灯模拟装置、障碍物模拟装置和测试信号控制处理终端；所述测试车辆包括：雨量检测传感器、雷达探测器和图像采集器；所述测试信号控制处理终端向喷淋装置发送喷淋控制信号；所述喷淋装置根据所述喷淋控制信号确定喷淋参数，根据喷淋参数对无人驾驶车辆进行喷淋；所述喷淋参数具有相对应的雨量测试参考数据；所述雨量传感器采集雨量监测数据；所述测试信号控制处理终端获取所述雨量监测数据和雨量测试参考数据，并进行比较，确定所述雨量传感器的识别能力；所述测试信号控制处理终端向障碍物模拟装置发送障碍物识别测试控制信号；所述障碍物识别测试控制信号具有相对应的障碍物测试参考数据；所述障碍物模拟装置根据所述障碍物识别测试控制信号控制模拟障碍物按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系；所述雷达探测器或者所述雷达探测器和图像采集器对所述模拟障碍物进行识别，得到障碍物识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述障碍物识别数据、障碍物测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的障碍物识别能力；所述测试信号控制处理终端向交通灯模拟装置发送模拟交通灯测试控制信号；所述模拟交通灯测试控制信号具有相对应的交通灯测试参考数据；所述交通灯模拟装置根据所述模拟交通灯测试控制信号控制模拟交通灯按设定测试路径改变与所述无人驾驶车辆的位置关系并产生输出光信号；所述图像采集器或所述图像采集器和雷达探测器对所述模拟交通灯及其输出光信号进行识别，得到交通灯信号识别数据；所述测试信号控制处理终端根据同一时刻的所述交通灯信号识别数据、交通灯测试参考数据和雨量测试参考数据确定在当前雨量下的交通灯信号...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓超，宋黎明，张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11